本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手裝置，尤其是一種能夠提供大扭矩的機(jī)械手加工裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機(jī)械手為了便于實(shí)現(xiàn)全方位靈活的移動(dòng)，一般會(huì)采用多級(jí)的轉(zhuǎn)軸裝置進(jìn)行級(jí)聯(lián)實(shí)現(xiàn)，而且考慮到機(jī)械手的活動(dòng)范圍，其臂長也相相對(duì)較長，對(duì)于第一級(jí)的轉(zhuǎn)軸裝置而言，即使機(jī)械手的最末一級(jí)的轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)安裝較輕的物品或加工設(shè)備，在第一級(jí)轉(zhuǎn)軸裝置產(chǎn)生很大的力矩，因此第一級(jí)的轉(zhuǎn)軸裝置需要使用大功率的電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，但是到了機(jī)械手的末端所能夠承受的負(fù)載也會(huì)大大的降低，為此，現(xiàn)有的機(jī)械手只能用于移動(dòng)質(zhì)量較輕的物品或者是安裝重量較輕的加工設(shè)備。但是這樣的機(jī)械手無法適用于大載荷的機(jī)械加工或者運(yùn)送相對(duì)重型的物件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的就是提供一種大扭矩機(jī)械手加工中心，使得機(jī)械手的最末一級(jí)能夠輸出較大的載荷，以滿足大載荷機(jī)械加工需要。

本實(shí)用新型是這樣來實(shí)現(xiàn)上述目的的：

大扭矩機(jī)械手加工中心，包括活動(dòng)基座以及待加工工位，所述活動(dòng)基座設(shè)有平移機(jī)構(gòu)以及轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)安裝于平移機(jī)構(gòu)上，轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)安裝有加工裝置或待加工工件；待加工工位的數(shù)量為兩個(gè)或以上，每個(gè)待加工工位設(shè)有主軸電機(jī)，主軸電機(jī)上安裝有待加工工件或加工裝置；所述平移機(jī)構(gòu)設(shè)有沿待加工工位運(yùn)動(dòng)的第一平移裝置，轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)的加工裝置或待加工工件與主軸電機(jī)的待加工工件或加工裝置配合，完成多個(gè)工件的加工或完成一個(gè)工件的多個(gè)加工步驟。

其中，所述平移機(jī)構(gòu)上安裝有第二平移裝置，第二平移裝置的運(yùn)動(dòng)方向與第一平移裝置運(yùn)動(dòng)方向垂直。

其中，所述第二平移裝置還設(shè)有垂直平移裝置。

其中，所述轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)由多組級(jí)聯(lián)的轉(zhuǎn)軸裝置組成，加工裝置或待加工工件安裝在最后一組轉(zhuǎn)軸裝置的轉(zhuǎn)軸上。

其中，所述轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)由三組級(jí)聯(lián)的轉(zhuǎn)軸裝置組成，第一組轉(zhuǎn)軸裝置安裝在平移機(jī)構(gòu)上，其余轉(zhuǎn)軸裝置分別安裝在上一組轉(zhuǎn)軸裝置的輸出軸上。

其中，所述每個(gè)加工工位的主軸電機(jī)所安裝的加工裝置放置于刀具庫中，刀具庫按照加工工藝對(duì)加工裝置進(jìn)行更換。

本實(shí)用新型的有益效果是：平移機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)活動(dòng)基座能夠在大范圍內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)，轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)采用多級(jí)級(jí)聯(lián)的轉(zhuǎn)軸裝置，主要為了實(shí)現(xiàn)機(jī)械手完成復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡，以滿足復(fù)雜的機(jī)械加工中仿形加工的需要，而且本設(shè)備通過多個(gè)待加工工位，根據(jù)實(shí)際的加工需要，實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)工件進(jìn)行多個(gè)不同加工工藝，也能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)多個(gè)工件進(jìn)行類似的加工工藝，使用更加靈活方便。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明：

