本發(fā)明涉及控制領(lǐng)域，特別涉及一種揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持裝置、方法及承載架。

背景技術(shù)：

面對各類揀選機器人的大量使用，端拾器成為揀選機器人與被揀選工件的重要接口，為適應(yīng)不同工件的揀選機器人經(jīng)常要自動更換不同功能的端拾器。存放待使用和被換下的端拾器需要專門的承載架，即存放庫機構(gòu)。端拾器入庫必須先順利脫離揀選機器人，回庫后也需要定位和穩(wěn)持，以保證下一次快速對接更換。

目前，端拾器入庫的主要方式為自由放置式。即揀選機器人將端拾器放置在端拾器支架的相應(yīng)位置處，端拾器依靠自身重力停留在承載架。

在這種存放方式中，端拾器依靠自身重力放置在承載架上，屬于不穩(wěn)定狀態(tài)。揀選機器人與端拾器分離時只靠端拾器本身重力，有時會無法順利脫離導(dǎo)致掉落。此外，在受到外力干擾時，端拾器也會發(fā)生晃動，甚至?xí)霈F(xiàn)從端拾器支架掉落的情況，從而給揀選機器人的正常工作帶來了不便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供一種揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持裝置、方法及承載架，通過在檢測到端拾器即將回庫時，利用吸附裝置對端拾器進行吸附固定，從而能夠確保端拾器與揀選機器人順利脫離，并且端拾器與揀選機器人脫離后仍處于穩(wěn)持狀態(tài)，不會受到外界干擾。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持裝置，包括端拾器接近開關(guān)和吸附裝置，其中：

端拾器接近開關(guān)，用于在與端拾器底盤之間的距離小于預(yù)定值時，向吸附裝置發(fā)送吸附觸發(fā)信號；

吸附裝置，用于根據(jù)接收到的吸附觸發(fā)信號，對端拾器底盤進行吸附，以便端拾器在端拾器支架上處于穩(wěn)持狀態(tài)。

在一個實施例中，端拾器接近開關(guān)還用于將吸附觸發(fā)信號發(fā)送給揀選機器人，以便將端拾器成功放置在端拾器支架上的狀態(tài)通知揀選機器人。

在一個實施例中，吸附裝置為真空吸盤。

在一個實施例中，端拾器接近開關(guān)和吸附裝置位于端拾器支架中的端拾器放置區(qū)域下方。

在一個實施例中，上述裝置還包括端拾器提取傳感器，其中：

端拾器提取傳感器，用于在揀選機器人提取端拾器時，向吸附裝置發(fā)送停止吸附觸發(fā)信號；

吸附裝置還用于根據(jù)接收到的停止吸附觸發(fā)信號，取消對端拾器底盤進行吸附。

在一個實施例中，端拾器提取傳感器位于端拾器支架上方。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種揀選機器人端拾器承載架，包括上述任一實施例涉及的揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持裝置，以及

端拾器支架，用于放置端拾器。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持方法，包括：

端拾器接近開關(guān)在與端拾器底盤之間的距離小于預(yù)定值時，向吸附裝置發(fā)送吸附觸發(fā)信號；

吸附裝置根據(jù)接收到的吸附觸發(fā)信號，對端拾器底盤進行吸附，以便端拾器在端拾器承載架上處于穩(wěn)持狀態(tài)。

在一個實施例中，端拾器接近開關(guān)還將吸附觸發(fā)信號發(fā)送給揀選機器人，以便將端拾器成功放置在端拾器承載架的狀態(tài)通知揀選機器人。

在一個實施例中，端拾器提取傳感器在揀選機器人提取端拾器時，向吸附裝置發(fā)送停止吸附觸發(fā)信號；

吸附裝置根據(jù)接收到的停止吸附觸發(fā)信號，取消對端拾器底盤進行吸附。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實施例的詳細描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持裝置一個實施例的示意圖。

圖2為本發(fā)明揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持裝置另一實施例的示意圖。

圖3為本發(fā)明揀選機器人端拾器承載架一個實施例的示意圖。

圖4為本發(fā)明揀選機器人端拾器承載架一個實施例的正視圖。

圖5為本發(fā)明揀選機器人端拾器承載架一個實施例的側(cè)視圖。

圖6為圖5的局部放大示意圖。

圖7為本發(fā)明揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持方法一個實施例的示意圖。

圖8為本發(fā)明揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持方法另一實施例的示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實際的比例關(guān)系繪制的。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

