本實用新型屬于機器人手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計。

背景技術(shù)：

自適應(yīng)欠驅(qū)動機器人手采用少量電機驅(qū)動多個自由度關(guān)節(jié)，由于電機數(shù)量少，藏入手掌的電機可以選擇更大的功率和體積，出力大，同時純機械式的反饋系統(tǒng)無需對環(huán)境敏感也可以實現(xiàn)穩(wěn)定抓取，自動適應(yīng)不同形狀尺寸的物體，沒有實時電子傳感和閉環(huán)反饋控制的需求，控制簡單方便，降低了制造成本。

在抓取物體時主要有兩種抓取方法，一種是捏持，一種是握持。捏持是用末端手指的指尖部分去夾取物體，采用兩個點或兩個軟指面去接觸物體，主要針對小尺寸物體或具有對立面的較大物體；握持是用手指的多個指段包絡(luò)環(huán)繞物體來實現(xiàn)多個點的接觸，達到更穩(wěn)定的形狀包絡(luò)抓取。工業(yè)夾持器一般采用末端平行的夾持方式，難以具有包絡(luò)握持功能，不能適應(yīng)多種形狀物體的穩(wěn)定包絡(luò)抓??；自適應(yīng)欠驅(qū)動手指可以采用自適應(yīng)包絡(luò)物體的方式握持，但是無法實施末端平行夾持抓取，例如，已有的一種欠驅(qū)動兩關(guān)節(jié)機器人手指裝置(中國專利CN101234489A)，包括基座、電機、中部指段、末端指段和平帶輪式傳動機構(gòu)等。該裝置實現(xiàn)了雙關(guān)節(jié)欠驅(qū)動手指彎曲抓取物體的特殊效果，具有自適應(yīng)性。該欠驅(qū)動機械手指裝置的不足之處為：手指在未碰觸物體前始終呈現(xiàn)伸直狀態(tài)，抓取方式主要為握持方式，難實現(xiàn)較好的末端平行夾持抓取效果。

已有的一種具有雙自由度欠驅(qū)動手指的五連桿夾持裝置，如美國專利US8973958B2，包括五個連桿、彈簧和機械約束等。該裝置實現(xiàn)了平夾自適應(yīng)抓取模式。在工作時，開始階段保持末端指段的姿態(tài)進行近關(guān)節(jié)彎曲動作，之后根據(jù)物體的位置可以實現(xiàn)平行捏持或自適應(yīng)包絡(luò)握持的功能。其不足之處在于，該裝置僅能實現(xiàn)平夾自適應(yīng)抓取模式，無法實現(xiàn)耦合自適應(yīng)抓取模式；此外，它采用非常復雜的多連桿機構(gòu)，運動存在較大的死區(qū)，抓取范圍較小，機構(gòu)體積大，缺乏柔順性，制造成本過高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是為了克服已有技術(shù)的不足之處，提供一種空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置。該裝置具有多種抓取模式，既能平動第二指段夾持物體，也能先后轉(zhuǎn)動第一指段和第二指段自適應(yīng)包絡(luò)不同形狀、大小的物體；抓取范圍大；無需復雜的傳感和控制系統(tǒng)。

