技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種外骨骼關(guān)節(jié)驅(qū)動結(jié)構(gòu)，它包含腿部支架(1)，該腿部支架(1)的頂部設(shè)置有與其插接配合的下肢轉(zhuǎn)軸(2)，所述下肢轉(zhuǎn)軸(2)內(nèi)安裝有一根關(guān)節(jié)軸(3)，該關(guān)節(jié)軸(3)的一端穿過第一軸承(4)和第一髖部支撐件(5)與阻抗器連接固定，所述的第一軸承(4)安裝在第一髖部支撐件(5)內(nèi)，所述的關(guān)節(jié)軸(3)的另一端穿過第二軸承(7)和第二髖部支撐件(8)以及柔性鋼圈(9)。本發(fā)明可以使關(guān)節(jié)驅(qū)動器運動更柔順，避免轉(zhuǎn)動力矩的突變，能量的吸收和釋放能增大驅(qū)動器的能效輸出比，其阻抗力的測量可以作為關(guān)節(jié)阻抗控制的一個反饋參數(shù)，提高運動控制精度。并且結(jié)構(gòu)簡單，加工零件少，功能實現(xiàn)容易。

技術(shù)研發(fā)人員：陳偉海;孫一睿;黃超;王建華;陳鑫;高青龍;徐賢國
受保護的技術(shù)使用者：浙江孚邦科技有限公司
文檔號碼：201611224010
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.27
技術(shù)公布日：2017.03.15