本發(fā)明涉及服務(wù)類機器人領(lǐng)域，特別是指一種智能拍攝機器人。

背景技術(shù)：

目前，機器人根據(jù)其功能及智能程度的不同，大致可分為三類：

第一類為傳感型機器人，這類機器人的本體上沒有智能單元，只有執(zhí)行機構(gòu)和感應(yīng)機構(gòu)，它具有利用傳感信息(包括視覺、聽覺、觸覺、接近掘、力覺和紅外、超聲及激光等)進(jìn)行傳感和信息處理、實現(xiàn)控制與操作的能力。

第二類為交互型機器人，這類機器人通過計算機系統(tǒng)與操作員或程序員進(jìn)行人機對話，實現(xiàn)對機器人的控制與操作。雖然具有了部分處理和決策功能，能夠獨立地實現(xiàn)一些諸如軌跡規(guī)劃、簡單地避障等功能，但是還要受到外部的控制。

第三類為自主型機器人，這類機器人在設(shè)計制作之后，機器人無需人的干預(yù)，能夠在各種環(huán)境下自動完成各項擬人任務(wù)。自主型機器人的本體上具有感知、處理、決策、執(zhí)行等模塊，可以像一個自主的人一樣獨立的活動和處理問題。

現(xiàn)代攝影機器人主要包括攝影機的位置控制、攝影機姿態(tài)控制、光圈聚焦和變焦的自動控制。這三類需求目前已有成熟的產(chǎn)品。3個旋轉(zhuǎn)自由度姿態(tài)控制目前也有很多廠家在做。但是目前攝影類機器人大都需要人為操作去拍攝其他物體，很難做到機器人自主拍攝。由于目前網(wǎng)絡(luò)直播以及網(wǎng)絡(luò)課程的興起，一種可以完成自主拍攝的拍攝類機器人的需求正逐漸增加。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提出一種無需人為操作便可自主拍攝的機器人。

基于上述目的本發(fā)明提供的一種智能拍攝機器人，包括：底座、腹部、胸部、手臂、頭部及X-Y工作臺連接件；

所述底座底部設(shè)置有移動裝置，所述底座上表面設(shè)置有起升機構(gòu)，所述腹部內(nèi)部放置配套設(shè)備，所述胸部內(nèi)置微處理器、信號發(fā)射與接收裝置和控制設(shè)備，所述手臂包括上臂、前臂、手腕接口三部分，所述頭部主體為一塊屏幕，在所述屏幕上配備有攝像頭；

所述底座通過所述起升機構(gòu)與所述腹部連接，所述腹部和所述胸部之間連接有X-Y工作臺連接件，腹部和胸部可相對X-Y工作臺連接件可自由轉(zhuǎn)動，所述手臂分別位于所述胸部的兩側(cè)，所述胸部和所述頭部連接。

進(jìn)一步的，所述移動裝置為圓盤式全向移動裝置，內(nèi)部設(shè)置有電源、信號接收裝置和三個電機，所述電機按圓周分布，每120°分布有一個電機，分別用來驅(qū)動車輪。

進(jìn)一步的，所述手腕接口設(shè)置有固定槽口。

進(jìn)一步的，所述腹部頂端設(shè)置有轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動機構(gòu)，所述X-Y工作臺連接件與所述腹部頂端的轉(zhuǎn)盤利用齒輪傳動機構(gòu)連接。

進(jìn)一步的，X-Y工作臺連接件擁有兩個方向的導(dǎo)軌，兩方向?qū)к壵慌挪?，每個方向?qū)к壭谐虨?00mm，可帶動胸部及其上結(jié)構(gòu)完成半徑600mm內(nèi)的直線、曲線運動。

進(jìn)一步的，所述上臂通過球關(guān)節(jié)與所述胸部連接，所述上臂可繞所述球關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步的，所述前臂套接在所述手腕接口上，所述前臂內(nèi)部設(shè)置有伸縮機構(gòu)，所述前臂通過所述伸縮機構(gòu)與所述手腕接口連接。

進(jìn)一步的，所述胸部頂端設(shè)置有轉(zhuǎn)盤機構(gòu)，所述轉(zhuǎn)盤機構(gòu)上表面設(shè)置有有條形凹槽，所述凹槽的兩個端部設(shè)置有銷軸孔。