本實用新型的技術(shù)方案如下：

本實用新型設(shè)計的空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指段、近關(guān)節(jié)軸、遠關(guān)節(jié)軸和驅(qū)動器；所述驅(qū)動器與基座固接；所述近關(guān)節(jié)軸的中心線與遠關(guān)節(jié)軸的中心線平行；其特征在于：該空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置還包括傳動機構(gòu)、撥輪、第一齒輪、第二齒輪、傳動齒輪組、凸塊撥盤、第一簧件、第二簧件和限位凸塊；所述近關(guān)節(jié)軸活動套設(shè)在基座中；所述遠關(guān)節(jié)軸活動套設(shè)在第一指段中；所述第一指段活動套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述第二指段套接在遠關(guān)節(jié)軸上；所述傳動機構(gòu)設(shè)置在基座中；所述驅(qū)動器的輸出軸與傳動機構(gòu)的輸入端相連，所述傳動機構(gòu)的輸出端與撥輪相連；所述撥輪活動套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述第一齒輪活動套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述第二齒輪套接在遠關(guān)節(jié)軸上，第二齒輪與第二指段固接；所述傳動齒輪組的輸入端與第一齒輪嚙合，所述傳動齒輪組的輸出端與第二齒輪嚙合；通過傳動齒輪組的傳動，從第一齒輪到第二齒輪的傳動是同向傳動且傳動比等于1；所述凸塊撥盤活動套接在近關(guān)節(jié)軸上，所述凸塊撥盤與第一齒輪固接；所述凸塊撥盤包括撥盤、第一凸塊和第二凸塊；所述第一凸塊、第二凸塊分別與撥盤固接；所述限位凸塊與基座固接；所述第一凸塊與限位凸塊相接觸或離開一段距離；所述撥輪包括固接的傳動凸塊；所述第二凸塊與傳動凸塊相接觸或離開一段距離；設(shè)第一指段靠向物體的轉(zhuǎn)動方向為近關(guān)節(jié)正方向，第一指段遠離物體的轉(zhuǎn)動方向為近關(guān)節(jié)反方向；在該空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置處于初始狀態(tài)時，第一凸塊與限位凸塊接觸，設(shè)此時凸塊撥盤相對基座的旋轉(zhuǎn)角度為0度，從該位置開始，凸塊撥盤朝近關(guān)節(jié)正方向旋轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)動角度為正，凸塊撥盤朝近關(guān)節(jié)反方向旋轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)動角度為負；所述限位凸塊限制凸塊撥盤的轉(zhuǎn)動角度只能為正；所述第一簧件的兩端分別連接凸塊撥盤和基座；在該空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置處于初始狀態(tài)時，所述第二凸塊與傳動凸塊離開一段距離；在撥輪轉(zhuǎn)動范圍內(nèi)，傳動凸塊會接觸到第二凸塊；所述第二簧件的兩端分別連接撥輪和第一指段。

本實用新型所述的空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述驅(qū)動器采用電機、氣缸或液壓缸。

本實用新型所述的空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。

本實用新型所述的空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述第二簧件采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。

本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點和突出性效果：

本實用新型裝置利用驅(qū)動器、齒輪傳動機構(gòu)、兩個簧件、凸塊撥盤、限位凸塊和撥輪等綜合實現(xiàn)了雙關(guān)節(jié)機器人手指平行夾持與自適應(yīng)抓取的功能；由于撥輪上的傳動凸塊與凸塊撥盤上的第二凸塊之間有一段空程，在第一指段轉(zhuǎn)動時第二指段保持平動而不相對于基座轉(zhuǎn)動，達到了平行夾持抓取功能；當?shù)谝恢付谓佑|物體被阻擋后，經(jīng)過一段很小的時間，撥輪上的傳動凸塊會接觸并撥動凸塊撥盤上的第二凸塊，從而驅(qū)動第一齒輪轉(zhuǎn)動，經(jīng)過齒輪組、第二齒輪的傳動，帶動第二指段轉(zhuǎn)動，達到了自適應(yīng)抓取功能。該裝置根據(jù)物體形狀和位置的不同，既能平動第二指段捏持物體，也能依次轉(zhuǎn)動第一指段和第二指段自適應(yīng)包絡(luò)不同形狀、大小的物體；抓取范圍大，抓取穩(wěn)定可靠；僅利用一個驅(qū)動器驅(qū)動兩個關(guān)節(jié)，無需復雜的傳感和實時控制系統(tǒng)；該裝置結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕，加工、裝配和維修成本低，適用于機器人手。

附圖說明

圖1是本實用新型設(shè)計的空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置的一種實施例的立體外觀圖。

