本實(shí)用新型涉及機(jī)械手，特別涉及一種機(jī)械爪裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件，或者操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可以代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械爪是常用的機(jī)械手輔助設(shè)備，主要用于抓取物件，由于不同領(lǐng)域的機(jī)械爪，具有不同的構(gòu)造。針對取放盒體狀物體的機(jī)械爪，通常為采用兩根夾板，由于夾板自身的限制，在夾取過程中，容易出現(xiàn)盒體夾不住漏掉的情況的發(fā)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供一種機(jī)械爪，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種機(jī)械爪裝置，包括：夾緊裝置和兩對稱設(shè)置的夾板，所述夾板的一端為連接部，另一端為夾取部，所述連接部與所述夾緊裝置固接，所述夾取部相對于所述連接部向內(nèi)側(cè)傾斜，且所述夾取部的內(nèi)側(cè)貼設(shè)有砂紙，所述兩夾板由夾緊裝置控制相互靠近或遠(yuǎn)離。

作為優(yōu)選，所述夾緊裝置包括：夾緊電機(jī)、與夾緊電機(jī)的轉(zhuǎn)動端連接的同動軸，分別與所述同動軸嚙合的上、下齒條，與所述上齒條固接的上齒條固定板，與所述下齒條固接的下齒條固定板，所述上、下齒條固定板對稱設(shè)置且與所述夾板連接。

作為優(yōu)選，所述夾板與所述上、下齒條固定板之間通過夾爪固定板連接。

作為優(yōu)選，還包括對稱設(shè)置的導(dǎo)向組件，所述導(dǎo)向組件與所述上/下齒條固定板對應(yīng)設(shè)置。

作為優(yōu)選，所述夾板采用金屬材料或者碳纖維材料制成。

作為優(yōu)選，所述機(jī)械爪還包括與所述夾板對應(yīng)設(shè)置的推桿組件。

作為優(yōu)選，所述推桿組件包括：設(shè)置在兩夾板之間的推桿和驅(qū)動所述推桿移動的伺服電機(jī)。

作為優(yōu)選，所述推桿組件還包括：絲桿、位于所述絲桿上的絲桿螺母以及與所述絲桿螺母連接的推桿支架；其中，所述絲桿的一端通過絲桿座固定，另一端與所述伺服電機(jī)通過同步帶組件連接，所述絲桿螺母通過所述推桿支架與所述推桿連接。

作為優(yōu)選，所述推桿組件還包括導(dǎo)向組件，所述導(dǎo)向組件與所述絲桿對應(yīng)設(shè)置。

作為優(yōu)選，所述導(dǎo)向組件包括：直線導(dǎo)軌和與所述直線導(dǎo)軌相匹配的滑塊。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型通過在夾取部內(nèi)側(cè)設(shè)置砂紙，利用砂紙自身表面的粗糙度大的特點(diǎn)，增加夾板與盒體之間的摩擦力，避免夾取時出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象，避免夾板長時間使用后出現(xiàn)磨損，延長夾板的使用壽命，由于砂紙的成本低廉，本實(shí)用新型還大幅地降低了機(jī)械爪的生產(chǎn)成本；

2、本實(shí)用新型通過設(shè)置兩對稱設(shè)置的夾板，并使夾板的夾取部向內(nèi)側(cè)傾斜，形成倒V型結(jié)構(gòu)，這樣可以實(shí)現(xiàn)對盒體的定點(diǎn)夾取，相對于現(xiàn)有技術(shù)中全接觸式的機(jī)械爪，更容易定位和夾取，不會出現(xiàn)漏夾現(xiàn)象；

3、當(dāng)需要夾取一列多個盒體包裝時，本實(shí)用新型的機(jī)械爪可以對同一列任意盒體包裝進(jìn)行夾取，相比常規(guī)機(jī)械爪的夾住所有盒體，本實(shí)用新型的機(jī)械爪只需要通過夾取部直接夾取距離最遠(yuǎn)的盒體，利用該盒體推動其它盒體便可以實(shí)現(xiàn)整列夾取，操作更靈活方便；

4、本實(shí)用新型采用夾緊裝置控制兩夾板相互靠近或者遠(yuǎn)離，所述夾緊裝置采用同動軸控制與之嚙合的上、下齒條，同時相向運(yùn)動或者同時向相反的方向運(yùn)動，以帶動所述夾板執(zhí)行夾緊或者松開動作，并在夾取時使用力矩控制，確保夾持力足夠且不損壞盒體，確保測量寬度尺寸的準(zhǔn)確性；

5、本實(shí)用新型還設(shè)置有推桿組件，所述推桿組件與夾板配合，實(shí)現(xiàn)多組盒體的取放。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型中機(jī)械爪裝置的立體組裝示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的機(jī)械爪裝置的夾板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的機(jī)械爪裝置的夾板的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4～5為本實(shí)用新型的機(jī)械爪裝置的推桿組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型的機(jī)械爪裝置中夾緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中所示：

