本實(shí)用新型涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人嘴部動(dòng)作控制系統(tǒng)及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人領(lǐng)域也得到迅速的發(fā)展。目前的機(jī)器人種類較多，可以分為全自動(dòng)控制機(jī)器人，也可以分為人控機(jī)器人。所謂的人控機(jī)器人需要人進(jìn)入機(jī)器人內(nèi)部通過(guò)操控實(shí)現(xiàn)機(jī)器人工作。人控機(jī)器人通常作為娛樂(lè)設(shè)備幫助商場(chǎng)、會(huì)展實(shí)施宣傳，這種類型的機(jī)器人通常稱為娛樂(lè)機(jī)器人。

目前的娛樂(lè)機(jī)器人的駕駛員進(jìn)入機(jī)器人內(nèi)部來(lái)對(duì)各個(gè)部分實(shí)施操控。通常機(jī)器人的高度較大，而駕駛員的身高較小，因此，駕駛員通常需要控制控制系統(tǒng)來(lái)控制機(jī)器人的嘴部動(dòng)作，進(jìn)而使得機(jī)器人嘴部達(dá)到模擬說(shuō)話動(dòng)作的目的。我們知道，駕駛員一旦進(jìn)入機(jī)器人內(nèi)部時(shí)，需要操控的部分較多，因此駕駛員操控機(jī)器人嘴部發(fā)生動(dòng)作來(lái)模擬說(shuō)話會(huì)耗費(fèi)較大的精力，而且往往存在控制滯后的問(wèn)題，達(dá)不到機(jī)器人逼真表演的目的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種機(jī)器人嘴部動(dòng)作控制系統(tǒng)，以解決目前的機(jī)器人的嘴部動(dòng)作控制滯后及耗費(fèi)駕駛員較大精力的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人嘴部動(dòng)作控制系統(tǒng)，包括傳感設(shè)備、控制器、驅(qū)動(dòng)設(shè)備及嘴部張合機(jī)構(gòu)；其中：

所述傳感設(shè)備與所述控制器相連；所述控制器與所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備相連；所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備與所述嘴部張合機(jī)構(gòu)相連；所述傳感設(shè)備用于檢測(cè)駕駛員的說(shuō)話信號(hào)；所述控制器用于根據(jù)所述說(shuō)話信號(hào)控制所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備驅(qū)動(dòng)所述嘴部張合機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)的嘴部開合動(dòng)作。

優(yōu)選的，上述控制系統(tǒng)中，所述傳感設(shè)備為聲音傳感器，用于獲取駕駛員的說(shuō)話聲音信號(hào)，所述說(shuō)話聲音信號(hào)是所述說(shuō)話信號(hào)。

優(yōu)選的，上述控制系統(tǒng)中，所述聲音傳感器設(shè)置于所述機(jī)器人的機(jī)身與所述駕駛員的嘴部相對(duì)的部位。

優(yōu)選的，上述控制系統(tǒng)中，所述傳感設(shè)備為嘴部動(dòng)作傳感器，用于檢測(cè)駕駛員的嘴部動(dòng)作信號(hào)，所述嘴部動(dòng)作信號(hào)是所述說(shuō)話信號(hào)。

優(yōu)選的，上述控制系統(tǒng)中，所述嘴部動(dòng)作傳感器包括頭箍、擺框和信號(hào)采集發(fā)射器；其中：

所述擺框與所述頭箍的底部連接，且能相對(duì)于所述頭箍轉(zhuǎn)動(dòng)；所述擺框的框內(nèi)用于容納所述駕駛員的臉部，且所述擺框的底部邊框用于與所述駕駛員的下巴貼合，以隨駕駛員的下巴動(dòng)作；所述信號(hào)采集發(fā)射器與所述擺框連接，且用于采集所述底部邊框的動(dòng)作信號(hào)并發(fā)射給所述控制器。

優(yōu)選的，上述控制系統(tǒng)中，所述頭箍的頂部設(shè)置有限頂框；所述限頂框用于與駕駛員的頭頂限位貼合。

優(yōu)選的，上述控制系統(tǒng)中，所述信號(hào)采集發(fā)射器通過(guò)安裝座與所述頭箍和所述擺框連接，所述安裝座的頂部與所述頭箍固定相連，所述安裝座的底部與所述擺框形成連接轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述安裝座設(shè)置有條形孔，所述頭箍與所述條形孔通過(guò)螺栓組件連接；所述條形孔的一端靠近所述頭箍，另一端靠近所述擺框；所述條形孔用于調(diào)節(jié)擺框的底部距所述頭箍的距離。

