本發(fā)明涉及自動化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種刷漆機(jī)器人的控制方法。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，刷漆機(jī)器人也得到了廣泛的應(yīng)用，省時省力，但是現(xiàn)在使用的刷漆機(jī)器人是一邊蘸漆一邊刷漆，往往刷出來的漆面不是很均勻，同時也造成了一定的浪費(fèi)，并不能真正達(dá)到理想的效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述技術(shù)存在的不足，本發(fā)明提供了一種刷漆機(jī)器人的控制方法，刷漆面平整均勻，工作效率高，程序簡單。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種刷漆機(jī)器人的控制方法，包括如下步驟：

步驟1：啟動機(jī)器人，機(jī)器人的攝像機(jī)拍攝墻面，通過無線通信裝置將拍攝的圖片信息傳送給手持遙控器，手持遙控器接收信息后，計算出所要刷漆墻面的面積，并規(guī)劃制定機(jī)器人的刷漆路線；

步驟2：將油漆倒入機(jī)器人的油漆桶內(nèi)，啟動刷漆機(jī)器人，機(jī)器人按照規(guī)劃的路線行至刷漆的左起始點(diǎn)，主控制裝置發(fā)出指令，伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，流量控制裝置打開，油漆從油漆桶內(nèi)流出，通過輸送管流到油漆刷；

步驟3：油漆貫通整個油漆刷后，機(jī)器人的主控制裝置發(fā)出指令，上機(jī)械臂開始運(yùn)動，帶動油漆刷從上至下刷漆；攝像頭檢測到墻壁過高時，主控制裝置發(fā)出指令，伸縮機(jī)構(gòu)A向上延伸，油漆刷在往下運(yùn)動的過程中，伸縮機(jī)構(gòu)A勻速的縮回；

步驟4：機(jī)器人完成一次刷漆后，主控制裝置發(fā)出指令，上機(jī)械臂帶動油漆刷離開墻面△h，機(jī)器人往右運(yùn)動，當(dāng)攝像機(jī)檢測到墻面上的油漆邊緣處時，主控制裝置發(fā)出指令，剎車機(jī)構(gòu)工作，機(jī)器人停止運(yùn)動，上機(jī)械臂向上運(yùn)動，帶動油漆刷刷漆，油漆刷的邊緣與檢測到的油漆邊緣相連接；

步驟5：機(jī)器人重復(fù)步驟4，直至完成整個刷漆工作。

機(jī)器人刷上墻壁時，主控制裝置發(fā)出指令，伸縮機(jī)構(gòu)B向上伸出，當(dāng)油漆桶與上墻壁之間的距離是h時，伸縮機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動，機(jī)器人的上機(jī)械臂向上運(yùn)動，油漆刷從左起始點(diǎn)往右運(yùn)動，機(jī)器人完成一次刷漆后，主控制裝置發(fā)出指令，上機(jī)械臂帶動油漆刷離開墻面△h，機(jī)器人往后運(yùn)動，當(dāng)攝像機(jī)檢測到墻面上的油漆邊緣處時，主控制裝置發(fā)出指令，剎車機(jī)構(gòu)工作，機(jī)器人停止運(yùn)動，上機(jī)械臂向上運(yùn)動，帶動油漆刷刷漆，油漆刷的邊緣與檢測到的油漆邊緣相連接。

機(jī)器人在運(yùn)動過程中，前方有障礙物時，防撞傳感器工作，主控制裝置發(fā)出指令，機(jī)器人躲開障礙物后再重新規(guī)劃路線；機(jī)器人在刷漆過程中，油漆是連續(xù)供給的，當(dāng)油漆桶里的油漆低于液位線時，指示裝置的紅燈閃爍，蜂鳴器響3s-10s，主控制裝置發(fā)出指令，伺服電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，流量控制系統(tǒng)關(guān)閉，機(jī)器人停止刷漆。

附圖說明

圖1為一種刷漆機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為一種刷漆機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成單元。

圖3為一種刷漆機(jī)器人的刷漆流程圖。

其中：1、油漆桶；2、控制系統(tǒng)；3、輸送管；4、伸縮機(jī)構(gòu)A；5、上機(jī)械臂；6、油漆刷；7、機(jī)器人本體；8、伸縮機(jī)構(gòu)B；9、下機(jī)械臂；10、輪子。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