圖1為本發(fā)明揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持裝置一個實施例的示意圖。如圖1所述，該裝置包括端拾器接近開關(guān)101和吸附裝置102，其中：

端拾器接近開關(guān)101用于在與端拾器底盤之間的距離小于預(yù)定值時，向吸附裝置102發(fā)送吸附觸發(fā)信號。

其中，接近開關(guān)是一種對接近它的物件具有“感知”能力的元件，當(dāng)有物體向其移動并接近到一定距離時，無需接觸到被檢測物體，接近開關(guān)就能有所“感知”并反饋相應(yīng)電信號。

由于接近開關(guān)自身并不是本發(fā)明的發(fā)明點所在，因此這里不展開描述。

吸附裝置102用于根據(jù)接收到的吸附觸發(fā)信號，對端拾器底盤進行吸附，以便端拾器在端拾器支架上處于穩(wěn)持狀態(tài)。

可選地，吸附裝置102可為真空吸盤。通過真空吸附，可以使端拾器處于較為牢固的穩(wěn)持狀態(tài)。

例如，端拾器接近開關(guān)101和吸附裝置102可位于端拾器支架中的端拾器放置區(qū)域下方。由于端拾器接近開關(guān)101位于端拾器支架中的端拾器放置區(qū)域下方，因此在當(dāng)揀選機器人在將端拾器放置到端拾器支架的過程中，端拾器接近開關(guān)101可及時檢測到端拾器，并及時觸發(fā)吸附裝置102對端拾器底盤進行吸附。

基于本發(fā)明上述實施例提供的揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持裝置，通過在檢測到端拾器即將回庫時，利用吸附裝置對端拾器進行吸附固定，從而能夠確保端拾器與揀選機器人順利脫離，并且端拾器與揀選機器人脫離后仍處于穩(wěn)持狀態(tài)，不會受到外界干擾。

可選地，端拾器接近開關(guān)101還用于將吸附觸發(fā)信號發(fā)送給揀選機器人，以便將端拾器成功放置在端拾器支架上的狀態(tài)通知揀選機器人。

目前，大多數(shù)端拾器承載架沒有感知傳感器，系統(tǒng)不知道端拾器是否入庫和承載架的某個承載位是否已經(jīng)有端拾器存在。為了克服這一缺陷，本發(fā)明提出端拾器接近開關(guān)101將吸附觸發(fā)信號發(fā)送給揀選機器人，以便通知揀選機器人該端拾器已成功放置在端拾器支架的相應(yīng)位置上。

圖2為本發(fā)明揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持裝置另一實施例的示意圖。與圖1所示實施例相比，該裝置除端拾器接近開關(guān)201和吸附裝置202之外，還包括端拾器提取傳感器203。其中：

端拾器提取傳感器203用于在揀選機器人提取端拾器時，向吸附裝置202發(fā)送停止吸附觸發(fā)信號。

可選地，端拾器提取傳感器203位于端拾器支架上方，以便更好地對揀選機器人提取端拾器的操作進行檢測。

吸附裝置202還用于根據(jù)接收到的停止吸附觸發(fā)信號，取消對端拾器底盤進行吸附。

由于放置到端拾器支架上的端拾器被吸附裝置所吸附固定，因此在揀選機器人提取端拾器時，這種吸附固定會對揀選機器人的操作造成影響。為了克服這一問題，本發(fā)明通過設(shè)置端拾器提取傳感器203以便對揀選機器人提取端拾器的操作進行檢測，當(dāng)檢測到揀選機器人提取端拾器時，端拾器提取傳感器203觸發(fā)吸附裝置202取消對端拾器底盤進行吸附，從而使得上述穩(wěn)持操作不會對揀選機器人提取端拾器造成影響。

同時，當(dāng)有外界異物接觸或碰撞端拾器或端拾器支架時，由于這不屬于揀選機器人提取端拾器的操作，因此吸附裝置202會繼續(xù)對端拾器底盤進行吸附，從而能夠在外界異物接觸或碰撞時端拾器仍能處于穩(wěn)持狀態(tài)。

這里需要說明的是，端拾器提取傳感器可通過光、電、磁等多種方式檢測揀選機器人是否提取端拾器。由于檢測本身并不是本發(fā)明的發(fā)明點所在，因此這里不展開描述。