100-夾板、110-連接部、111-螺紋孔、120-夾取部、121-砂紙；

200-推桿組件、210-推桿、211-推桿支架、220-絲桿、230-絲桿螺母、240-伺服電機(jī)、250-同步帶組件、260-直線導(dǎo)軌、270-滑塊、280-連接板、290-絲桿座；

300-夾緊裝置、310-夾緊電機(jī)、320-同動軸、330-上齒條、340-下齒條、350-上齒條固定板、360-下齒條固定板、370-夾爪固定板。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式做詳細(xì)的說明。需說明的是，本實(shí)用新型附圖均采用簡化的形式且均使用非精準(zhǔn)的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本實(shí)用新型實(shí)施例的目的。

如圖1至圖6所示，本實(shí)用新型提供一種機(jī)械爪裝置，包括兩對稱設(shè)置的夾板100、與所述夾板100對應(yīng)設(shè)置的推桿組件200和與所述夾板100連接且?guī)铀鰥A板100執(zhí)行夾緊或者松開動作的夾緊裝置300。

請重點(diǎn)參照圖2至圖3，結(jié)合圖6，所述夾板100的一端為連接部110，另一端為夾取部120。其中，所述連接部110上開設(shè)有螺紋孔111，所述連接部110通過螺紋孔111與夾緊裝置300固接，進(jìn)而由夾緊裝置300帶動進(jìn)行動作；所述夾取部120的內(nèi)側(cè)貼設(shè)有砂紙121，由于砂紙121自身表面的粗糙度大，可以 增加夾板100與盒體之間的摩擦力，避免夾取時出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象，避免機(jī)械爪長時間使用后出現(xiàn)磨損，延長機(jī)械爪的使用壽命。

繼續(xù)參照圖2至圖3，所述夾取部120相對于所述連接部110向內(nèi)側(cè)傾斜，本實(shí)用新型的內(nèi)側(cè)，指的是兩夾板100相向的一側(cè)，也即是兩夾板100之間。換句話說，所述兩根夾板100靠近時，組成倒V型結(jié)構(gòu)，如此設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪對盒體的定點(diǎn)夾取，相對于現(xiàn)有技術(shù)中全接觸式的機(jī)械爪，更容易定位和夾取，不會出現(xiàn)漏夾現(xiàn)象。

請重點(diǎn)參照圖2，所述夾取部120的內(nèi)側(cè)與所述砂紙121之間通過雙面膠粘結(jié)，一方面可以確保夾取效果，不會發(fā)生盒體打滑難以取出的現(xiàn)象，另一方面，當(dāng)長時間使用后，砂紙121表面的粗糙度降低之后，也可以方便更換砂紙。

作為優(yōu)選，所述夾板100可以采用金屬材料制成，也可以采用碳纖維材料制成。采用金屬材料制備的夾板100成本低廉，采用碳纖維材料制成的夾板100具備質(zhì)量輕便的優(yōu)點(diǎn)，更便于控制。

請重點(diǎn)參照圖4至圖5，所述推桿組件200包括：設(shè)置在兩夾板100之間的推桿210、絲桿220、位于所述絲桿220上的絲桿螺母230以及與所述絲桿螺母230連接的推桿支架211和伺服電機(jī)240，具體地，所述絲桿220的一端通過絲桿座290固定，另一端通過同步帶組件250與所述伺服電機(jī)240連接，所述伺服電機(jī)240通過同步帶組件250帶動所述絲桿220轉(zhuǎn)動，進(jìn)而使所述絲桿螺母230帶動推桿支架211以及推桿支架211上的推桿210前后移動，配合夾板100推動盒體移動。

繼續(xù)參照圖5，所述推桿組件200還包括導(dǎo)向組件，所述導(dǎo)向組件包括：與所述絲桿220平行設(shè)置的直線導(dǎo)軌260和與所述直線導(dǎo)軌260相匹配的滑塊270，其中，所述滑塊270通過連接板280與所述絲桿螺母230固接，同時由絲桿螺母230帶動在所述直線導(dǎo)軌260上移動，實(shí)現(xiàn)對推桿210的導(dǎo)向。

請重點(diǎn)參照圖6，所述夾緊裝置300包括：夾緊電機(jī)310、與夾緊電機(jī)310的轉(zhuǎn)動端連接的同動軸320，分別與所述同動軸320嚙合的上、下齒條330、340，與所述上齒條330固接的上齒條固定板350，與所述下齒條340固接的下齒條固定板360，所述上、下齒條固定板350、360對稱設(shè)置且與所述夾板100連接。具體地，所述夾緊電機(jī)310帶動同動軸320轉(zhuǎn)動，進(jìn)而使與同動軸320嚙合的 上、下齒條330、340相向或反向運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)夾板100的夾取動作。