一種機(jī)器人，包括如上任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)。

在上述技術(shù)方案中，本實(shí)用新型提供的機(jī)器人嘴部動(dòng)作控制系統(tǒng)中，傳感設(shè)備檢測(cè)到駕駛員說(shuō)話，然后將說(shuō)話信號(hào)發(fā)送給控制器，控制器接收到說(shuō)話信號(hào)之后開啟驅(qū)動(dòng)設(shè)備，驅(qū)動(dòng)設(shè)備驅(qū)動(dòng)嘴部張合機(jī)構(gòu)工作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的嘴部動(dòng)作。相比于背景技術(shù)所述的通過(guò)駕駛員操控多個(gè)控制模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人嘴部動(dòng)作而言，本實(shí)用新型提供的機(jī)器人嘴部動(dòng)作控制系統(tǒng)能隨時(shí)進(jìn)行，只要駕駛員開始說(shuō)話即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的嘴部動(dòng)作，能較好地緩解機(jī)器人嘴部動(dòng)作滯后的問(wèn)題，同時(shí)，無(wú)需駕駛員消耗較大的精力，操控簡(jiǎn)單、方便。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型中記載的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人嘴部動(dòng)作控制系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人嘴部動(dòng)作控制系統(tǒng)的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人嘴部動(dòng)作控制系統(tǒng)的再一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種具體的嘴部動(dòng)作傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)介紹。

請(qǐng)參考圖1，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種機(jī)器人嘴部動(dòng)作控制系統(tǒng)，所提供的嘴部動(dòng)作控制系統(tǒng)包括傳感設(shè)備100、控制器200、驅(qū)動(dòng)設(shè)備300和嘴部張合機(jī)構(gòu)400。

傳感設(shè)備100與控制器200連接，用于檢測(cè)機(jī)器人駕駛員是否說(shuō)話，機(jī)器人一旦說(shuō)話，傳感設(shè)備100則會(huì)發(fā)送說(shuō)話信號(hào)給控制器200，控制器200與驅(qū)動(dòng)設(shè)備300相連。控制器200通常為微型PC或PLC控制電路。驅(qū)動(dòng)設(shè)備300與嘴部張合機(jī)構(gòu)400相連，驅(qū)動(dòng)設(shè)備300通常是驅(qū)動(dòng)電機(jī)?？刂破?00用于控制驅(qū)動(dòng)設(shè)備300開啟或停止工作?？刂破?00接收到傳感設(shè)備100所發(fā)送的說(shuō)話信號(hào)之后控制驅(qū)動(dòng)設(shè)備300開始工作，驅(qū)動(dòng)設(shè)備300則會(huì)驅(qū)動(dòng)嘴部張合機(jī)構(gòu)400動(dòng)作，達(dá)到實(shí)現(xiàn)機(jī)器人嘴部動(dòng)作的目的。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人嘴部動(dòng)作控制系統(tǒng)中，傳感設(shè)備100檢測(cè)到駕駛員說(shuō)話，然后將信號(hào)發(fā)送給控制器200，控制器200接收到說(shuō)話信號(hào)之后開啟驅(qū)動(dòng)設(shè)備300，驅(qū)動(dòng)設(shè)備300驅(qū)動(dòng)嘴部張合機(jī)構(gòu)400工作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的嘴部動(dòng)作。相比于背景技術(shù)所述的通過(guò)駕駛員操控多個(gè)控制模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人嘴部動(dòng)作而言，本實(shí)施例提供的機(jī)器人嘴部動(dòng)作控制系統(tǒng)能隨時(shí)進(jìn)行，只要駕駛員開始說(shuō)話即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的嘴部動(dòng)作，能較好地緩解機(jī)器人嘴部動(dòng)作滯后的問(wèn)題，同時(shí)，無(wú)需駕駛員消耗較大的精力，操控簡(jiǎn)單、方便。

