本實用新型屬于機械手結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種具有棒料夾持檢測功能的夾爪及其機械手。

背景技術(shù)：

目前，在電路板自動化生產(chǎn)設(shè)備中，一般都是利用機械手來夾持搬運棒料，從而能夠提高夾持棒料的方便性和效率。

而現(xiàn)有的機械手都不具備棒料檢測的功能，機械手在自動夾持棒料的過程中，無法檢測是否真正夾持有棒料，因而存在運行效率低、可靠性差的使用缺陷。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種夾爪及其機械手，旨在解決由于現(xiàn)有夾爪不能檢測是否夾持有棒料，而存在運行效率低，使用可靠性差的問題。

一方面，本實用新型提供了一種夾爪，用于金屬棒料的夾持，包括第一夾持爪和第二夾持爪，所述第一夾持爪和所述第二夾持爪均包括能夠?qū)щ姷膴A持臂和能夠絕緣的固定臂，兩所述夾持臂相同的一端上均設(shè)置有用于夾持所述棒料的夾持頭，兩夾持頭上設(shè)置有用于固定所述棒料的固定結(jié)構(gòu)，所述夾持臂上還設(shè)置有用于檢測兩所述夾持頭是否夾持有棒料的棒料檢測結(jié)構(gòu)。

具體地，所述夾持頭垂直所述夾持臂的長度方向設(shè)置，所述固定結(jié)構(gòu)為分別設(shè)置在兩夾持頭上的固定槽。

優(yōu)選地，所述固定槽的水平橫截面呈“V”形。

具體地，所述棒料檢測結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述夾持臂上的安裝孔和設(shè)置在所述安裝孔內(nèi)的接線柱，兩所述接線柱分別與檢測設(shè)備電連接。

具體地，所述夾持臂和所述固定臂通過連接結(jié)構(gòu)可拆卸連接。

具體地，所述連接結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述固定臂或所述夾持臂上的連接槽和對應(yīng)設(shè)置在所述夾持臂或所述固定臂上的連接片，所述連接片插設(shè)在所述連接槽內(nèi)并通過緊固件固定。

具體地，所述連接結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述固定臂或所述夾持臂上的連接孔和對應(yīng)設(shè)置在所述夾持臂或所述固定臂上的連接柱，所述連接柱插設(shè)在所述連接孔內(nèi)。

具體地，所述夾持臂的背面設(shè)置有導(dǎo)向斜面。

具體地，所述固定臂上相對設(shè)置有用于連接定位的定位側(cè)板。

另一方面，本實用新型還提供了一種機械手，包括上述的夾爪。

本實用新型提供的一種夾爪及其機械手，該夾爪通過設(shè)置有能夠?qū)щ姷膴A持臂和絕緣的固定臂，而且夾持臂上設(shè)置有能夠夾持棒料的夾持頭，并通過在夾持臂上設(shè)置有棒料檢測結(jié)構(gòu)，在使用時，通過判斷兩夾持臂之間是否通過棒料連通導(dǎo)電便能實現(xiàn)判斷是否夾持有棒料，提高了棒料夾持檢測的方便性和準確性，進而提高了機械手運行的效率和使用的可靠性。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例提供的夾爪的分解示意圖；

圖2是本實用新型實施例提供的夾爪夾持物料后的示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

以下結(jié)合具體實施例對本實用新型的具體實現(xiàn)進行詳細描述：

如圖1和圖2所示，一種夾爪1，用于金屬棒料2的夾持，包括第一夾持爪11和第二夾持爪12，第一夾持爪11和第二夾持爪12均包括夾持臂13和固定臂14，夾持臂13由錫磷青銅材料制成，能夠?qū)щ?，而固定?4由絕緣材料制成，絕緣性能好，夾持臂13與固定臂14相連接。這樣，第一夾持爪11和第二夾持爪12分別通過其上的固定臂14而實現(xiàn)與驅(qū)動機構(gòu)(圖中未示出)固定連接，然后在驅(qū)動結(jié)構(gòu)的驅(qū)動下，而使兩夾持臂13能夠相對運動而實現(xiàn)棒料2的夾持，然后再根據(jù)系統(tǒng)的控制而將棒料2搬運至指定的位置。而為了實現(xiàn)可靠地夾持棒料2的功能，在兩夾持臂13相同的一端上均設(shè)置有用于夾持棒料2的夾持頭15，而且兩夾持頭15上設(shè)置有用于固定棒料2的固定結(jié)構(gòu)16，從而在夾持棒料2時，通過該固定結(jié)構(gòu)16的定位夾持，能夠?qū)Π袅?進行限位，有效地防止了棒料2滾動，棒料2夾持穩(wěn)定性好。

而在實際使用時，有時兩夾持頭15之間并沒有夾持有棒料2，但是現(xiàn)有的夾爪并不能對是否夾持有棒料2進行檢查，在沒有夾持有棒料2的情況下，仍然會進行下一步的搬運動作，便降低了棒料2搬運的效率。而為了克服此種使用缺陷，本實施例中所提供的夾爪1，如圖1和圖2所示，其夾持臂13上還設(shè)置有用于檢測兩夾持頭15是否夾持有棒料2的棒料檢測結(jié)構(gòu)(圖中未標示)，該棒料檢測結(jié)構(gòu)用于與上位機21連接。在實際檢測使用時，當夾持有棒料2時，由于該棒料2為金屬，能夠?qū)щ?，而且兩個夾持臂13能夠?qū)щ姡瑥亩ㄟ^該物件，使兩夾持臂13形成了一個導(dǎo)電回路，并在上位機21上產(chǎn)生對應(yīng)的信號。因而，通過識別上位機21上的信號，便可以準確獲取是否夾持有棒料2，避免進行無用搬運，提高了運行的效率。

