技術(shù)總結(jié)
齒輪傳動雙向平夾感知自適應(yīng)機器人手指裝置及控制方法，裝置包括基座、兩個指段、兩個關(guān)節(jié)軸、驅(qū)動器、多個齒輪、傳感器、控制模塊和電機驅(qū)動模塊等。實現(xiàn)了四種抓取模式：1)正向平行夾持抓取模式；2)正向先平行夾持，再自適應(yīng)抓取模式；3)反向平行夾持抓取模式；4)反向先平行夾持，再自適應(yīng)抓取模式。該裝置既能達到傳統(tǒng)感知自適應(yīng)手指的單方向自適應(yīng)抓取效果，又具有傳統(tǒng)感知自適應(yīng)手指沒有的雙方向自適應(yīng)抓取效果和雙方向平行夾持抓取效果；抓取范圍大，抓取過程穩(wěn)定，抓取力可控，傳動鏈短，對不同物體抓取時無需重新編程，使用簡單方便；可實現(xiàn)高靈巧性、高自適應(yīng)性、高可靠性、高穩(wěn)定性和低控制難度，適用于機器人手。

技術(shù)研發(fā)人員：夏海超;白國振;王瀟榕;王永鋒;殷小明
受保護的技術(shù)使用者：上海理工大學(xué)
文檔號碼：201611151215
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.14
技術(shù)公布日：2017.05.31