圖2是圖1所示實施例的正視圖。

圖3是圖1所示實施例的側(cè)視圖(圖2的左視圖)。

圖4是圖1所示實施例的正視圖(未畫出基座前板、基座表面板、第一指段前板、第一指段表面板)。

圖5是圖1所示實施例中部分零件位置圖。

圖6是圖1所示實施例中部分零件位置圖。

圖7是圖1所示實施例中部分零件位置圖。

圖8是圖1所示實施例的爆炸視圖。

圖9至圖13是圖1所示實施例在以自適應(yīng)包絡(luò)握持的方式抓取物體的動作過程示意圖。

圖14至圖16是圖1所示實施例在以平行夾持的方式抓取物體的動作過程示意圖。

圖17、圖18是圖1所示實施例在自適應(yīng)包絡(luò)握持方式抓取物體動作過程中幾個關(guān)鍵位置時，凸塊撥盤、第一簧件與限位凸塊的相對位置的變化情況。

圖19至圖22是圖1所示實施例在自適應(yīng)包絡(luò)握持方式抓取物體動作過程中幾個關(guān)鍵位置時，撥輪、凸塊撥盤的相對位置的變化情況。

在圖1至圖22中：

1－基座，111－基座前板，112－基座后板，113－基座左側(cè)板，

114－基座右側(cè)板，115－基座表面板，116－基座底板，2－第一指段，

21－第一指段表面板，22－第一指段左側(cè)板，23－第一指段右側(cè)板，24－第一指段前板，

25－第一指段后板，3－第二指段，4－近關(guān)節(jié)軸，5－遠關(guān)節(jié)軸，

83－軸承，84－套筒，85－螺釘，86－銷釘，

9－第一齒輪，10－第二齒輪，11－傳動齒輪組，91－第一中間齒輪，

92－第二中間齒輪，93－第三中間齒輪，911－第一中間齒輪軸，921－第二中間齒輪軸，

931－第三中間齒輪軸，

12－凸塊撥盤，121－第一凸塊，122－第二凸塊，

13－第一簧件，14－驅(qū)動器(電機)，141－減速器，142－第一錐齒輪，

143－第二錐齒輪，144－過渡齒輪軸，145－過渡帶輪，147－傳動帶，

15－撥輪，151－傳動凸塊，16－第二簧件，17－物體，

18－限位凸塊。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖及實施例進一步詳細介紹本實用新型的具體結(jié)構(gòu)、工作原理的內(nèi)容。

本實用新型設(shè)計的空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置的一種實施例，如圖1至圖8所示，包括基座1、第一指段2、第二指段3、近關(guān)節(jié)軸4、遠關(guān)節(jié)軸5和驅(qū)動器14；所述驅(qū)動器14與基座1固接；所述近關(guān)節(jié)軸4的中心線與遠關(guān)節(jié)軸5的中心線平行。本實施例還包括傳動機構(gòu)、撥輪152、第一齒輪9、第二齒輪10、傳動齒輪組11、凸塊撥盤12、第一簧件13、第二簧件53和限位凸塊18；所述近關(guān)節(jié)軸4活動套設(shè)在基座1中；所述遠關(guān)節(jié)軸5活動套設(shè)在第一指段2中；所述第一指段2活動套接在近關(guān)節(jié)軸4上；所述第二指段3套接在遠關(guān)節(jié)軸5上；所述傳動機構(gòu)設(shè)置在基座1中；所述驅(qū)動器14的輸出軸與傳動機構(gòu)的輸入端相連；所述傳動機構(gòu)的輸出端與撥輪相連；所述撥輪活動套接在近關(guān)節(jié)軸4上。

本實施例中，所述第一齒輪活動套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述第二齒輪套接在遠關(guān)節(jié)軸上，第二齒輪與第二指段固接；所述傳動齒輪組的輸入端與第一齒輪嚙合，所述傳動齒輪組的輸出端與第二齒輪嚙合；通過傳動齒輪組11的傳動，從第一齒輪9到第二齒輪10的傳動是同向傳動且傳動比等于1。