本實用新型實施例所提供的夾爪1，通過設(shè)置有能夠?qū)щ姷膴A持臂13和絕緣的固定臂14，而且夾持臂13上設(shè)置有能夠夾持棒料2的夾持頭15，并且在夾持臂13上設(shè)置有棒料檢測結(jié)構(gòu)，從而在使用時，通過棒料2來將兩夾持臂13相連接，能夠傳遞電信號，進而通過判斷兩夾持臂13之間是否能夠傳遞電信號而判斷是否夾持有棒料2，檢測準確，避免無效搬運，提高了棒料2夾持運行的效率。

具體地，如圖1和圖2所示，為方便設(shè)置，本實施例中，該夾持頭15垂直夾持臂13的長度方向設(shè)置，而且，固定結(jié)構(gòu)16為分別設(shè)置在兩夾持頭15上的固定槽。夾持棒料2時，該棒料2夾設(shè)在固定槽內(nèi)，便可實現(xiàn)穩(wěn)定夾持棒料2的使用需要。當然，可以理解地，在其他實施例中，還可采用將夾持臂13的一端彎曲呈弧形狀，此時將固定結(jié)構(gòu)16直接設(shè)置在端頭上，同樣能夠滿足夾持的使用需求。

優(yōu)選地，在本實施例中，該固定槽的水平橫截面呈“V”形。當然，還可設(shè)置呈“圓弧”形等其他能夠進行限位固定的形狀。

具體地，如圖1所示，該棒料檢測結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在夾持臂13上的安裝孔和設(shè)置在安裝孔內(nèi)的接線柱，兩接線柱分別與檢測設(shè)備電連接。這樣設(shè)置，連接方便可以，而且電連接穩(wěn)定可靠。

具體地，在本實施例中，為方便制造和安裝，將夾持臂13和固定臂14通過連接結(jié)構(gòu)18可拆卸連接。從而，能夠根據(jù)不同的使用情況來選擇更換夾持臂13的類型，滿足不同的使用要求。而且這樣設(shè)置，還能夠在夾持臂13被損壞的情況下，進行單獨更換，從而無需更換整個夾爪1，節(jié)約了成本。

具體地，如圖1所示，連接結(jié)構(gòu)18包括設(shè)置在固定臂14或夾持臂13上的連接槽181和對應(yīng)設(shè)置在夾持臂13或固定臂14上的連接片182，安裝連接時，將連接片182插設(shè)在連接槽181內(nèi)，并通過緊固件固定，便可將固定臂14和夾持臂13兩者牢固連接，成為一體，實現(xiàn)能夠夾持棒料2的使用功能。該緊固件可以是螺栓等快拆件。

具體地，在其他實施例中，還可將連接結(jié)構(gòu)18包括設(shè)置在固定臂14或夾持臂13上的連接孔和對應(yīng)設(shè)置在夾持臂13或固定臂14上的連接柱，連接柱插設(shè)在連接孔內(nèi)。為實現(xiàn)連接的穩(wěn)定性，連接柱與連接孔之間的配合可以是過盈配合，也可以在，連接柱插設(shè)在連接孔內(nèi)后，在通過膠水固定。

具體地，如圖1和圖2所示，實際使用時，為方便夾取棒料2，在夾持臂13的背面設(shè)置有導(dǎo)向斜面131，從而使第一夾持爪11和第二夾持爪12具有一個水平橫截面積較小的尖部，便于進行棒料2的夾取，而且也減輕了第一夾持爪11和第二夾持爪12的重量，提高夾取動作的靈活性。另外，在第一夾持爪11和第二夾持爪12的夾持臂13的背面還開設(shè)有凹槽，不僅能夠減輕整體質(zhì)量，同時也能夠起到增加夾持臂13結(jié)構(gòu)強度的功能。

具體地，為方便第一夾持爪11和第二夾持爪12與驅(qū)動機構(gòu)連接，固定臂14與驅(qū)動機構(gòu)之間可采用螺栓連接的螺紋結(jié)構(gòu)，也可以是卡扣結(jié)構(gòu)等，連接穩(wěn)定性好，拆卸方便容易。而在本實施例中，通過在連接臂上設(shè)置有通孔，然后使用螺栓類緊固件來將第一夾持爪11和第二夾持爪12安裝在驅(qū)動機構(gòu)上，結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，穩(wěn)定性好，滿足了使用要求。

具體地，如圖1所示，為便于固定臂14與驅(qū)動機構(gòu)之間安裝時的連接定位，在固定臂14上相對設(shè)置有用于連接定位的定位側(cè)板141。從而在安裝連接時，通過定位側(cè)板141來導(dǎo)向定位，便于螺紋連接孔的對位，提高了安裝的方便性。定位側(cè)板141設(shè)置的位置根據(jù)實際的設(shè)計要求來選擇，在本實用新型實施例中，以對合夾持棒料2的一面為正面，定位側(cè)板141則設(shè)置在固定臂14的背面上。

本實用新型實施例還提供了一種機械手，包括上述的夾爪1。由于夾爪1具有物料檢測功能，能夠避免無效搬運，從而提高了機械手物料搬運的可靠性，機械手物料搬運時的運行效率高，使生產(chǎn)效率得到了提高。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。