作為優(yōu)選，所述夾板100與所述上、下齒條固定板350、360之間通過夾爪固定板370連接。

作為優(yōu)選，所述夾緊裝置300還包括：對稱設(shè)置的導(dǎo)向組件，該導(dǎo)向組件的結(jié)構(gòu)與推桿組件200中的導(dǎo)向組件的結(jié)構(gòu)相同，夾緊裝置300中的導(dǎo)向組件用于對所述上/下齒條330、340固定板對應(yīng)設(shè)置，用于對上/下齒條330、340進(jìn)行導(dǎo)向。

繼續(xù)參照圖1至圖6，下面詳細(xì)說明本實(shí)用新型的機(jī)械爪裝置的工作過程：

執(zhí)行收取盒體動作時：

首先，夾緊電機(jī)310帶動同動軸320轉(zhuǎn)動，使兩相對設(shè)置的夾板100處于打開狀態(tài)，兩者的間距應(yīng)略大于待取盒體的寬度；

夾緊裝置300連同夾板100由外部驅(qū)動裝置控制向前移動至待取盒體位置處，夾緊電機(jī)310控制兩夾板100相互靠近，夾住盒體；需要說明的是，此時若只需要取一個盒體，則，所述夾板100的夾取部110直接夾住該盒體；當(dāng)所需夾取的盒體數(shù)量較多為一整列時，所述夾板100的夾取部110則直接夾住距離最遠(yuǎn)的盒體，其余盒體位于兩夾板100之間的其它區(qū)域，不處于夾緊狀態(tài)，驅(qū)動裝置帶動兩夾板100返回時，距離最遠(yuǎn)的盒體直接推動其余盒體，實(shí)現(xiàn)所有盒體的收取動作。

執(zhí)行放置盒體動作時：

當(dāng)盒體的數(shù)量僅為1個時，盒體位于兩夾板100的夾取部110之間，此時推桿組件200不動作，所述兩夾板100由夾緊裝置300驅(qū)動，執(zhí)行放置動作。

當(dāng)盒體的數(shù)量為多個時，此時，夾板100的夾取部110仍然夾取距離最遠(yuǎn)的盒體，其余盒體位于兩夾板100之間，當(dāng)夾板100帶動盒體向外移動時，所述推桿210由伺服電機(jī)240通過絲桿220以及絲桿螺母230帶動，推動其余盒體與夾板100同時動作，實(shí)現(xiàn)盒體的放置動作。

綜上所述，本實(shí)用新型提供一種機(jī)械爪裝置，包括：夾緊裝置300和兩對稱設(shè)置的夾板100，所述夾板100的一端為連接部110，另一端為夾取部120，所述連接部110與所述夾緊裝置300固接，所述夾取部120相對于所述連接部110向內(nèi)側(cè)傾斜，且所述夾取部120的內(nèi)側(cè)貼設(shè)有砂紙121，所述兩夾板100由 夾緊裝置300控制相互靠近或遠(yuǎn)離。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型通過在夾取部120內(nèi)側(cè)設(shè)置砂紙121，利用砂紙121自身表面的粗糙度大的特點(diǎn)，增加夾板100與盒體之間的摩擦力，避免夾取時出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象，避免夾板100長時間使用后出現(xiàn)磨損，延長夾板100的使用壽命，由于砂紙121的成本低廉，本實(shí)用新型還大幅的降低了機(jī)械爪裝置的生產(chǎn)成本；

2、本實(shí)用新型通過設(shè)置兩對稱設(shè)置的夾板100，并使夾板100的夾取部120向內(nèi)側(cè)傾斜，形成倒V型結(jié)構(gòu)，這樣可以實(shí)現(xiàn)對盒體的定點(diǎn)夾取，相對于現(xiàn)有技術(shù)中全接觸式的機(jī)械爪，更容易定位和夾取，不會出現(xiàn)漏夾現(xiàn)象；

3、當(dāng)需要夾取一列多個盒體包裝時，本實(shí)用新型的機(jī)械爪裝置可以對同一列任意盒體包裝進(jìn)行夾取，相比常規(guī)機(jī)械爪的夾住所有盒體，本實(shí)用新型的機(jī)械爪裝置只需要通過夾取部120直接夾取距離最遠(yuǎn)的盒體，利用該盒體推動其它盒體便可以實(shí)現(xiàn)整列夾取，操作更靈活方便；

4、本實(shí)用新型采用夾緊裝置300控制兩夾板100相互靠近或者遠(yuǎn)離，所述夾緊裝置300采用同動軸320控制與之嚙合的上、下齒條330、340，同時相向運(yùn)動或者同時向相反的方向運(yùn)動，以帶動所述夾板執(zhí)行夾緊或者松開動作，并在夾取時使用力矩控制，確保夾持力足夠且不損壞盒體，確保測量寬度尺寸的準(zhǔn)確性；

5、本實(shí)用新型還設(shè)置有推桿組件200，所述推桿組件200與夾板100配合，實(shí)現(xiàn)多組盒體的取放。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對實(shí)用新型進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實(shí)用新型的這些修改和變型屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本實(shí)用新型也意圖包括這些改動和變型在內(nèi)。