本發(fā)明涉及一種避障裝置，具體是一種可用于機器人運動時避障的裝置。

背景技術：

避障技術通常從兩個方面來實現，一種就是障礙物已知，環(huán)境也已知；另一種是環(huán)境信息完全未知或者部分未知，通過傳感器在對機器人的工作環(huán)境進行探測，以獲取障礙物的位置、形狀和尺寸等信息的移動機器人必須通過傳感器收集數據，并通過一定的算法把傳感器收集到的數據進行分析、融合，用來建立外部環(huán)境的模型，正確、全面的反映出外部環(huán)境的特征，進行避障。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種可用于機器人運動時避障的裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：

一種可用于機器人運動時避障的裝置，包括障礙物檢測模塊、控制器、馬達驅動模塊和馬達障礙物檢測模塊依次通過控制器和馬達驅動模塊連接到馬達。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述控制器采用ARM內核的片上系統(tǒng)。

作為本發(fā)明再進一步的方案：所述控制器采用12VDC供電。

與現有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明可用于機器人運動時避障的裝置采用ARM內核的片上系統(tǒng)作為控制器，結構簡單，成本低，控制精度高。

附圖說明

圖1為可用于機器人運動時避障的裝置的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1，本發(fā)明實施例中，一種可用于機器人運動時避障的裝置，包括障礙物檢測模塊、控制器、馬達驅動模塊和馬達障礙物檢測模塊依次通過控制器和馬達驅動模塊連接到馬達；所述控制器采用ARM內核的片上系統(tǒng)；所述控制器采用12VDC供電。

本發(fā)明的工作原理是：障礙物檢測模塊發(fā)射超聲波，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波接收器收到反射波計時停止，空氣中的傳播速度為已知，測量聲波在發(fā)射后遇到障礙物反射回來的時間，根據發(fā)射和接收的時間差，可以計算出發(fā)射點到障礙物的實際距離。

超聲波檢測采用脈沖計數法，脈沖檢測法是對有回波信號經檢測電路產生的脈沖進行檢測的方法。這種方法實現起來較包絡檢測方便，電路實現簡單，精度也較高，實現的方法是當回波信號經放大處理后，進入比較器，調整好合適的闕值在比較器的輸出端就會產生40KHz的方波。利用查詢或者中斷的方法便可以檢測出這些脈沖，便于測量出發(fā)射到接收到脈沖的時間。

馬達驅動模塊通過對硬件電機驅動IC的控制實現步進電機驅動；超聲波測距系統(tǒng)主要是用來檢測障礙物的距離；另外馬達驅動模塊還通過驅動兩輪的同速進行前行和后退移動，用來實現機器人的轉彎功能。

對于本領域技術人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本發(fā)明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。

此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。