本實施例中，所述凸塊撥盤12活動套接在近關(guān)節(jié)軸4上，所述凸塊撥盤12與第一齒輪9固接。所述凸塊撥盤包括撥盤、第一凸塊和第二凸塊；所述第一凸塊、第二凸塊分別與撥盤固接；所述限位凸塊18與基座1固接；所述第一凸塊與限位凸塊18相接觸或離開一段距離，如圖6、圖17和圖18所示；所述撥輪包括固接的傳動凸塊。所述第二凸塊與傳動凸塊相接觸或離開一段距離，如圖7、圖19、圖20、圖21和圖22所示；設(shè)第一指段2靠向物體17的轉(zhuǎn)動方向為近關(guān)節(jié)正方向(如圖9中的順時針的箭頭方向)，第一指段2遠離物體17的轉(zhuǎn)動方向為近關(guān)節(jié)反方向；在該空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置處于初始狀態(tài)(如圖9、圖14所示的伸直狀態(tài))時，第一凸塊與限位凸塊18接觸，設(shè)此時凸塊撥盤12相對基座1的旋轉(zhuǎn)角度為0度(如圖6所示)，從該位置開始，凸塊撥盤12朝近關(guān)節(jié)正方向旋轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)動角度為正，凸塊撥盤12朝近關(guān)節(jié)反方向旋轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)動角度為負；所述限位凸塊18限制凸塊撥盤12的轉(zhuǎn)動角度只能為正，即凸塊撥盤12只能沿著如圖17所示的箭頭指示方向轉(zhuǎn)動。所述第一簧件13的兩端分別連接凸塊撥盤12和基座1，第一簧件13使凸塊撥盤12靠向限位凸塊18；在該空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置處于初始狀態(tài)時，所述第二凸塊與傳動凸塊離開一段距離，如圖7所示；在撥輪轉(zhuǎn)動范圍內(nèi)，傳動凸塊會接觸到第二凸塊，如圖19至圖22所示；所述第二簧件的兩端分別連接撥輪和第一指段，如圖4所示。

本實用新型所述的空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述驅(qū)動器14采用電機、氣缸或液壓缸。本實施例中，所述驅(qū)動器14采用電機。

本實用新型所述的空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。本實施例中，所述第一簧件13采用拉簧。

本實用新型所述的空程接觸式齒輪平夾自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述第二簧件采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。本實施例中，所述第二簧件16采用扭簧。

本實施例中，所述基座1包括固接在一起的基座前板111、基座后板112、基座左側(cè)板113、基座右側(cè)板114、基座表面板115和基座底板116。本實施例中，所述第一指段2包括固接在一起的第一指段表面板21、第一指段左側(cè)板22、第一指段右側(cè)板23、第一指段前板24和第一指段后板25。

本實施例中，所述傳動齒輪組11包括第一中間齒輪91、第二中間齒輪92、第三中間齒輪93、第一中間齒輪軸911、第二中間齒輪軸921和第三中間齒輪軸931。所述第一中間齒輪91與第一齒輪嚙合，所述第二中間齒輪92與第一中間齒輪91嚙合，所述第三中間齒輪93與第二中間齒輪92嚙合，所述第二齒輪與第三中間齒輪93嚙合；所述第一中間齒輪91、第二中間齒輪92和第三中間齒輪93分別套接在第一中間齒輪軸911、第二中間齒輪軸921和第三中間齒輪軸931上。

本實施例中，所述傳動機構(gòu)包括減速器141、第一錐齒輪142、第二錐齒輪143、過渡齒輪軸144、過渡帶輪145和傳動帶147；所述電機14的輸出軸與減速器141的輸入軸相連，所述第一錐齒輪142套固在減速器141的輸出軸上，所述第二錐齒輪143套固在過渡齒輪軸144上，所述第一錐齒輪142與第二錐齒輪143嚙合；所述過渡齒輪軸144套設(shè)在基座1中，所述過渡帶輪145套固在過渡齒輪軸144上，所述傳動帶147連接過渡帶輪145和撥輪15，所述傳動帶147、過渡帶輪145和撥輪15形成帶輪傳動關(guān)系。

本實施例中，所述傳動機構(gòu)可以是其他的很多種常規(guī)的傳動機構(gòu)，例如齒輪傳動機構(gòu)、帶輪傳動機構(gòu)等等，還可以是一級傳動機構(gòu)或二級以上的傳動機構(gòu)，只要將驅(qū)動器(電機)的動力傳遞給撥輪即可。

