本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人上一般安裝有用于不同場(chǎng)合的手腕(執(zhí)行終端，即操作手)，用于完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。特別地，現(xiàn)有的手腕結(jié)構(gòu)大部分采用多個(gè)減速器與多臺(tái)電機(jī)動(dòng)連接來(lái)實(shí)現(xiàn)手腕的運(yùn)動(dòng)，該運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，裝配安裝困難，也不便于后期的維修。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及焊接機(jī)器人，簡(jiǎn)化了手腕的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，便于安裝維修。

其技術(shù)方案如下：

一種手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)組件，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)件及與所述轉(zhuǎn)動(dòng)件固定連接的第一錐齒輪；第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括殼體及與所述第一錐齒輪相嚙合的第二錐齒輪，所述殼體設(shè)有第一容納腔及第二容納腔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件及所述第一錐齒輪均可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述第一容納腔，所述第二錐齒輪可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述第二容納腔；傳動(dòng)臂組件，所述傳動(dòng)臂組件包括傳動(dòng)軸、第一齒輪及第二齒輪，所述傳動(dòng)軸的一端與所述第二錐齒輪固定連接，另一端與所述第一齒輪固定連接，所述第二齒輪與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與所述殼體固定連接；及動(dòng)力裝置，所述動(dòng)力裝置用于驅(qū)動(dòng)所述第一齒輪及所述第二齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第一軸承，所述第一軸承包括第一內(nèi)圈及與第一內(nèi)圈轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一外圈，所述第一內(nèi)圈與所述轉(zhuǎn)動(dòng)件及所述第一錐齒輪固定連接，所述第一外圈與所述殼體固定連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述傳動(dòng)臂組件還包括傳動(dòng)臂本體，所述傳動(dòng)臂本體設(shè)有第三容納腔，所述傳動(dòng)軸、第一齒輪及第二齒輪均可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述第三容納腔。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第二軸承，所述第二軸承包括第二內(nèi)圈及與所述第二內(nèi)圈轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二外圈，所述第二內(nèi)圈與所述殼體及所述第一齒輪固定連接，所述第二外圈與所述傳動(dòng)臂本體固定連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第一油封圈，所述第一油封圈設(shè)置于所述殼體與所述傳動(dòng)臂本體之間，并與所述第二內(nèi)圈間隙配合。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第二油封圈，所述第二油封圈設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動(dòng)件與所述殼體之間，并與所述第一錐齒輪間隙配合。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括至少兩個(gè)推力軸承，其中一個(gè)所述推力軸承設(shè)置于所述第二錐齒輪與所述殼體之間，另一個(gè)所述推力軸承設(shè)置于所述第一齒輪與所述第二齒輪之間。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述動(dòng)力裝置包括第一電機(jī)及第二電機(jī)，所述第一電機(jī)動(dòng)力連接并驅(qū)動(dòng)所述第一齒輪旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二電機(jī)動(dòng)力連接并驅(qū)動(dòng)所述第二齒輪旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

一種焊接機(jī)器人，包括上述的手腕轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接座、伸長(zhǎng)臂、旋轉(zhuǎn)座及基座，所述手腕動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)臂組件，所述連接座設(shè)有第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)動(dòng)力連接并驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)臂組件沿第一豎面旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述伸長(zhǎng)臂設(shè)有第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)動(dòng)力連接并驅(qū)動(dòng)所述連接座沿第二豎面擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)座設(shè)有第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)動(dòng)力連接并驅(qū)動(dòng)所述伸長(zhǎng)臂沿第三豎面擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所述基座設(shè)有第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)動(dòng)力連接并驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)座沿水平面旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述焊接機(jī)器人還包括至少兩個(gè)限位裝置，所述限位裝置用于控制所述連接座或/和所述伸長(zhǎng)臂在預(yù)設(shè)的角度范圍內(nèi)擺動(dòng)。

上述本實(shí)用新型中所述“第一”、“第二”、第三”、“第四”不代表具體的數(shù)量及順序，僅僅是用于名稱的區(qū)分。

上述本實(shí)用新型的有益效果：

上述手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使用時(shí)，通過(guò)動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)所述第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一齒輪帶動(dòng)傳動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二錐齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)第二錐齒輪與第一錐齒輪的嚙合、并通過(guò)第一錐齒輪與轉(zhuǎn)動(dòng)件的固定連接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；同時(shí)動(dòng)力裝置可驅(qū)動(dòng)第二齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)殼體做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了手腕兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，便于在轉(zhuǎn)動(dòng)件安裝焊接工具、抓取工具、吸附工具等工具實(shí)現(xiàn)特定工序或工步的動(dòng)作，提高機(jī)器人運(yùn)用的靈敏性；同時(shí)該手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)可靠，簡(jiǎn)化了手腕的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，便于安裝維修。

