本實用新型涉及機械自動化設備技術領域,尤其是一種機械式夾爪機構。
背景技術:
周知,夾爪是一種被廣泛應用于諸如自動化生產(chǎn)線、工業(yè)機器人等機械自動化領域的機械部件,通過對夾爪的操控可以完成對工件進行抓取、夾持、移動、放置等等工序。目前,現(xiàn)有的夾爪大多采用氣壓、液壓等方式進行操控,此類方式雖然對夾爪具有較高的控制精度,但是也造成夾爪的結構過于復雜,不但增加了夾爪的制造及使用成本,而且為夾爪的后期維護造成了諸多不便。因此,如何對現(xiàn)有的夾爪提出改進方案,已經(jīng)成為行業(yè)內(nèi)普遍關心的技術問題。
技術實現(xiàn)要素:
針對上述現(xiàn)有技術存在的不足,本實用新型的目的在于提供一種結構簡單緊湊、維護方便、夾抓動作安全可靠的機械式夾爪機構。
為了實現(xiàn)上述目的,本實用新型采用如下技術方案:
一種機械式夾爪機構,它包括安裝座、結構相同且對稱地分布于安裝座的前方側的左夾爪和右夾爪以及沿前后方向貫穿于安裝座分布且前端位于左夾爪與右夾爪之間的頂桿總成;
所述左夾爪的根部和右夾爪的根部分別通過一轉軸裝設于安裝座上,所述左夾爪的中部通過一夾緊彈簧與右夾爪的中部相連,所述左夾爪的中部和右夾爪的中部分別設置有一第一導滑輪;
所述頂桿總成相對于安裝座沿前后方向作往復運動,所述頂桿總成相對于安裝座向前運動時,所述頂桿總成的前端夾持于兩個第一導滑輪之間。
優(yōu)選地,所述第一導滑輪包括一裝設于左夾爪或右夾爪上的第一固定軸以及一套接于第一固定軸上并用于與頂桿總成的前端相接觸的第一軸承。
優(yōu)選地,所述頂桿總成包括一套裝于安裝座上的頂桿套、沿前后方向貫穿于頂桿套分布的頂桿、插裝于頂桿的后端的第一限位銷和第二導滑輪以及套接于頂桿上并位于第一限位銷與安裝座之間的限位壓簧;所述頂桿相對于頂桿套及安裝座向前運動時,所述頂桿的前端夾持于兩個第一導滑輪之間。
優(yōu)選地,所述頂桿的前端形成有一過渡圓臺,所述過渡圓臺的頂面向前延伸后形成有一導滑桿
優(yōu)選地,所述頂桿的前端部還插裝有一用于與頂桿套的前端相抵的第二限位銷。
優(yōu)選地,所述第二導滑輪包括一插裝于頂桿的后端上并位于第二限位銷的后側的第二固定軸以及一套接于第二固定軸上的第二軸承。
由于采用了上述方案,本實用新型可與凸輪或者類似機構進行配合使用,即通過頂桿總成的往復運動以及夾緊彈簧的彈力作用,來控制左夾爪與右夾爪之間的相對張開和閉合,從而實現(xiàn)對工件的抓取、夾持、移動和放置等等;其結構簡單緊湊、工件抓取靈活可靠、成本低、維護方便、可與電機轉子自動化生產(chǎn)流水線結合使用,具有很強的實用價值和市場推廣價值。
附圖說明
圖1是本實用新型實施例的結構示意圖(一);
圖2是本實用新型實施例的結構示意圖(二);
圖3是本實用新型實施例的頂桿總成的結構示意圖。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型的實施例進行詳細說明,但是本實用新型可以由權利要求限定和覆蓋的多種不同方式實施。
