本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種工業(yè)機(jī)器人防撞抓具裝置。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)加工自動(dòng)化的提高，機(jī)器人的應(yīng)用范圍越來越廣泛，機(jī)器人使用抓手的需求也越來越大?，F(xiàn)有的機(jī)器人手臂多為剛性抓手，容易損壞抓取物體，使用抓手對(duì)于塊狀規(guī)則結(jié)構(gòu)尺寸相同的物體，在搬運(yùn)時(shí)要求有一定的速度和效率，且不損壞被搬運(yùn)的物體，吸盤抓手的廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械手抓取中，對(duì)于抓取塊狀物料超著重要的作用，但是現(xiàn)在的機(jī)械手很容易與物體碰撞，現(xiàn)在的機(jī)械手都不能已經(jīng)不能滿足現(xiàn)在的生產(chǎn)，為此，我們提出一種工業(yè)機(jī)器人防撞抓具裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種工業(yè)機(jī)器人防撞抓具裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種工業(yè)機(jī)器人防撞抓具裝置，包括圓形支撐板，所述圓形支撐板的上表面設(shè)有支撐管，且圓形支撐板的側(cè)邊上四個(gè)設(shè)有缺口，該缺口內(nèi)均設(shè)有機(jī)械爪，機(jī)械爪通過轉(zhuǎn)軸與圓形支撐板鏈接，所述機(jī)械爪的上端通過液壓柱與支撐管連接，液壓柱的兩端通過鉸座分別與機(jī)械爪和支撐管連接，且機(jī)械爪的下端設(shè)有固定板，固定板中間設(shè)有壓力傳感器，所述圓形支撐板的下表面設(shè)有支撐柱，支撐柱的中間設(shè)有通氣通道，且支撐柱的下端設(shè)有吸盤，吸盤上端的開口與通氣通道連接，所述圓形支撐板的上表面設(shè)有抽氣機(jī)，抽氣機(jī)位于支撐管的內(nèi)部，抽氣機(jī)的進(jìn)氣口通過導(dǎo)管與通氣通道上端的連接，所述抽氣機(jī)一側(cè)設(shè)有液壓缸，液壓缸通過油管與液壓柱連接，所述支撐管的側(cè)面均勻設(shè)有四組伸縮桿，伸縮桿的一端連接有防撞板，且防撞板的中間設(shè)有凹槽，該凹槽內(nèi)設(shè)有超聲波距離檢測(cè)儀，所述支撐管的側(cè)面上設(shè)有控制器，控制器分別電連接液壓缸、壓力傳感器和超聲波距離檢測(cè)儀。

優(yōu)選的，所述支撐管的上端設(shè)有四個(gè)螺栓孔。

優(yōu)選的，所述固定板的表面設(shè)有防滑墊，防滑墊上設(shè)有防滑紋。

優(yōu)選的，所述伸縮桿的個(gè)數(shù)為八個(gè)，且兩個(gè)伸縮桿為一組，且伸縮桿與液壓桿交叉排列。

優(yōu)選的，所述防撞板的表面設(shè)有記憶泡棉，記憶泡棉通過膠水與防撞板連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該工業(yè)機(jī)器人防撞抓具裝置上設(shè)置了液壓柱和機(jī)械爪，通過液壓柱來帶動(dòng)機(jī)械爪進(jìn)行工作，使得機(jī)械爪抓取東西更加的精準(zhǔn)，而且機(jī)械爪上設(shè)置了壓力傳感器，通過壓力傳感器可以檢測(cè)出抓取物品時(shí)的壓力，以此來防止機(jī)械爪把東西爪壞，工業(yè)機(jī)器人防撞抓具裝置上設(shè)置了吸盤，通過吸盤來使抓取物品時(shí)更加的牢固，工業(yè)機(jī)器人防撞抓具裝置上設(shè)置了超聲波距離檢測(cè)儀和防撞板，通過超聲波距離檢測(cè)儀來檢測(cè)抓具與周圍物體的距離，在抓具撞上物體時(shí)通過防撞板實(shí)現(xiàn)緩沖的作用，使得抓具得到了更好的保護(hù)，該工業(yè)機(jī)器人防撞抓具裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠通過兩種不同的方式進(jìn)行抓取物品，使得抓取物品更加牢固，而且還實(shí)現(xiàn)防撞的功能。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1伸縮桿、2防撞板、3機(jī)械爪、4固定板、5壓力傳感器、6圓形支撐板、7超聲波距離檢測(cè)儀、8液壓桿、9支撐管、10控制器、11液壓缸、12抽氣機(jī)、13支撐柱、14吸盤。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-2，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種工業(yè)機(jī)器人防撞抓具裝置，包括圓形支撐板6，圓形支撐板6的上表面設(shè)有支撐管9，支撐管9的上端設(shè)有四個(gè)螺栓孔，通過螺栓孔來和機(jī)械臂連接，且圓形支撐板6的側(cè)邊上四個(gè)設(shè)有缺口，該缺口內(nèi)均設(shè)有機(jī)械爪3，機(jī)械爪3通過轉(zhuǎn)軸與圓形支撐板6鏈接，機(jī)械爪3的上端通過液壓柱8與支撐管9連接，液壓柱8的兩端通過鉸座分別與機(jī)械爪3和支撐管9連接，通過液壓柱8來帶動(dòng)機(jī)械爪3進(jìn)行工作，使得機(jī)械爪3抓取東西更加的精準(zhǔn)，且機(jī)械爪3的下端設(shè)有固定板4，固定板4的表面設(shè)有防滑墊，防滑墊上設(shè)有防滑紋，固定板4中間設(shè)有壓力傳感器5，通過壓力傳感器5可以檢測(cè)出抓取物品時(shí)的壓力，以此來防止機(jī)械爪3把東西爪壞，圓形支撐板6的下表面設(shè)有支撐柱13，支撐柱13的中間設(shè)有通氣通道，且支撐柱13的下端設(shè)有吸盤14，吸盤14上端的開口與通氣通道連接，通過吸盤14來使抓取物品時(shí)更加的牢固，圓形支撐板6的上表面設(shè)有抽氣機(jī)12，抽氣機(jī)12位于支撐管9的內(nèi)部，抽氣機(jī)12的進(jìn)氣口通過導(dǎo)管與通氣通道上端的連接，抽氣機(jī)12一側(cè)設(shè)有液壓缸11，液壓缸11通過油管與液壓柱8連接，支撐管9的側(cè)面均勻設(shè)有四組伸縮桿1，伸縮桿1的個(gè)數(shù)為八個(gè)，且兩個(gè)伸縮桿1為一組，且伸縮桿1與液壓桿8交叉排列，伸縮桿1的一端連接有防撞板2，防撞板2上設(shè)有記憶泡棉，記憶泡棉通過膠水與防撞板2連接，且防撞板2的中間設(shè)有凹槽，該凹槽內(nèi)設(shè)有超聲波距離檢測(cè)儀7，通過超聲波距離檢測(cè)儀7來檢測(cè)抓具與周圍物體的距離，在抓具撞上物體時(shí)通過防撞板2實(shí)現(xiàn)緩沖的作用，使得抓具得到了更好的保護(hù)，支撐管9的側(cè)面上設(shè)有控制器10，控制器10分別電連接液壓缸11、壓力傳感器5和超聲波距離檢測(cè)儀7，該工業(yè)機(jī)器人防撞抓具裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠通過兩種不同的方式進(jìn)行抓取物品，使得抓取物品更加牢固，而且還實(shí)現(xiàn)防撞的功能。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。