本發(fā)明涉及工業(yè)機器人，具體講是一種SCARA機器人。

背景技術(shù)：

如今，SCARA機器人廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域，它的主要職能是搬取零件和裝配工作。SCARA機器人有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進行定位和定向，此外，還有一個移動關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運動。這種機器人在x、y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作，例如將一個圓頭針插入一個圓孔，故該機器人首先大量用于裝配印刷電路板和電子零部件；該機器人的另一個特點是其串接的兩桿結(jié)構(gòu)，類似人的手臂，可以伸進有限空間中作業(yè)然后收回，適合于搬動和取放物件，如集成電路板等。

機器人走線是機器人設(shè)計時必須要考慮的一部分，機器人走線的設(shè)計影響機器人的整體布局。目前，市場上的SCARA機器人大多采用外部走線，即電纜和氣管全部布設(shè)在機器人的外壁上，這種設(shè)置方式不僅影響了SCARA機器人的美觀，而且電纜和氣管還要跟隨大臂和小臂的擺動發(fā)生彎折，受此限制，一、二關(guān)節(jié)的運行范圍非常小。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，提供一種安全，美觀，可有效增大一、二關(guān)節(jié)運行范圍的SCARA機器人。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是，提供一種具有以下結(jié)構(gòu)的SCARA機器人，包括底座、大臂、小臂、第一減速機以及第二減速機，第一減速機裝在底座上，第二減速機裝在小臂上，大臂一端裝在第一減速機的輸出法蘭面上，另一端裝在第二減速機的輸出法蘭面上，其中，第一減速機的軸向通孔中設(shè)置有一根連通底座內(nèi)腔與大臂內(nèi)腔的第一過線套，第一過線套裝在大臂上，第二減速機的軸向通孔中設(shè)置有一根連通小臂內(nèi)腔與大臂內(nèi)腔的第二過線套，第二過線套裝在小臂上，第一過線套上方設(shè)置有第一固線裝置，第二過線套下方和上方分別設(shè)置有第二固線裝置和第三固線裝置，第一固線裝置和第二固線裝置均裝在大臂上，第三固線裝置裝在小臂上，小臂頂部裝有氣管接頭。

本發(fā)明所述的SCARA機器人，其中，第一固線裝置包括第一線束捆扎板以及位于第一過線套上方的第一線束固定板，第一線束固定板上開設(shè)有供電纜和氣管穿入的通孔，第一線束固定板安裝在第一線束捆扎板頂部，第一線束捆扎板底部裝在大臂上。

本發(fā)明所述的SCARA機器人，其中，第二固線裝置包括第二線束捆扎板以及位于第二過線套下方的第二線束固定板，第二線束固定板上開設(shè)有供電纜和氣管穿入的通孔，第二線束固定板安裝在第二線束捆扎板底部，第二線束捆扎板頂部裝在大臂上。

本發(fā)明所述的SCARA機器人，其中，第三固線裝置包括第三線束捆扎板以及位于第二過線套上方的第三線束固定板，第三線束固定板上開設(shè)有供電纜和氣管穿入的通孔，第三線束固定板安裝在第三線束捆扎板頂部，第三線束捆扎板底部裝在小臂上。

本發(fā)明所述的SCARA機器人，其中，第一減速機和第二減速機均采用諧波中空減速機。

采用以上結(jié)構(gòu)后，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明SCARA機器人具有以下優(yōu)點：與現(xiàn)有技術(shù)采用外部走線，致使一、二關(guān)節(jié)的運行范圍較小不同，本發(fā)明中設(shè)置的第一過線套和第二過線套可實現(xiàn)內(nèi)部走線，即將原有的外部電纜和氣管全部放入底座、大臂及小臂的內(nèi)腔中，借助第一、第二過線套以及第一、第二、第三固線裝置實現(xiàn)電纜和氣管在底座內(nèi)腔、大臂內(nèi)腔及小臂內(nèi)腔中來回穿插，滿足安裝在底座、大臂及小臂內(nèi)的供電部件及供氣部件的需求。正因電纜和氣管位于內(nèi)部，因此，在大臂和小臂擺動時，電纜和氣管將不再發(fā)生彎折，只發(fā)生輕微扭轉(zhuǎn)，這種結(jié)構(gòu)相對現(xiàn)有技術(shù)來說，大大增加了一、二關(guān)節(jié)的運行范圍，此外，位于內(nèi)部的電纜和氣管不會受到外界其它物體的碰撞，因此會更加安全、美觀。