如圖1所示，一種刷漆機(jī)器人，包括機(jī)器人本體7、油漆桶1、輸送管3、上機(jī)械臂5、下機(jī)械臂9、伸縮機(jī)構(gòu)A4、伸縮機(jī)構(gòu)B8、油漆刷6、控制系統(tǒng)2和輪子10，其中輪子10上裝有剎車機(jī)構(gòu)，油漆桶1是有白鐵皮制成，其形狀是圓錐形或四棱錐形，油漆刷6的中間是空心的，且空心的部分與刷毛連通，油漆刷上的油漆是連續(xù)不斷供給的。

控制系統(tǒng)2包括主控制裝置、無線通信裝置、流量控制裝置、伺服電機(jī)、防撞傳感器、攝像頭、液位傳感器和指示裝置，如圖2所示；流量控制系統(tǒng)和伺服電機(jī)都裝在機(jī)器人本體內(nèi)部，其中流量控制系統(tǒng)與輸送管連通；液位傳感器安裝在油漆桶內(nèi)側(cè)；指示裝置，包括紅色LED燈、綠色LED燈和蜂鳴器。

一種刷漆機(jī)器人，還包括手持遙控器。

一種刷漆機(jī)器人的控制方法，包括如下步驟，如圖3：

步驟1：啟動機(jī)器人，機(jī)器人的攝像機(jī)拍攝墻面，通過無線通信裝置將拍攝的圖片信息傳送給手持遙控器，手持遙控器接收信息后，計算出所要刷漆墻面的面積，并規(guī)劃制定機(jī)器人的刷漆路線；

步驟2：將油漆倒入機(jī)器人的油漆桶內(nèi)，啟動刷漆機(jī)器人，機(jī)器人按照規(guī)劃的路線行至刷漆的左起始點(diǎn)，主控制裝置發(fā)出指令，伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，流量控制裝置打開，油漆從油漆桶內(nèi)流出，通過輸送管流到油漆刷；

步驟3：油漆貫通整個油漆刷后，機(jī)器人的主控制裝置發(fā)出指令，上機(jī)械臂開始運(yùn)動，帶動油漆刷從上至下刷漆；攝像頭檢測到墻壁過高時，主控制裝置發(fā)出指令，伸縮機(jī)構(gòu)A向上延伸，油漆刷在往下運(yùn)動的過程中，伸縮機(jī)構(gòu)A勻速的縮回；

步驟4：機(jī)器人完成一次刷漆后，主控制裝置發(fā)出指令，上機(jī)械臂帶動油漆刷離開墻面△h，機(jī)器人往右運(yùn)動，當(dāng)攝像機(jī)檢測到墻面上的油漆邊緣處時，主控制裝置發(fā)出指令，剎車機(jī)構(gòu)工作，機(jī)器人停止運(yùn)動，上機(jī)械臂向上運(yùn)動，帶動油漆刷刷漆，油漆刷的邊緣與檢測到的油漆邊緣相連接；

步驟5：機(jī)器人重復(fù)步驟4，直至完成整個刷漆工作。

機(jī)器人刷上墻壁時，主控制裝置發(fā)出指令，伸縮機(jī)構(gòu)B向上伸出，當(dāng)油漆桶與上墻壁之間的距離是h時，伸縮機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動，機(jī)器人的上機(jī)械臂向上運(yùn)動，油漆刷從左起始點(diǎn)往右運(yùn)動，機(jī)器人完成一次刷漆后，主控制裝置發(fā)出指令，上機(jī)械臂帶動油漆刷離開墻面△h，機(jī)器人往后運(yùn)動，當(dāng)攝像機(jī)檢測到墻面上的油漆邊緣處時，主控制裝置發(fā)出指令，剎車機(jī)構(gòu)工作，機(jī)器人停止運(yùn)動，上機(jī)械臂向上運(yùn)動，帶動油漆刷刷漆，油漆刷的邊緣與檢測到的油漆邊緣相連接。

機(jī)器人在運(yùn)動過程中，前方有障礙物時，防撞傳感器工作，主控制裝置發(fā)出指令，機(jī)器人躲開障礙物后再重新規(guī)劃路線；機(jī)器人在刷漆過程中，油漆是連續(xù)供給的，當(dāng)油漆桶里的油漆低于液位線時，指示裝置的紅燈閃爍，蜂鳴器響3s-10s，主控制裝置發(fā)出指令，伺服電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，流量控制系統(tǒng)關(guān)閉，機(jī)器人停止刷漆。