上述焊接機(jī)器人使用時(shí)，利用手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)抓取、吸附將待加工工件搬運(yùn)至加工工位，或通過(guò)連接焊接工具實(shí)現(xiàn)焊接工序，并通過(guò)傳動(dòng)臂組件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、連接座的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)、伸長(zhǎng)臂的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及手腕的兩個(gè)自由度的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)形成了垂直多關(guān)節(jié)的六軸聯(lián)動(dòng)，其應(yīng)用范圍更加廣泛，能適應(yīng)各種工序的需要，提高了市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力；同時(shí)該焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)可靠，簡(jiǎn)化了手腕的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，便于安裝維修，降低制造成本。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型所述的傳動(dòng)臂組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型所述的手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型所述的手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的三維結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型所述的焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

100、第一轉(zhuǎn)動(dòng)組件，110、轉(zhuǎn)動(dòng)件，120、第一錐齒輪，200、第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件，210、殼體，212、第一容納腔，214、第二容納腔，220、第二錐齒輪，300、傳動(dòng)臂組件，310、傳動(dòng)軸，320、第一齒輪，330、第二齒輪，340、傳動(dòng)臂本體，342、第三容納腔，400、動(dòng)力裝置，500、第一軸承，510、第一內(nèi)圈，520、第一外圈，600、第二軸承，610、第二內(nèi)圈，620、第二外圈，700、第一油封圈，800、第二油封圈，900、推力軸承，10、手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，20、連接座，22、第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)，30、伸長(zhǎng)臂，32、第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)，40、旋轉(zhuǎn)座，42、第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)，50、基座，52、第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)，60、限位裝置，62、觸發(fā)件，64、感應(yīng)裝置。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及具體實(shí)施方式，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用以解釋本實(shí)用新型，并不限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

從圖1至5所示，本實(shí)用新型所述的一種手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)組件100，第一轉(zhuǎn)動(dòng)組件100包括轉(zhuǎn)動(dòng)件110及與轉(zhuǎn)動(dòng)件110固定連接的第一錐齒輪120；第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件200，第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件200包括殼體210及與第一錐齒輪120相嚙合的第二錐齒輪220，殼體210設(shè)有第一容納腔212及第二容納腔214，轉(zhuǎn)動(dòng)件110及第一錐齒輪120均可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于第一容納腔212，第二錐齒輪220可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于第二容納腔214；傳動(dòng)臂組件300，傳動(dòng)臂組件300包括傳動(dòng)軸310、第一齒輪320及第二齒輪330，傳動(dòng)軸310的一端與第二錐齒輪220固定連接，另一端與第一齒輪320固定連接，第二齒輪330與轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與殼體210固定連接；及動(dòng)力裝置400，動(dòng)力裝置400用于驅(qū)動(dòng)第一齒輪320及第二齒輪330轉(zhuǎn)動(dòng)。

從圖1至5所示，手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使用時(shí)，通過(guò)動(dòng)力裝置400驅(qū)動(dòng)第一齒輪320轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一齒輪320帶動(dòng)傳動(dòng)軸310的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二錐齒輪220的轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)第二錐齒輪220與第一錐齒輪120的嚙合、并通過(guò)第一錐齒輪120與轉(zhuǎn)動(dòng)件110的固定連接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力裝置400驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)件110的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；同時(shí)動(dòng)力裝置400可驅(qū)動(dòng)第二齒輪330轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)殼體210做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了手腕兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，便于在轉(zhuǎn)動(dòng)件110安裝焊接工具、抓取工具、吸附工具等工具實(shí)現(xiàn)特定工序或工步的動(dòng)作，提高機(jī)器人運(yùn)用的靈敏性；同時(shí)該手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)可靠，簡(jiǎn)化了手腕的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，便于安裝維修。

從圖4所示，手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第一軸承500，第一軸承500包括第一內(nèi)圈510及與第一內(nèi)圈510轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一外圈520，第一內(nèi)圈510與轉(zhuǎn)動(dòng)件110及第一錐齒輪120固定連接，第一外圈520與殼體210固定連接。因而實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)動(dòng)件110與殼體210的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該第一軸承500優(yōu)選為十字交叉滾動(dòng)軸承，便于其安裝，同時(shí)具有較高的旋轉(zhuǎn)精度。

從圖3、4所示，傳動(dòng)臂組件300還包括傳動(dòng)臂本體340，傳動(dòng)臂本體340設(shè)有第三容納腔342，傳動(dòng)軸310、第一齒輪320及第二齒輪330均可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于第三容納腔342。因而實(shí)現(xiàn)了傳動(dòng)軸310、第一齒輪320及第二齒輪330的密閉運(yùn)轉(zhuǎn)，避免灰塵及其他物體的干擾，影響其運(yùn)轉(zhuǎn)精度。同時(shí)手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第二軸承600，第二軸承600包括第二內(nèi)圈610及與第二內(nèi)圈610轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二外圈620，第二內(nèi)圈610與殼體210及第一齒輪320固定連接，第二外圈620與傳動(dòng)臂本體340固定連接，因而實(shí)現(xiàn)了殼體210與傳動(dòng)本體的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該第二軸承600優(yōu)選為十字交叉滾動(dòng)軸承，便于其安裝，同時(shí)具有較高的旋轉(zhuǎn)精度。