附圖說明

圖1是本發(fā)明SCARA機器人的縱向剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明SCARA機器人作進一步詳細說明：

如圖1所示，在本具體實施方式中，本發(fā)明SCARA機器人包括底座5、大臂4、小臂3、第一減速機6以及第二減速機7，第一減速機6裝在底座5上，第二減速機7裝在小臂3上，大臂4右端裝在第一減速機6的輸出法蘭面上，大臂4左端裝在第二減速機7的輸出法蘭面上，第一減速機6的軸向通孔中設(shè)置有一根連通底座5內(nèi)腔與大臂4內(nèi)腔的第一過線套8，第一過線套8頂部通過螺釘裝在大臂4上，第二減速機7的軸向通孔中設(shè)置有一根連通小臂3內(nèi)腔與大臂4內(nèi)腔的第二過線套9，第二過線套9頂部通過螺釘裝在小臂3上，小臂3頂部外罩上通過安裝板安裝有供氣管接入的氣管接頭30，第一過線套8上方設(shè)置有第一固線裝置，第二過線套9下方和上方分別設(shè)置有第二固線裝置和第三固線裝置。所述第一固線裝置包括第一線束捆扎板10以及位于第一過線套8上方的第一線束固定板11，第一線束固定板11上開設(shè)有供電纜、氣管16穿入的通孔，第一線束固定板11通過螺釘安裝在第一線束捆扎板10頂部，第一線束捆扎板10底部通過螺釘裝在大臂4上。所述第二固線裝置包括第二線束捆扎板12以及位于第二過線套9下方的第二線束固定板13，第二線束固定板13上開設(shè)有供電纜、氣管16穿入的通孔，第二線束固定板13通過螺釘安裝在第二線束捆扎板12底部，第二線束捆扎板12頂部通過螺釘裝在大臂4上。所述第三固線裝置包括第三線束捆扎板14以及位于第二過線套9上方的第三線束固定板15，第三線束固定板15上開設(shè)有供電纜、氣管16穿入的通孔，第三線束固定板15通過螺釘安裝在第三線束捆扎板14頂部，第三線束捆扎板14底部通過螺釘裝在小臂3上。

上述第一減速機6和第二減速機7均采用市售的諧波中空減速機，諧波中空減速機更有利于電纜和氣管的布局。

本發(fā)明中設(shè)置的第一過線套8和第二過線套9可實現(xiàn)內(nèi)部走線，即將原有的外部電纜、氣管16全部放入底座5、大臂4及小臂3的內(nèi)腔中，借助第一、第二過線套以及第一、第二、第三固線裝置實現(xiàn)電纜、氣管16在底座5內(nèi)腔、大臂4內(nèi)腔及小臂3內(nèi)腔中來回穿插，滿足安裝在底座5、大臂4及小臂3內(nèi)的供電部件及供氣部件的需求。正因電纜、氣管16位于內(nèi)部，因此，在大臂4和小臂3擺動時，電纜、氣管16將不再發(fā)生彎折，只發(fā)生輕微扭轉(zhuǎn)，這種結(jié)構(gòu)相對現(xiàn)有技術(shù)來說，大大增加了一、二關(guān)節(jié)的運行范圍，此外，位于內(nèi)部的電纜、氣管16不會受到外界其它物體的碰撞，因此會更加安全、美觀。

總而言之，采種這種內(nèi)部走線的布線方式既美化了本發(fā)明SCARA機器人的外觀，又增大了第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)的運行范圍。

以上所述的實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本發(fā)明的范圍進行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進，均應(yīng)落入本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。