圖3為本發(fā)明揀選機器人端拾器承載架一個實施例的示意圖。如圖3所示，該承載架包括端拾器支架301和揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持裝置302。其中，端拾器支架301用于放置端拾器，揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持裝置302可為圖1或圖2中任一實施例涉及的揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持裝置。

下面通過一個具體示例對本發(fā)明進行說明。

圖4為本發(fā)明揀選機器人端拾器承載架一個實施例的正視圖，圖5為相應(yīng)的側(cè)視圖，圖6為圖5的局部放大圖。從圖4-圖6中可以看到，在端拾器支架45下方設(shè)有兩個吸盤支架43，每個吸盤支架43上分別設(shè)有真空吸盤44，在端拾器支架45中設(shè)有端拾器接近開關(guān)46。其中，可在端拾器支架45上鉆螺紋孔以安裝端拾器接近開關(guān)46，端拾器接近開關(guān)46和真空吸盤44位于端拾器支架45中的端拾器放置區(qū)域正下方。

其中，端拾器接近開關(guān)46在檢測到其與端拾器41的端拾器底盤42之間的距離小于預(yù)定值時，觸發(fā)真空吸盤44對端拾器底盤42進行吸附，以便端拾器41在端拾器支架45上處于穩(wěn)持狀態(tài)。

此外，端拾器接近開關(guān)46還將觸發(fā)信號發(fā)送給揀選機器人，以便通知揀選機器人該端拾器已成功放置在端拾器支架的相應(yīng)位置上。

可選地，揀選機器人端拾器承載架還可包括端拾器提取傳感器(圖中未示出)，其在檢測揀選機器人提取端拾器時，觸發(fā)真空吸盤44取消對端拾器底盤42進行吸附，從而可便于揀選機器人提取端拾器。

圖7為本發(fā)明揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持方法一個實施例的示意圖。其中：

步驟701，端拾器接近開關(guān)在與端拾器底盤之間的距離小于預(yù)定值時，向吸附裝置發(fā)送吸附觸發(fā)信號。

步驟702，吸附裝置根據(jù)接收到的吸附觸發(fā)信號，對端拾器底盤進行吸附，以便端拾器在端拾器承載架上處于穩(wěn)持狀態(tài)。

基于本發(fā)明上述實施例提供的揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持方法，通過在檢測到端拾器即將回庫時，利用吸附裝置對端拾器進行吸附固定，從而能夠確保端拾器與揀選機器人順利脫離，并且端拾器與揀選機器人脫離后仍處于穩(wěn)持狀態(tài)，不會受到外界干擾。

可選地，端拾器接近開關(guān)還將吸附觸發(fā)信號發(fā)送給揀選機器人，以便將端拾器成功放置在端拾器承載架的狀態(tài)通知揀選機器人，以便通知揀選機器人該端拾器已成功放置在端拾器支架的相應(yīng)位置上。

圖8為本發(fā)明揀選機器人端拾器回庫穩(wěn)持方法另一實施例的示意圖。其中：

步驟801，端拾器提取傳感器在揀選機器人提取端拾器時，向吸附裝置發(fā)送停止吸附觸發(fā)信號。

步驟802，吸附裝置根據(jù)接收到的停止吸附觸發(fā)信號，取消對端拾器底盤進行吸附。

本發(fā)明通過設(shè)置端拾器提取傳感器以便對揀選機器人提取端拾器的操作進行檢測，當(dāng)檢測到揀選機器人提取端拾器時，端拾器提取傳感器觸發(fā)吸附裝置取消對端拾器底盤進行吸附，從而使得上述穩(wěn)持操作不會對揀選機器人提取端拾器造成影響。

同時，當(dāng)有外界異物接觸或碰撞端拾器或端拾器支架時，由于這不屬于揀選機器人提取端拾器的操作，因此吸附裝置會繼續(xù)對端拾器底盤進行吸附，從而能夠在外界異物接觸或碰撞時端拾器仍能處于穩(wěn)持狀態(tài)。

通過實施本發(fā)明，能夠使得端拾器在吸附裝置的吸附下保證與揀選機器人順利脫離，且脫離后得到穩(wěn)持不易掉落。同時系統(tǒng)可以根據(jù)接近開關(guān)所提供的觸發(fā)信號得知是否端拾器是否順利進入承載架，同時對揀選機器人提取端拾器不會造成影響。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用非瞬時性存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。