本實(shí)用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

由機(jī)械臂進(jìn)行物體的揀取的需求正在增長(zhǎng)。揀取是指從雜亂堆積的多個(gè)物體中依次把持一個(gè)物體并運(yùn)送到指定的場(chǎng)所。在對(duì)雜亂堆積的物體進(jìn)行揀取的情況下，用于設(shè)置各個(gè)零件供給器的空間上的成本、用于操作各個(gè)零件供給器的時(shí)間上的成本有時(shí)變多。

傳統(tǒng)的機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、工作空間大等優(yōu)點(diǎn)，但是，相對(duì)而言串聯(lián)機(jī)器人剛度低，不能應(yīng)用于高速，大承載的場(chǎng)合；碼垛導(dǎo)致機(jī)器人手臂重量大、剛性差、慣量大、關(guān)節(jié)誤差累計(jì)等問題，機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能較差，難以滿足高速搬運(yùn)碼垛的要求。隨著電機(jī)技術(shù)的發(fā)展和控制技術(shù)的提高，可控機(jī)械式機(jī)構(gòu)為工程機(jī)械提供了廣闊的發(fā)展空間，也在使用性能上提出了新的更高要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種機(jī)械臂。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了以下技術(shù)方案：

一種機(jī)械臂，包括第一鏟斗、第二鏟斗、大臂、第一伸縮桿、第二伸縮桿、第一連桿、第一滑套、第二連桿、滑塊、第二滑套、第三伸縮桿、第四伸縮桿、第五伸縮桿、第六伸縮桿、底座以及行走裝置。

第一鏟斗和第二鏟斗的根部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一安裝在一起。

大臂下端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二連接在底座上，大臂上端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三與第一伸縮桿一端連接，第一伸縮桿另一端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)副一的轉(zhuǎn)軸上。

第二伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四連接在大臂上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五與第一連桿一端相連，第一連桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六連接在第一滑套上，第一滑套套裝在第一伸縮桿靠近轉(zhuǎn)動(dòng)副的一段上。

第二連桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七連接在滑塊上，滑塊安裝在大臂上的滑槽中，第二連桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八連接在第二滑套上，第二滑套套裝在第一連桿上。

第三伸縮桿一端固定在第一伸縮桿上，第三伸縮桿另一端與第四伸縮桿一端固定連接，第四伸縮桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十連接在第一鏟斗上。

第五伸縮桿一端固定在第一伸縮桿上，第五伸縮桿另一端與第六伸縮桿一端固定連接，第六伸縮桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九連接在第二鏟斗上。

底座通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十一安裝在行走裝置上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實(shí)用新型具備的有益效果：

本實(shí)用新型具有無累積誤差、精度較高、結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力大、剛度高且末端執(zhí)行器慣性小等特點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好，具有工作空間大、剛度高、承載能力強(qiáng)、慣量小和末端執(zhí)行器精度高等優(yōu)點(diǎn)，能應(yīng)用在焊接、噴涂、搬運(yùn)、裝卸、裝配、碼垛等復(fù)雜作業(yè)中，有效的提高勞動(dòng)效率，在產(chǎn)品質(zhì)量和穩(wěn)定性方面有很大提高。不僅具有工作空間大、動(dòng)作靈活、可靠性高，同時(shí)還具有制造成本低，維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。

實(shí)施例1

一種機(jī)械臂，包括第一鏟斗11、第二鏟斗12、大臂13、第一伸縮桿14、第二伸縮桿15、第一連桿16、第一滑套17、第二連桿18、滑塊19、第二滑套20、第三伸縮桿21、第四伸縮桿22、第五伸縮桿23、第六伸縮桿24、底座25以及行走裝置。

第一鏟斗11和第二鏟斗12的根部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一1安裝在一起。

大臂13下端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二2連接在底座25上，大臂13上端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三3與第一伸縮桿14一端連接，第一伸縮桿14另一端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)副一1的轉(zhuǎn)軸上。

第二伸縮桿15一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四4連接在大臂13上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五5與第一連桿16一端相連，第一連桿16另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六6連接在第一滑套17上，第一滑套17套裝在第一伸縮桿14靠近轉(zhuǎn)動(dòng)副3的一段上。

第二連桿18一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七7連接在滑塊19上，滑塊19安裝在大臂13上的滑槽中，第二連桿18另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八8連接在第二滑套20上，第二滑套20套裝在第一連桿16上。，

第三伸縮桿21一端固定在第一伸縮桿14上，第三伸縮桿21另一端與第四伸縮桿22一端固定連接，第四伸縮桿22另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十10連接在第一鏟斗11上。

第五伸縮桿23一端固定在第一伸縮桿14上，第五伸縮桿23另一端與第六伸縮桿24一端固定連接，第六伸縮桿24另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九9連接在第二鏟斗12上。

底座25通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十一安裝在行走裝置上。