圖1是本實(shí)用新型的立體圖；

圖2是本實(shí)用新型的活動(dòng)基座的拆分圖。

具體實(shí)施方式

參照圖1及圖2，大扭矩機(jī)械手加工中心，包括活動(dòng)基座1以及待加工工位2，所述活動(dòng)基座1設(shè)有平移機(jī)構(gòu)3以及轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)4，轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)4安裝于平移機(jī)構(gòu)3上，轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)4安裝有加工裝置或待加工工件；待加工工位2的數(shù)量為兩個(gè)或以上，每個(gè)待加工工位2設(shè)有主軸電機(jī)，主軸電機(jī)上安裝有待加工工件或加工裝置；所述平移機(jī)構(gòu)3設(shè)有沿待加工工位2運(yùn)動(dòng)的第一平移裝置5，轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)4的加工裝置或待加工工件與主軸電機(jī)的待加工工件或加工裝置配合，完成多個(gè)工件的加工或完成一個(gè)工件的多個(gè)加工步驟。平移機(jī)構(gòu)3用于實(shí)現(xiàn)活動(dòng)基座1能夠在大范圍內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)，而且平移機(jī)構(gòu)3一般是采用軌道方式，因此剛性好，對(duì)于重型的物件也能夠輕松的完成輸送，轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)4采用多級(jí)級(jí)聯(lián)的轉(zhuǎn)軸裝置，主要為了實(shí)現(xiàn)機(jī)械手完成復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡，以滿足復(fù)雜的機(jī)械加工中仿形加工的需要，而且級(jí)聯(lián)的轉(zhuǎn)軸裝置從第一級(jí)至最末一級(jí)可以相對(duì)緊湊的設(shè)計(jì)，以減短力臂，即使使用第一級(jí)轉(zhuǎn)軸裝置驅(qū)動(dòng)的條件下最末一級(jí)也能夠獲得較大的輸出力矩，以保證加工的精度。也就是說本設(shè)備通過平移機(jī)構(gòu)3實(shí)現(xiàn)大范圍的移動(dòng)，然后通過轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)4實(shí)現(xiàn)高精度、大力矩的輸出，兩者配合完全滿足大載荷機(jī)械加工需要。而且本設(shè)備通過多個(gè)待加工工位2，根據(jù)實(shí)際的加工需要，實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)工件進(jìn)行多個(gè)不同加工工藝，也能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)多個(gè)工件進(jìn)行類似的加工工藝，使用更加靈活方便。

為了滿足機(jī)械手大范圍和多方向的移動(dòng)，所述平移機(jī)構(gòu)3上安裝有第二平移裝置7，第二平移裝置7的運(yùn)動(dòng)方向與第一平移裝置5運(yùn)動(dòng)方向垂直。同樣為實(shí)現(xiàn)垂直移動(dòng)的需要，所述第二平移裝置7還設(shè)有垂直平移裝置6。

為了使轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)4能夠完成復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡同時(shí)保證大力矩輸出，所述轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)4由多組級(jí)聯(lián)的轉(zhuǎn)軸裝置8組成，加工裝置或待加工工件安裝在最后一組轉(zhuǎn)軸裝置8的轉(zhuǎn)軸上。為保證多級(jí)級(jí)聯(lián)的轉(zhuǎn)軸裝置8能夠輸出足夠的力矩，所述轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)4由三組級(jí)聯(lián)的轉(zhuǎn)軸裝置8組成，第一組轉(zhuǎn)軸裝置安裝在平移機(jī)構(gòu)3上，其余轉(zhuǎn)軸裝置分別安裝在上一組轉(zhuǎn)軸裝置的輸出軸上。

對(duì)于五金產(chǎn)品而言，以外表拋光為例，成型后的產(chǎn)品需要經(jīng)過預(yù)磨、細(xì)磨、粗拋光、細(xì)拋光以及表面拉絲等多個(gè)工藝，為滿足上述需要，當(dāng)加工工藝流程確定時(shí)，每個(gè)加工工位就會(huì)完成一道加工工序，為此相應(yīng)的工位將會(huì)安裝該工序的加工裝置，也就是加工刀具，如砂輪、拋光輪、拉絲輪等，上述加工裝置可以存放在刀具庫中，刀具庫按照加工工藝對(duì)加工裝置進(jìn)行更換。