本實(shí)用新型涉及機(jī)器人復(fù)位裝置，尤其涉及雙足機(jī)器人的復(fù)位裝置。

背景技術(shù)：

根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局的資料，我國(guó)大陸地區(qū)0-12 歲的兒童約1.9 億人，每年出生的人口在1600 萬(wàn)左右。十八屆三中全會(huì)之后，單獨(dú)二孩政策已在各地陸續(xù)正式實(shí)施，孩子的數(shù)量會(huì)在現(xiàn)有基礎(chǔ)上，還會(huì)有一定幅度的增加，因此，大力發(fā)展網(wǎng)絡(luò)型智能早教陪護(hù)機(jī)器人，發(fā)揮他們?cè)谂阕o(hù)和啟蒙教育、保證嬰幼兒的安全等方面的作用將是社會(huì)發(fā)展的必然要求，這對(duì)于減輕父母?jìng)兊呢?fù)擔(dān)，提高嬰幼兒的教育質(zhì)量具有重要作用，社會(huì)意義重大。在這一現(xiàn)實(shí)情況的推動(dòng)下，早教類(lèi)、文教類(lèi)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，尤其是雙足類(lèi)的早教機(jī)器人，由于其具備行走、跳舞、唱歌等運(yùn)動(dòng)娛樂(lè)功能，能夠在很大程度上起到替代父母陪伴孩子的作用，且能在早期幼教方面能起到很好的作用，但這樣的雙足機(jī)器人在靜態(tài)或者動(dòng)態(tài)的模式下要如何方便地復(fù)位一直是難解決的問(wèn)題，因?yàn)殡y免會(huì)遇到語(yǔ)音控制出現(xiàn)偏差或機(jī)器人不受控制瘋跑的時(shí)候，這時(shí)如何方便快速的復(fù)位，尤其是在動(dòng)態(tài)狀態(tài)下如何快速高效的復(fù)位顯得很是迫切。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種在靜態(tài)或者動(dòng)態(tài)的模式下均能方便、快速地復(fù)位的一種機(jī)器人復(fù)位裝置。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人復(fù)位裝置，包括設(shè)置在機(jī)器人頭部?jī)?nèi)的多個(gè)觸摸感應(yīng)裝置，其所處位置分別對(duì)應(yīng)于機(jī)器人的頭頂、臉和頸部；所述觸摸感應(yīng)裝置包括機(jī)器人頭部外表面設(shè)置的感應(yīng)孔和設(shè)置于頭部?jī)?nèi)的紅外探測(cè)儀。在機(jī)器人頭部多個(gè)部位設(shè)置觸摸感應(yīng)裝置，這樣即使機(jī)器人還在動(dòng)態(tài)模式下尤其是在不受控制的瘋跑等狀態(tài)時(shí)只需人手抓握機(jī)器人頭部即可觸發(fā)觸摸感應(yīng)裝置，無(wú)需尋找對(duì)準(zhǔn)機(jī)器人頭部的觸摸感應(yīng)裝置所處的機(jī)器人頭部表面，復(fù)位操作的容錯(cuò)性大，復(fù)位效率高。

作為本實(shí)用新型一種機(jī)器人復(fù)位裝置的進(jìn)一步改進(jìn)，觸摸感應(yīng)裝置設(shè)置在機(jī)器人頭部的鼻子處、嘴巴處、兩顴骨處、兩耳處及后腦勺處；所述觸摸感應(yīng)裝置還設(shè)置在機(jī)器人頭部的兩頸側(cè)。這樣的分布使得無(wú)論人手從哪個(gè)方位哪個(gè)角度去抓握機(jī)器人頭部都能觸發(fā)觸摸感應(yīng)裝置完成直接復(fù)位。

作為本實(shí)用新型一種機(jī)器人復(fù)位裝置的進(jìn)一步改進(jìn)，紅外探測(cè)儀包括紅外線(xiàn)接收器、信號(hào)處理器，信號(hào)處理器的輸入端經(jīng)紅外線(xiàn)接收電路與紅外線(xiàn)接收器連接，信號(hào)處理器的輸出端與復(fù)位控制器相連，復(fù)位控制器與雙軸位置傾角傳感器和/或陀螺儀相連。當(dāng)人手觸摸覆蓋感應(yīng)孔時(shí)，人手輻射的紅外線(xiàn)被紅外線(xiàn)接收器接收到，紅外線(xiàn)信號(hào)經(jīng)紅外線(xiàn)接收電路傳遞至信號(hào)處理器，信號(hào)處理器將信號(hào)傳給復(fù)位控制器，復(fù)位控制器啟動(dòng)復(fù)位命令并發(fā)送角度檢測(cè)命令，雙軸位置傾角傳感器和/或陀螺儀檢測(cè)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的角度后將檢測(cè)的角度發(fā)回給復(fù)位控制器中的CPU,CPU將檢測(cè)的角度與其存儲(chǔ)器內(nèi)預(yù)設(shè)的關(guān)節(jié)角度比較，由相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制各關(guān)節(jié)電機(jī)進(jìn)行復(fù)位。