本實施例還包括若干軸承83、若干套筒84、若干螺釘85和若干銷釘86等，屬公知技術(shù)，不贅述。

本實施例的工作原理，結(jié)合附圖敘述如下：

本實施例處于初始狀態(tài)時，如圖1、圖5、圖6和圖7所示。

電機14轉(zhuǎn)動，通過減速機141帶動第一錐齒輪142，帶動第二錐齒輪143，帶動過渡齒輪軸144，帶動過渡帶輪145，通過傳動帶147驅(qū)動撥輪15轉(zhuǎn)動，通過第二簧件16拉動第一指段2繞關(guān)節(jié)軸4轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動；此時，傳動凸塊151還沒有接觸第二凸塊122，第一簧件13拉著凸塊撥盤12使其緊靠在限位凸塊18上，由于凸塊撥盤12與第一齒輪9固接，所以第一齒輪9保持初始姿態(tài)不變；此時，在第一齒輪9、第二齒輪10、傳動齒輪組11和第一指段2的作用下，第二齒輪10和第二指段3仍然保持初始姿態(tài)，原因是：通過傳動齒輪組11的傳動，從第一齒輪9到第二齒輪10的傳動是同向傳動且傳動比等于1，所以當?shù)谝恢付?繞近關(guān)節(jié)軸4轉(zhuǎn)動且第一齒輪9不動時，第二齒輪10相對基座1只進行平移運動而不會旋轉(zhuǎn)，由于第二齒輪10與第二指段3固接，所以第二指段3相對基座1只進行平移運動而不會旋轉(zhuǎn)，始終保持著原有的姿態(tài)。

a)第二指段2接觸物體17的平行夾持(也稱平行開合或平夾)抓取模式：

如果此時第二指段2接觸物體17，則是平行夾持抓取模式。動作過程如圖14至圖16所示。

電機14繼續(xù)轉(zhuǎn)動，撥輪15繼續(xù)轉(zhuǎn)動但傳動凸塊151還沒有接觸第二凸塊122時，第二簧件16發(fā)生較大變形，第二簧件16的變形彈力(該力稱為F₁)，通過第一指段2、遠關(guān)節(jié)軸5等施加到了第二指段3對物體17的抓持力中，如果抓持力足夠，電機14停轉(zhuǎn)，抓取結(jié)束。

在上述過程之后，如果抓持力不夠，撥輪15繼續(xù)轉(zhuǎn)動一個角度，此時第二簧件16發(fā)生了更大變形，F(xiàn)₁更大；同時，傳動凸塊151接觸第二凸塊122并施加一個力(該力稱為F₂)給第二凸塊122，F(xiàn)₂通過第一齒輪9、傳動齒輪組11和第二齒輪10施加到了第二指段3對物體17的抓持力中(需要扣除第一簧件的變形彈力對抓持力的影響)，電機14停轉(zhuǎn)，抓取結(jié)束。

平行夾持抓取模式適合以第二指段3去夾持物體17，或者通過外張的方式用第二指段3去從內(nèi)向外撐取物體17。例如一個空心圓柱筒的拿取，從該物體的內(nèi)側(cè)向外張開撐住筒壁，從而拿取物體。

b)第一指段2接觸物體17的自適應(yīng)抓取模式：

第一階段的平夾抓取與第二階段的自適應(yīng)抓取合稱為平夾自適應(yīng)抓取模式。

當?shù)谝恢付?接觸物體17而被物體17阻擋不能再轉(zhuǎn)動，將自動進入自適應(yīng)抓取階段。電機14繼續(xù)轉(zhuǎn)動，撥輪15繼續(xù)轉(zhuǎn)動，但傳動凸塊151還沒有接觸第二凸塊122時，第二簧件16發(fā)生較大變形，第二簧件16的變形彈力(該力稱為F₁)，施加到第一指段2對物體17的抓持力中。

電機14繼續(xù)轉(zhuǎn)動，撥輪15繼續(xù)轉(zhuǎn)動一個角度，此時第二簧件16發(fā)生了更大變形，F(xiàn)₁更大；同時，傳動凸塊16接觸第二凸塊122并推動第二凸塊122，凸塊撥盤12和第一齒輪9在克服第一簧件13變形彈力發(fā)生轉(zhuǎn)動，通過傳動齒輪組11帶動第二齒輪10和第二指段3繞遠關(guān)節(jié)軸5轉(zhuǎn)動，直到第二指段3接觸物體17并施加抓持力，電機14停轉(zhuǎn)，抓取結(jié)束，完成自適應(yīng)包絡(luò)抓取物體的效果。動作過程如圖9至13所示。