進(jìn)一步的，所屬胸部內(nèi)部設(shè)置有無線信號收發(fā)裝置、中央處理系統(tǒng)、傳感器、控制電路、電源等裝置。

進(jìn)一步的，所述頭部內(nèi)設(shè)置有面部識別模塊，所述面部識別模塊用于自動拍攝對象。

從上面所述可以看出，本發(fā)明提供的一種智能拍攝機器人，包括：底座，腹部，胸部，手臂及頭部；所述底座底部設(shè)置有移動裝置，所述底座上表面設(shè)置有起升機構(gòu)，所述腹部內(nèi)部放置配套設(shè)備，所述胸部內(nèi)置微處理器、信號發(fā)射與接收裝置和控制設(shè)備，所述手臂包括上臂、前臂、手腕接口三部分，所述頭部主體為一塊屏幕，在所述屏幕上配備有攝像頭；所述底座通過所述起升機構(gòu)與所述胸部連接，所述腹部和所述胸部通過X-Y工作臺連接件連接，所述手臂分別位于所述胸部的兩側(cè)，所述胸部和所述頭部連接。本發(fā)明實施例提供的智能拍攝機器人，無需人為操作便可實現(xiàn)不同高度和不同角度的全方位的自主拍攝。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例智能拍攝機器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例智能拍攝機器人的底座的移動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例智能拍攝機器人的胸部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例智能拍攝機器人的腹部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例智能拍攝機器人的X-Y工作臺連接件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例智能拍攝機器人的工作流程示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合具體實施例，并參照附圖，對本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。

需要說明的是，本發(fā)明實施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是為了區(qū)分兩個相同名稱非相同的實體或者非相同的參量，可見“第一”“第二”僅為了表述的方便，不應(yīng)理解為對本發(fā)明實施例的限定，后續(xù)實施例對此不再一一說明。

本發(fā)明的實施例提供一種智能拍攝機器人，包括：底座，腹部，胸部，手臂及頭部；所述底座底部設(shè)置有移動裝置，所述底座上表面設(shè)置有起升機構(gòu)，所述腹部內(nèi)部放置配套設(shè)備，所述胸部內(nèi)置微處理器、信號發(fā)射與接收裝置、控制設(shè)備及專業(yè)級拍攝設(shè)備，所述手臂包括上臂、前臂、手腕接口三部分，所述頭部主體為一塊屏幕，在所述屏幕上配備有攝像頭；所述底座通過所述起升機構(gòu)與所述腹部連接，所述腹部和所述胸部通過X-Y工作臺連接件連接，所述手臂分別位于所述胸部的兩側(cè)，所述胸部和所述頭部連接。

本實施例的智能拍攝機器人，無需人為操作便可實現(xiàn)不同高度和不同角度的全方位的自主拍攝。

如圖1所示，為本發(fā)明實施例智能拍攝機器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖。作為本發(fā)明的一個實施例，所述智能拍攝機器人包括底座2、腹部3、胸部8、手臂5及頭部9，所述底座2底部設(shè)置有移動裝置1。如圖2所示，為本發(fā)明實施例智能拍攝機器人的底座的移動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。從圖中可以看出，所述移動裝置1為圓盤式全向移動裝置，內(nèi)部設(shè)置有電源103、信號接收裝置102、電機101、起升機構(gòu)104和車輪105，所述電機101按圓周分布，每120°分布有一個電機101，分別用來驅(qū)動車輪105。所述電源103用于為所述信號接收裝置102、所述電機101和所述起升機構(gòu)104提供動力。所述信號接收裝置102用于接收控制信號，并向所述電機101發(fā)出驅(qū)動信號，進(jìn)而控制所述車輪105運動。所述起升機構(gòu)104設(shè)置在所述電源103的上表面。所述起升機構(gòu)104通常為多級伸縮臂。

此外，在所述腹部3內(nèi)部放置配套設(shè)備，所述胸部8內(nèi)置微處理器、信號發(fā)射與接收裝置和控制設(shè)備，所述手臂5包括上臂7、前臂6和手腕接口4三部分，所述頭部9主體為一塊屏幕，在所述屏幕上配備有攝像頭。

所述底座2通過所述起升機構(gòu)與所述腹部3連接，所述腹部3和所述胸部8可轉(zhuǎn)動連接，所述手臂5分別位于所述胸部8的兩側(cè)，所述胸部8和所述頭部9連接。