作為本實(shí)用新型一種機(jī)器人復(fù)位裝置的進(jìn)一步改進(jìn)，紅外探測(cè)儀通過(guò)紅外線(xiàn)溫度感應(yīng)生命體征，紅外探測(cè)儀集中探測(cè)紅外輻射為3～50μm的紅外線(xiàn)；所述雙軸位置傾角傳感器或陀螺儀設(shè)置在機(jī)器人的關(guān)節(jié)附近的與運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)自由度垂直的平面上。

作為本實(shí)用新型一種機(jī)器人復(fù)位裝置的進(jìn)一步改進(jìn)，感應(yīng)孔為設(shè)置在機(jī)器人頭部表面的向內(nèi)凹陷的圓球面，圓球面中間設(shè)有用于接收紅外線(xiàn)的圓形通孔，所述圓形通孔與圓球面相接處倒圓角。這樣的設(shè)置使得人手在抓握時(shí)更容易抓握到這樣凹陷的表面，復(fù)位的操作容錯(cuò)性更大，圓球面和倒圓角的設(shè)置能夠很好地保護(hù)操作者的手指不被傷害。

作為本實(shí)用新型一種機(jī)器人復(fù)位裝置的進(jìn)一步改進(jìn)，感應(yīng)孔的表面貼合一層透紅外亞克力。這樣的設(shè)置可以在滿(mǎn)足觸摸感應(yīng)的前提下還能防止意外出現(xiàn)的水滴通過(guò)感應(yīng)孔進(jìn)入機(jī)器人體內(nèi)而致使機(jī)器人損壞的情況。

本實(shí)用新型無(wú)論人手從哪個(gè)方位哪個(gè)角度去抓握機(jī)器人頭部都能觸發(fā)觸摸感應(yīng)裝置完成直接復(fù)位，復(fù)位操作的容錯(cuò)性大，復(fù)位效率高；內(nèi)凹圓球面的感應(yīng)孔設(shè)置使得人手在抓握時(shí)更容易抓握到復(fù)位感應(yīng)孔；且本實(shí)用新型的使用壽命高，能避免意外出現(xiàn)的水滴進(jìn)入機(jī)器人體內(nèi)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一種機(jī)器人復(fù)位裝置實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型一種機(jī)器人復(fù)位裝置實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、觸摸感應(yīng)裝置 1-1、感應(yīng)孔 1-2、紅外探測(cè)儀 1-1-1、圓球面 1-1-2、圓形通孔 2、透紅外亞克力。

具體實(shí)施方式

為了對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)特征、目的以及效果有更加清楚地了解，現(xiàn)對(duì)照附圖詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式。

實(shí)施例一：

如圖1所示，一種機(jī)器人復(fù)位裝置，包括設(shè)置在機(jī)器人頭部?jī)?nèi)的多個(gè)觸摸感應(yīng)裝置1，其所處位置分別對(duì)應(yīng)于機(jī)器人的頭頂、臉和頸部；所述觸摸感應(yīng)裝置1包括機(jī)器人頭部外表設(shè)置的感應(yīng)孔1-1和設(shè)置于頭部?jī)?nèi)的紅外探測(cè)儀1-2。觸摸感應(yīng)裝置1設(shè)置在機(jī)器人頭部的鼻子處、嘴巴處、兩顴骨處、兩耳處及后腦勺處；所述觸摸感應(yīng)裝置1還設(shè)置在機(jī)器人頭部的兩頸側(cè)。紅外探測(cè)儀1-2包括紅外線(xiàn)接收器、信號(hào)處理器，信號(hào)處理器的輸入端經(jīng)紅外線(xiàn)接收電路與紅外線(xiàn)接收器連接，信號(hào)處理器的輸出端與復(fù)位控制器相連，復(fù)位控制器與雙軸位置傾角傳感器和/或陀螺儀相連。紅外探測(cè)儀1-2通過(guò)紅外線(xiàn)溫度感應(yīng)生命體征，紅外探測(cè)儀1-2集中探測(cè)紅外輻射為3～50μm的紅外線(xiàn)；所述雙軸位置傾角傳感器或陀螺儀設(shè)置在機(jī)器人的關(guān)節(jié)附近的與運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)自由度垂直的平面上。感應(yīng)孔1-1為設(shè)置在機(jī)器人頭部表面的向內(nèi)凹陷的圓球面1-1-1，圓球面1-1-1中間設(shè)有用于接收紅外線(xiàn)的圓形通孔1-1-2，所述圓形通孔1-1-2與圓球面1-1-1相接處倒圓角。

實(shí)施例二：

如圖2所示，與實(shí)施例一的不同在于，感應(yīng)孔1-1的表面貼合一層透紅外亞克力2。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選技術(shù)方案對(duì)本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。