如圖1至圖3所示,本實施例提供的一種機械式夾爪機構,它包括安裝座1、結構相同且對稱地分布于安裝座1的前方側的左夾爪2和右夾爪3以及沿前后方向貫穿于安裝座1分布且前端位于左夾爪2與右夾爪3之間的頂桿總成a;左夾爪2的根部和右夾爪3的根部分別通過一轉軸4裝設于安裝座1上,左夾爪2的中部通過一夾緊彈簧5與右夾爪3的中部相連,在左夾爪2的中部和右夾爪3的中部分別設置有一第一導滑輪b。如此,頂桿總成a可在凸輪或者類似機構的帶動下相對于安裝座1沿前后方向作往復運動,當頂桿總成a相對于安裝座1向后運動時,頂桿總成a不會與兩個第一導滑輪b相接觸,此時左夾爪2和右夾爪3在夾緊彈簧5的作用下會處于相對閉合的狀態(tài),當頂桿總成a相對于安裝座1向前運動時,頂桿總成a的前端會逐步地進入到兩個第一導滑輪b之間(即:相當于夾持于兩個第一導滑輪b之間),由于左夾爪2和右夾爪3是通過轉軸4與安裝座1相連的,此時左夾爪2與右夾爪3會處于逐步張開的狀態(tài),以適應工件的大小,當頂桿總成a再次向后復位時,兩個夾爪在夾緊彈簧5的作用下會夾住工件,從而以機械方式可通過對兩個夾爪的張開和閉合的控制來實現(xiàn)對工件的抓取、夾持、移動和放置等等。
為減小頂桿總成a與第一導滑輪b之間的摩擦力,避免因兩者之間的摩擦過大而造成頂桿總成a的卡滯或者部件的過度磨損,本實施例的第一導滑輪b采用軸桿與軸承相配合的結構形式,即:第一導滑輪b包括一裝設于左夾爪2或右夾爪3上的第一固定軸6以及一套接于第一固定軸6上并用于與頂桿總成a的前端相接觸的第一軸承7;如此,當頂桿總成a的前端進入到兩個第一導滑輪b之間并與第一導滑輪b相接觸時,由于第一軸承7與第一固 定軸6之間的轉動效應,可對頂桿總成a起到良好的導向作用且不會產(chǎn)生過大的阻力。
為最大限度地優(yōu)化整個機構的結構,保證機構本身運行的穩(wěn)定性,本實施例的頂桿總成a包括一套裝于安裝座1上的頂桿套8、沿前后方向貫穿于頂桿套8分布的頂桿9、插裝于頂桿9的后端的第一限位銷10和第二導滑輪c以及套接于頂桿9上并位于第一限位銷10與安裝座1之間的限位壓簧12;如此,可利用第二導滑輪c與諸如凸輪或者類似機構等外部驅動裝置進行配合,使頂桿9可相對于頂桿套8及安裝座1向前運動(此時限位壓簧12處于壓縮的狀態(tài)),并最終通過頂桿8的前端插入到兩個第一導滑輪b之間的深度來控制兩個夾爪相對張開的程度;當?shù)诙Щ哻與外部驅動裝置脫離時,頂桿9可在限位壓簧12的彈力作用下快速的復位,從而形成往復運動的效果。
為進一步增強對兩個夾爪相對張開角度的大小的調整,以夾取不同類型的工件,在頂桿9的前端形成有一過渡圓臺13,過渡圓臺13的頂面向前延伸后形成有一導滑桿14。如此,整個頂桿9可形成一個類似于平滑變徑的結構體,通過調整頂桿9插入到兩個第一導滑輪b之間的深度(也可以理解為是頂桿9相對于頂桿套8向前伸出的長度)即可調整夾爪的張開角度。
為防止頂桿9在向后運動時從頂桿套4中脫離,在頂桿9的前端部還插裝有一用于與頂桿套4的前端相抵的第二限位銷15。
作為一個優(yōu)選方案,本實施例的第二導滑輪c可采用與第一導滑輪b相近的結構形式,即:其包括一插裝于頂桿9的后端上并位于第二限位銷10的后側的第二固定軸16以及一套接于第二固定軸16上的第二軸承11,利用第二軸承11與第二固定軸16之間的轉動效應,可有效減小頂桿總成a與凸輪或類似機構之間的摩擦力。
本實施例的夾爪機構可應用于本公司的自動轉子線項目(即可與電機轉子自動化生產(chǎn)流水線結合使用)。
以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例,并非因此限制本實用新型的專利范圍,凡是利用本實用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結構或等效流程變換,或直接或間接運用在其他相關的技術領域,均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內(nèi)。