作為本發(fā)明的一個實施例，所述手腕接口設(shè)置有固定槽口，可以安裝各種支架，用于固定各類設(shè)備，例如攝像機、麥克風(fēng)等。

作為本發(fā)明的另一個實施例，所述腹部頂端設(shè)置有轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動機構(gòu)，所述胸部與所述腹部頂端的轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動機構(gòu)連接。所述胸部可繞所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動機構(gòu)在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，進(jìn)而完成對四周環(huán)境的拍攝工作。

作為本發(fā)明的再一個實施例，所述上臂通過球關(guān)節(jié)與所述胸部連接，所述上臂可繞所述球關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動。所述上臂在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的同時，還可以向靠近胸部或遠(yuǎn)離胸部的方向擺動，增加了智能拍攝機器人的手臂的活動范圍。

作為本發(fā)明的又一個實施例，所述前臂套接在所述手腕接口上，所述前臂內(nèi)部設(shè)置有伸縮機構(gòu)，所述前臂通過所述伸縮機構(gòu)與所述手腕接口連接。所述手臂的長度可以在一定范圍內(nèi)任意調(diào)節(jié)，適應(yīng)不同高度的拍攝需求。

可選的，所述手腕接口可以安裝伸縮機械臂，通過所述伸縮機械臂進(jìn)一步安裝反光板和補光燈等設(shè)備，進(jìn)而控制補光強弱和色彩控制，同時，提供了可選的補光燈作為備選光源，滿足不同場景的光源選擇。

可選的，在所述智能拍攝機器人的手腕接口、胸部和頭部設(shè)置有多個攝像頭，多個攝像頭之間可以切換拍攝，可以將從不同角度拍攝到的視頻合成。

可選的，在所述智能拍攝機器人的胸部和手臂上安裝攝像頭，從而滿足立體拍攝需求。同時在所述智能拍攝機器人的胸部和手臂上安裝有麥克風(fēng)，可以實現(xiàn)多點聲音采集，以便將采集到的聲音智能合成，增強采集到的聲音的立體效果。

如圖3所示，為本發(fā)明實施例智能拍攝機器人的胸部結(jié)構(gòu)示意圖；在本發(fā)明的實施例中，所述胸部8頂端設(shè)置有轉(zhuǎn)盤機構(gòu)801，所述轉(zhuǎn)盤機構(gòu)801上表面設(shè)置有條形凹槽802，所述凹槽802的兩個端部設(shè)置有銷軸孔803。所述頭部通過銷軸與所述轉(zhuǎn)盤機801構(gòu)連接。所述轉(zhuǎn)盤機構(gòu)801可以在水平面內(nèi)實現(xiàn)360°無死角轉(zhuǎn)動，所述頭部可以做一定角度俯仰運動，兩者結(jié)合，滿足不同距離不同方位不同角度的拍攝需求。

為了更好的滿足拍攝需求，所述頭部內(nèi)設(shè)置有面部識別模塊，所述面部識別模塊內(nèi)置人臉識別系統(tǒng)，能夠根據(jù)人的面部特征識別人臉，進(jìn)而實現(xiàn)自動選擇拍攝對象。

如圖4所示，為本發(fā)明實施例智能拍攝機器人的腹部結(jié)構(gòu)示意圖。為了充分利用智能拍攝機器人身體內(nèi)部的空間，所述智能拍攝機器人的腹部內(nèi)部中空，用于放置配套設(shè)備；所述機器人腹部一側(cè)設(shè)置有屏幕10，可以實時播放所述機器人頭部投射到屏幕10上拍攝內(nèi)容，所述機器人腹部與屏幕相對一側(cè)開有一小門11，用于配套設(shè)施的存放以及取用。所述機器人胸部設(shè)置有微處理器、信號接收和傳遞裝置、控制裝置、以及弱電電源。此外，所述智能拍攝機器人采用高強度材料，可以滿足市面上大部分?jǐn)z影器械的安全架設(shè)及使用。

如圖5所示，為本發(fā)明實施例智能拍攝機器人的X-Y工作臺連接件結(jié)構(gòu)示意圖。所述上導(dǎo)軌201與上圓盤202固定連接，所述上導(dǎo)軌201通過螺栓與下導(dǎo)軌204的滑塊203固定連接，所述滑塊203可以帶動上導(dǎo)軌201及其上部分運動，上導(dǎo)軌201可以帶動上圓盤202及其上部分移動。所述下導(dǎo)軌設(shè)置在下圓盤205上。所述上圓盤202為智能拍攝機器人的腹部的底盤，所述下圓盤為智能拍攝機器人的底座的頂盤。兩導(dǎo)軌行程均為600mm，配合運動時可使機器人完成半徑為600mm的直線、曲線高精度拍攝。

