本申請(qǐng)屬于工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種繞線(xiàn)式直角坐標(biāo)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著知識(shí)經(jīng)濟(jì)時(shí)代的到來(lái)，高技術(shù)及其產(chǎn)業(yè)化已成為世人矚目的焦點(diǎn)。機(jī)器人技術(shù)作為高技術(shù)的一個(gè)重要分支普遍受到各國(guó)政府的重視，已經(jīng)成為制造業(yè)中不可缺少的重要裝備和手段，同時(shí)也成為衡量一個(gè)國(guó)家制造業(yè)水平和科技水平的重要標(biāo)志。

現(xiàn)有的繞線(xiàn)式直角坐標(biāo)機(jī)器人定位精度低、行程短，很難滿(mǎn)足市場(chǎng)需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種繞線(xiàn)式直角坐標(biāo)機(jī)器人，以克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)了一種繞線(xiàn)式直角坐標(biāo)機(jī)器人，包括支架、伺服電機(jī)、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、鋼絲和滑臺(tái)，所述主動(dòng)輪和從動(dòng)輪可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述支架上，所述鋼絲繞設(shè)于所述主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間，所述伺服電機(jī)連接于所述主動(dòng)輪并可驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述滑臺(tái)滑動(dòng)于所述支架上并與所述鋼絲固定。

優(yōu)選的，在上述的繞線(xiàn)式直角坐標(biāo)機(jī)器人中，所述支架包括相對(duì)設(shè)置的兩塊擋板，該兩塊擋板的相對(duì)面上分別形成有軌道，所述滑臺(tái)的兩側(cè)配合所述軌道凸伸有凸塊，所述凸塊支撐于所述軌道上。

優(yōu)選的，在上述的繞線(xiàn)式直角坐標(biāo)機(jī)器人中，所述軌道包括上下并列設(shè)置的第一軌道和第二軌道，所述凸塊包括分別與所述第一軌道和第二軌道配合的第一凸塊和第二凸塊。

優(yōu)選的，在上述的繞線(xiàn)式直角坐標(biāo)機(jī)器人中，所述支架的兩端分別設(shè)有第一位置傳感器和第二位置傳感器，所述滑臺(tái)滑動(dòng)于所述第一位置傳感器和第二位置傳感器之間。

優(yōu)選的，在上述的繞線(xiàn)式直角坐標(biāo)機(jī)器人中，所述第一位置傳感器和第二位置傳感器之間還設(shè)有第三位置傳感器，該第三位置傳感器在所述滑臺(tái)移動(dòng)后進(jìn)行位置校準(zhǔn)。

優(yōu)選的，在上述的繞線(xiàn)式直角坐標(biāo)機(jī)器人中，所述第一位置傳感器和第二位置傳感器遠(yuǎn)離所述滑臺(tái)的一端分別設(shè)置有限位裝置。

優(yōu)選的，在上述的繞線(xiàn)式直角坐標(biāo)機(jī)器人中，所述伺服電機(jī)和主動(dòng)輪之間連接有聯(lián)軸器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：本實(shí)用新型利用主動(dòng)輪和鋼線(xiàn)的傳動(dòng)，結(jié)合伺服控制，可以實(shí)現(xiàn)精確的直線(xiàn)位移控制，且行程可達(dá)6米，這樣的結(jié)構(gòu)可以組合成二軸、三軸、四軸或者多軸，提供0.02mm精度的空間定位。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)中記載的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1所示為本實(shí)用新型具體實(shí)施例中繞線(xiàn)式直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖；

圖2所示為圖1中A的放大示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

參圖1所示，繞線(xiàn)式直角坐標(biāo)機(jī)器人，包括支架1、伺服電機(jī)2、主動(dòng)輪3、從動(dòng)輪4、鋼絲5和滑臺(tái)6，主動(dòng)輪3和從動(dòng)輪4可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于支架1上，鋼絲5繞設(shè)于主動(dòng)輪3和從動(dòng)輪4之間，伺服電機(jī)2連接于主動(dòng)輪3并可驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，滑臺(tái)6滑動(dòng)于支架1上并與鋼絲5固定。

在該技術(shù)方案中，本案通過(guò)鋼絲帶動(dòng)滑臺(tái)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，其成本低、行程長(zhǎng)，可達(dá)到6米以上，相對(duì)于現(xiàn)有滾珠絲杠方式具有突出的優(yōu)勢(shì)。

進(jìn)一步地，參圖2所示，支架1包括相對(duì)設(shè)置的兩塊擋板11，該兩塊擋板11的相對(duì)面上分別形成有軌道12，滑臺(tái)6的兩側(cè)配合軌道凸伸有凸塊61，凸塊61支撐于軌道上。優(yōu)選的，軌道12包括上下并列設(shè)置的第一軌道和第二軌道，凸塊61包括分別與第一軌道和第二軌道配合的第一凸塊和第二凸塊。

在該技術(shù)方案中，通過(guò)上下兩個(gè)軌道對(duì)滑臺(tái)進(jìn)行支撐，相對(duì)一個(gè)軌道可以分?jǐn)傊瘟?，有利于提高軌道的使用壽命。易于想到的是，本案中，軌道也可以設(shè)置2個(gè)以上，比如上下設(shè)置3個(gè)或4個(gè)軌道。

進(jìn)一步地，支架的兩端分別設(shè)有第一位置傳感器(圖未示)和第二位置傳感器(圖未示)，滑臺(tái)6滑動(dòng)于第一位置傳感器和第二位置傳感器之間。第一位置傳感器和第二位置傳感器之間還設(shè)有第三位置傳感器，該第三位置傳感器在滑臺(tái)移動(dòng)后進(jìn)行位置校準(zhǔn)。

在該技術(shù)方案中，控制裝置用以控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)方向，第一位置傳感器、第二位置傳感器和第三位置傳感器對(duì)滑臺(tái)的位置信息進(jìn)行檢測(cè)，并實(shí)時(shí)將信號(hào)發(fā)送給控制裝置，控制裝置通過(guò)控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)以使得滑臺(tái)在第一位置傳感器和第二傳感器之間往復(fù)移動(dòng)。為了避免移動(dòng)誤差，第三傳感器在滑臺(tái)開(kāi)始移動(dòng)后對(duì)相對(duì)位置進(jìn)行校準(zhǔn)。

更進(jìn)一步，第一位置傳感器和第二位置傳感器遠(yuǎn)離滑臺(tái)的一端分別設(shè)置有限位裝置。

在該技術(shù)方案中，通過(guò)彈性的限位裝置，可以在位置傳感器失效情況下，對(duì)滑臺(tái)的最大遠(yuǎn)離位置進(jìn)行限制，避免滑臺(tái)沖出支架造成損壞。

進(jìn)一步地，伺服電機(jī)和主動(dòng)輪之間連接有聯(lián)軸器9。

繞線(xiàn)式直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作原理在于：伺服電機(jī)跟據(jù)上位機(jī)下達(dá)的動(dòng)作指令驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)主動(dòng)輪，主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)鋼繩，鋼繩牽引滑臺(tái)沿支架兩側(cè)的導(dǎo)軌做直線(xiàn)移動(dòng)，行程可達(dá)6米，移動(dòng)控制精度0.02mm以?xún)?nèi)。

需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類(lèi)的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅是本申請(qǐng)的具體實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本申請(qǐng)?jiān)淼那疤嵯拢€可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本申請(qǐng)的保護(hù)范圍。