從圖4所示，手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第一油封圈700，第一油封圈700設(shè)置于殼體210與傳動(dòng)臂本體340之間，并與第二內(nèi)圈610間隙配合，降低了殼體210與傳動(dòng)臂本體340之間轉(zhuǎn)動(dòng)摩擦系數(shù)，降低摩擦損耗，提高使用壽命；同時(shí)可防止第二軸承600的潤(rùn)滑油流失，保證第二軸承600的潤(rùn)滑效果。手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第二油封圈800，第二油封圈800設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)件110與殼體210之間，并與第一錐齒輪120間隙配合，降低了殼體210與轉(zhuǎn)動(dòng)件110之間轉(zhuǎn)動(dòng)摩擦系數(shù)，降低摩擦損耗，提高使用壽命；同時(shí)可防止第一軸承500的潤(rùn)滑油流失，保證第一軸承500的潤(rùn)滑效果。

從圖4所示，手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括至少兩個(gè)推力軸承900，其中一個(gè)推力軸承900設(shè)置于第二錐齒輪220與殼體210之間，另一個(gè)推力軸承900設(shè)置于第一齒輪320與第二齒輪330之間。因而大大降低了第二錐齒輪220與殼體210之間的摩擦系數(shù)，避免摩擦損耗，提高該手腕的使用壽命；也大大降低了第一齒輪320與第二齒輪330之間的摩擦系數(shù)，避免摩擦損耗，進(jìn)一步提高該手腕的使用壽命。

動(dòng)力裝置包括第一電機(jī)(未示出)及第二電機(jī)(未示出)，第一電機(jī)動(dòng)力連接并驅(qū)動(dòng)第一齒輪旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二電機(jī)動(dòng)力連接并驅(qū)動(dòng)第二齒輪旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。因而通過(guò)分別控制第一電機(jī)及第二電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)件及殼體分別控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)第一轉(zhuǎn)動(dòng)組件及第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件的分別運(yùn)動(dòng)控制，便于根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。

從圖6所示，本實(shí)用新型所述的一種焊接機(jī)器人，包括上述的手腕轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)10、連接座20、伸長(zhǎng)臂30、旋轉(zhuǎn)座40及基座50，手腕動(dòng)力機(jī)構(gòu)10包括傳動(dòng)臂組件300，連接座20設(shè)有第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)22，第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)22動(dòng)力連接并驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)臂組件300沿第一豎面旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，伸長(zhǎng)臂30設(shè)有第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)32，第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)32動(dòng)力連接并驅(qū)動(dòng)連接座20沿第二豎面擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)座40設(shè)有第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)42，第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)42動(dòng)力連接并驅(qū)動(dòng)伸長(zhǎng)臂30沿第三豎面擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，基座50設(shè)有第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)52，動(dòng)力機(jī)構(gòu)動(dòng)力連接并驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)座40沿水平面旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

焊接機(jī)器人使用時(shí)，利用手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)10抓取、吸附將待加工工件搬運(yùn)至加工工位，或通過(guò)連接焊接工具實(shí)現(xiàn)焊接工序，并通過(guò)傳動(dòng)臂組件300的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、連接座20的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)、伸長(zhǎng)臂30的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)座40旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及手腕的兩個(gè)自由度的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)形成了垂直多關(guān)節(jié)的六軸聯(lián)動(dòng)，其應(yīng)用范圍更加廣泛，能適應(yīng)各種工序的需要，提高了市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力；同時(shí)該焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)可靠，簡(jiǎn)化了手腕的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，便于安裝維修，降低制造成本

焊接機(jī)器人還包括至少兩個(gè)限位裝置60，限位裝置60用于控制連接座20或/和伸長(zhǎng)臂30在預(yù)設(shè)的角度范圍內(nèi)擺動(dòng)。限位裝置60包括觸發(fā)件62及感應(yīng)裝置64，通過(guò)觸發(fā)件62與感應(yīng)裝置64之間的感應(yīng)配合，當(dāng)觸發(fā)件62在感應(yīng)裝置64的觸發(fā)范圍，該連接座20或伸長(zhǎng)臂30可在該范圍內(nèi)擺動(dòng)，當(dāng)連接座20或伸長(zhǎng)臂30將要超出預(yù)設(shè)的擺動(dòng)范圍時(shí)，該感應(yīng)裝置64接收到相應(yīng)的信號(hào)，并控制相應(yīng)的電機(jī)反轉(zhuǎn)或停止，避免該連接座20或伸長(zhǎng)臂30擺動(dòng)超范圍。

需要說(shuō)明的是，第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)22、第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)32、第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)42及第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)52均可為電機(jī)、氣動(dòng)裝置(氣缸及傳動(dòng)機(jī)構(gòu))、液壓裝置(液壓設(shè)備及傳動(dòng)機(jī)構(gòu))、汽油機(jī)及相應(yīng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等動(dòng)力設(shè)備。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說(shuō)明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。