通過(guò)上文描述可知，本實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)通過(guò)檢測(cè)駕駛員是否說(shuō)話來(lái)控制機(jī)器人嘴部動(dòng)作。請(qǐng)參考圖2，傳感設(shè)備100可以是聲音傳感器500。聲音傳感器500用于獲取駕駛員的說(shuō)話聲音信號(hào)，所述的說(shuō)話聲音信號(hào)作為說(shuō)話信號(hào)。說(shuō)話聲音信號(hào)被發(fā)送給控制器200來(lái)開啟后續(xù)控制。具體的，聲音傳感器500設(shè)置于機(jī)器人的機(jī)身與駕駛員的嘴部相對(duì)的部位，進(jìn)而能較好地獲取駕駛員的說(shuō)話信號(hào)。

我們知道，駕駛員一旦說(shuō)話，不但可以通過(guò)聲音來(lái)反饋，也可以通過(guò)嘴部動(dòng)作來(lái)反饋。為此，請(qǐng)參考圖3，傳感設(shè)備可以是嘴部動(dòng)作傳感600。嘴部動(dòng)作傳感器600用于檢測(cè)駕駛員的嘴部動(dòng)作信號(hào)，嘴部動(dòng)作信號(hào)作為說(shuō)話信號(hào)發(fā)送給控制器200。

請(qǐng)參考圖4，本實(shí)施例提供一種具體結(jié)構(gòu)的嘴部動(dòng)作傳感器600，所提供的嘴部動(dòng)作傳感器600包括頭箍610、擺框620和信號(hào)采集發(fā)射器630。其中，擺框620與頭箍610的底部連接，且能相對(duì)于頭箍610轉(zhuǎn)動(dòng)；擺框620的框內(nèi)用于容納駕駛員的臉部，且擺框620的底部邊框用于與駕駛員的下巴貼合，以隨駕駛員的下巴動(dòng)作；信號(hào)采集發(fā)射器630與擺框620連接，且用于采集底部邊框的動(dòng)作信號(hào)并發(fā)射給控制器200。上述嘴部動(dòng)作傳感器600的工作過(guò)程中，隨著駕駛員說(shuō)話時(shí)嘴部動(dòng)作會(huì)驅(qū)動(dòng)擺框620的底部邊框擺動(dòng)，底部邊框擺動(dòng)會(huì)使得信號(hào)采集發(fā)射器630采集嘴部動(dòng)作信號(hào)，并將采集的嘴部動(dòng)作信號(hào)發(fā)送給控制器200。

上述嘴部動(dòng)作傳感器600為穿戴式結(jié)構(gòu)，更為具體的，頭箍610的頂部設(shè)置有限定框640，限頂框640用于與駕駛員的頭頂限位配合，能避免頭箍610相對(duì)于駕駛員的頭部向下移動(dòng)。優(yōu)選的，上述頭箍610可以是彈性材料，例如橡膠材料制成。

請(qǐng)?jiān)俅螀⒖紙D4，信號(hào)采集發(fā)射器630通過(guò)安裝座650與頭箍610和擺框620相連。安裝座650的頂部與頭箍610相連，安裝座650的底部與擺框620形成連接轉(zhuǎn)動(dòng)副。更為優(yōu)選的，安裝座650設(shè)置有條形孔651，頭箍610與條形孔651通過(guò)螺栓組件660連接。條形孔651的一端靠近頭箍610，另一端靠近擺框620，條形孔651能調(diào)節(jié)擺框620的底部距頭箍610的距離，進(jìn)而能使得整個(gè)嘴部動(dòng)作傳感器600適應(yīng)頭部大小不同的駕駛員，能提高嘴部動(dòng)作傳感器600的可穿戴性能。

本實(shí)用新型實(shí)施例還提供一種機(jī)器人，所提供的機(jī)器人包括上述實(shí)施例中任意一項(xiàng)實(shí)施例所述的機(jī)器人嘴部動(dòng)作控制系統(tǒng)。

以上只通過(guò)說(shuō)明的方式描述了本實(shí)用新型的某些示范性實(shí)施例，毋庸置疑，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不偏離本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下，可以用各種不同的方式對(duì)所描述的實(shí)施例進(jìn)行修正。因此，上述附圖和描述在本質(zhì)上是說(shuō)明性的，不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型權(quán)利要求保護(hù)范圍的限制。