如圖6所示，為本發(fā)明實施例智能拍攝機器人的工作流程示意圖。所述智能拍攝機器人內(nèi)部設(shè)置有CPU、通信模塊、傳感器模塊和電路供電模塊(未圖示)。CPU模塊負(fù)責(zé)處理機器人運行過程中產(chǎn)生相關(guān)數(shù)據(jù)，通信模塊負(fù)責(zé)傳輸內(nèi)部數(shù)據(jù)及收集和發(fā)射無線數(shù)據(jù)，可通過WIFI、藍(lán)牙與外界進(jìn)行聯(lián)系；傳感器模塊包含加速度傳感器，重力感應(yīng)裝置，光線感應(yīng)器等一系列傳感器；電路供電模塊主要為以上幾個模塊提供電源。

當(dāng)利用所述智能拍攝機器人進(jìn)行拍攝時，首先，用戶向機器人下達(dá)指令，機器人通過傳感器感知外部環(huán)境，將信號處理后傳送至CPU，CPU經(jīng)過分析向機器人其他部件發(fā)送指令，各部分電機帶動機器人其余部件進(jìn)行動作，動作完成后進(jìn)行反饋，若動作完成，則結(jié)束，若未完成，則返回信號處理步驟再次循環(huán)。

此外，還設(shè)置有存儲模塊，所述存儲模塊內(nèi)存儲有多種視頻的標(biāo)準(zhǔn)模式，拍攝到的視頻可以按照標(biāo)準(zhǔn)模式的模板放映，為了滿足用戶的使用需求，所述存儲模塊還設(shè)置有數(shù)據(jù)傳輸接口，用戶可以從云端下載視頻模式存儲到存儲模塊中，同時，用戶也可以自定義編輯視頻模式存儲到所述存儲模塊中。同時，通過所述數(shù)據(jù)傳輸接口，可以將錄制好的視頻導(dǎo)入到播放設(shè)備中，或者可以通過APP將錄制好的視頻分享給他人。

為了更好的實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互，所述智能拍攝機器人可通過Wi-Fi、藍(lán)牙等無線通訊方式與個人移動設(shè)備相連，用戶通過個人移動設(shè)備內(nèi)APP控制機器人，也可以由機器人自主控制，通過傳感器反饋周圍環(huán)境變化，實現(xiàn)機器人自主控制。所拍攝內(nèi)容可以通過內(nèi)置程序，自動美化、處理，并可通過網(wǎng)絡(luò)上傳至云儲存。

所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：以上任何實施例的討論僅為示例性的，并非旨在暗示本公開的范圍(包括權(quán)利要求)被限于這些例子；在本發(fā)明的思路下，以上實施例或者不同實施例中的技術(shù)特征之間也可以進(jìn)行組合，步驟可以以任意順序?qū)崿F(xiàn)，并存在如上所述的本發(fā)明的不同方面的許多其它變化，為了簡明它們沒有在細(xì)節(jié)中提供。

另外，為簡化說明和討論，并且為了不會使本發(fā)明難以理解，在所提供的附圖中可以示出或可以不示出與集成電路(IC)芯片和其它部件的公知的電源/接地連接。此外，可以以框圖的形式示出裝置，以便避免使本發(fā)明難以理解，并且這也考慮了以下事實，即關(guān)于這些框圖裝置的實施方式的細(xì)節(jié)是高度取決于將要實施本發(fā)明的平臺的(即，這些細(xì)節(jié)應(yīng)當(dāng)完全處于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解范圍內(nèi))。在闡述了具體細(xì)節(jié)(例如，電路)以描述本發(fā)明的示例性實施例的情況下，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說顯而易見的是，可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下或者這些具體細(xì)節(jié)有變化的情況下實施本發(fā)明。因此，這些描述應(yīng)被認(rèn)為是說明性的而不是限制性的。

盡管已經(jīng)結(jié)合了本發(fā)明的具體實施例對本發(fā)明進(jìn)行了描述，但是根據(jù)前面的描述，這些實施例的很多替換、修改和變型對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說將是顯而易見的。例如，其它存儲器架構(gòu)(例如，動態(tài)RAM(DRAM))可以使用所討論的實施例。

本發(fā)明的實施例旨在涵蓋落入所附權(quán)利要求的寬泛范圍之內(nèi)的所有這樣的替換、修改和變型。因此，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何省略、修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。