本實(shí)用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種多自由度安裝裝置。

背景技術(shù)：

由機(jī)械臂進(jìn)行物體的揀取的需求正在增長(zhǎng)。揀取是指從雜亂堆積的多個(gè)物體中依次把持一個(gè)物體并運(yùn)送到指定的場(chǎng)所。在對(duì)雜亂堆積的物體進(jìn)行揀取的情況下，用于設(shè)置各個(gè)零件供給器的空間上的成本、用于操作各個(gè)零件供給器的時(shí)間上的成本有時(shí)變多。

傳統(tǒng)的機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、工作空間大等優(yōu)點(diǎn)，但是，相對(duì)而言串聯(lián)機(jī)器人剛度低，不能應(yīng)用于高速，大承載的場(chǎng)合；碼垛導(dǎo)致機(jī)器人手臂重量大、剛性差、慣量大、關(guān)節(jié)誤差累計(jì)等問(wèn)題，機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能較差，難以滿(mǎn)足高速搬運(yùn)碼垛的要求。隨著電機(jī)技術(shù)的發(fā)展和控制技術(shù)的提高，可控機(jī)械式機(jī)構(gòu)為工程機(jī)械提供了廣闊的發(fā)展空間，也在使用性能上提出了新的更高要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種多自由度安裝裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了以下技術(shù)方案：

一種多自由度安裝裝置，包括第一鏟斗、第二鏟斗、大臂、底座、第一伸縮桿、三角連接板、第二伸縮桿、第一滑套、第一連桿、第三伸縮桿、第二連桿、第二滑套、第三連桿、第四伸縮桿、第四連桿、第三滑套以及行走機(jī)構(gòu)，

第一鏟斗和第二鏟斗的根部通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副一安裝在一起，

大臂下端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副二連接在底座上，第一伸縮桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副三連接在底座上，第一伸縮桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四與三角連接板的第一角連接，三角連接板的第二角通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副五連接在大臂上，三角連接板的第三角通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副六與第二伸縮桿的一端連接，第二伸縮桿的另一端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)副一的轉(zhuǎn)軸上，第一滑套套裝在第二伸縮桿上并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副七連接在大臂上端，

第一連桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副八連接在大臂上，第一連桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副九與第三伸縮桿一端連接，第三伸縮桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十連接在第一鏟斗背部，第二連桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十一連接在第二伸縮桿的前半段上，第二連桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十二連接在第二滑套上，第二滑套套裝在第三伸縮桿上，

第三連桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十三連接在大臂上，第三連桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十四與第四伸縮桿一端連接，第四伸縮桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十五連接在第二鏟斗背部，第四連桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十六連接在第二伸縮桿的前半段上，第四連桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十七連接在第三滑套上，第三滑套套裝在第四伸縮桿上，

底座通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十八連接在行走機(jī)構(gòu)上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實(shí)用新型具備的有益效果：

本實(shí)用新型具有無(wú)累積誤差、精度較高、結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力大、剛度高且末端執(zhí)行器慣性小等特點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好，具有工作空間大、剛度高、承載能力強(qiáng)、慣量小和末端執(zhí)行器精度高等優(yōu)點(diǎn)，能應(yīng)用在焊接、噴涂、搬運(yùn)、裝卸、裝配、碼垛等復(fù)雜作業(yè)中，有效的的提高勞動(dòng)效率，在產(chǎn)品質(zhì)量和穩(wěn)定性方面有很大提高。不僅具有工作空間大、動(dòng)作靈活、可靠性高，同時(shí)還具有制造成本低，維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述的多自由度安裝裝置的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖2為本發(fā)明所述的多自由度安裝裝置的結(jié)構(gòu)示意圖二。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。

實(shí)施例1

一種多自由度安裝裝置，包括第一鏟斗18、第二鏟斗19、大臂20、底座21、第一伸縮桿22、三角連接板23、第二伸縮桿24、第一滑套25、第一連桿26、第三伸縮桿27、第二連桿28、第二滑套29、第三連桿30、第四伸縮桿31、第四連桿32、第三滑套33以及行走機(jī)構(gòu)，

第一鏟斗18和第二鏟斗19的根部通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副一1安裝在一起，

大臂20下端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副二2連接在底座21上，第一伸縮桿22一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副三3連接在底座21上，第一伸縮桿22另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四4與三角連接板23的第一角連接，三角連接板23的第二角通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副五5連接在大臂20上，三角連接板23的第三角通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副六6與第二伸縮桿24的一端連接，第二伸縮桿24的另一端連接在轉(zhuǎn)動(dòng)副一1的轉(zhuǎn)軸上，第一滑套25套裝在第二伸縮桿24上并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副七7連接在大臂20上端，

第一連桿26一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副八8連接在大臂上，第一連桿26另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副九9與第三伸縮桿27一端連接，第三伸縮桿27另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十10連接在第一鏟斗18背部，第二連桿28一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十一11連接在第二伸縮桿24的前半段上，第二連桿28另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十二12連接在第二滑套29上，第二滑套29套裝在第三伸縮桿27上，

第三連桿30一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十三13連接在大臂上，第三連桿30另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十四14與第四伸縮桿31一端連接，第四伸縮桿31另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十五15連接在第二鏟斗19背部，第四連桿32一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十六16連接在第二伸縮桿24的前半段上，第四連桿32另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十七17連接在第三滑套33上，第三滑套33套裝在第四伸縮桿31上，

底座21通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十八連接在行走機(jī)構(gòu)上。