針對不同形狀、大小的物體，本實施例具有自適應(yīng)性，能夠抓取多種物體。

在上述過程中，當凸塊撥盤12的旋轉(zhuǎn)角度為正時，在傳動齒輪組11的作用下，第二齒輪10和第二指段3相對于第一指段2的旋轉(zhuǎn)角度等于第一齒輪9和凸塊撥盤12相對于第一指段2的旋轉(zhuǎn)角度。

圖6是圖9、圖10和圖11的凸塊撥盤12、限位凸塊18和第一簧件的情況。此時本實施例處在初始位置或者僅彎曲了第一指段，第一簧件13使凸塊撥盤12與限位凸塊18相接觸，第二指段3處于相對于基座1的固定初始姿態(tài)，這種情況一直持續(xù)到圖11的包絡(luò)抓取開始，或者圖16的夾持抓取結(jié)束。

圖17是圖12的凸塊撥盤12、限位凸塊18和第一簧件的相對位置變化情況。此時本實施例的第一指段2已經(jīng)接觸到物體17被阻擋而不能運動，在驅(qū)動器14的驅(qū)動作用下，第二指段3已經(jīng)繞遠關(guān)節(jié)軸5轉(zhuǎn)動一個角度(相對于基座1轉(zhuǎn)動)，第二指段3已經(jīng)不再保持原來豎直的初始姿態(tài)，凸塊撥盤12離開了原來一直接觸的限位凸塊18。

圖18是圖13的凸塊撥盤12、限位凸塊18和第一簧件的相對位置變化情況。此時本實施例完成對物體的兩個指段的接觸——實現(xiàn)自適應(yīng)包絡(luò)抓取，對不同形狀尺寸的物體能夠自動包絡(luò)抓取，抓取穩(wěn)定；與圖17的情況相比，凸塊撥盤12轉(zhuǎn)動到了更大的角度，離開限位凸塊18更遠的距離，第二指段3也轉(zhuǎn)動了與凸塊撥盤12的轉(zhuǎn)角相同的角度。

圖19、圖20是圖11的傳動凸塊和第二凸塊的位置情況。圖21是圖12的傳動凸塊和第二凸塊的位置情況。圖22是圖13的傳動凸塊和第二凸塊的位置情況。

釋放物體17的過程：電機14反轉(zhuǎn)，后續(xù)過程與上述抓取物體17的過程剛好相反，不再贅述。

本實用新型裝置利用驅(qū)動器、齒輪傳動機構(gòu)、兩個簧件、凸塊撥盤、限位凸塊和撥輪等綜合實現(xiàn)了雙關(guān)節(jié)機器人手指平行夾持與自適應(yīng)抓取的功能；由于撥輪上的傳動凸塊與凸塊撥盤上的第二凸塊之間有一段空程，在第一指段轉(zhuǎn)動時第二指段保持平動而不相對于基座轉(zhuǎn)動，達到了平行夾持抓取功能；當?shù)谝恢付谓佑|物體被阻擋后，經(jīng)過一段很小的時間，撥輪上的傳動凸塊會接觸并撥動凸塊撥盤上的第二凸塊，從而驅(qū)動第一齒輪轉(zhuǎn)動，經(jīng)過齒輪組、第二齒輪的傳動，帶動第二指段轉(zhuǎn)動，達到了自適應(yīng)抓取功能。該裝置根據(jù)物體形狀和位置的不同，既能平動第二指段捏持物體，也能依次轉(zhuǎn)動第一指段和第二指段自適應(yīng)包絡(luò)不同形狀、大小的物體；抓取范圍大，抓取穩(wěn)定可靠；僅利用一個驅(qū)動器驅(qū)動兩個關(guān)節(jié)，無需復雜的傳感和實時控制系統(tǒng)；該裝置結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕，加工、裝配和維修成本低，適用于機器人手。