本實用新型涉及定位設備技術領域，特別是涉及一種單驅(qū)動的雙位同心定位臺。

背景技術：

隨著工業(yè)機器人應用領域的不斷拓寬，對機器人裸機本體性能要求提高的同時，針對不同應用場合的機器人外圍機構的設計也提出了更高的要求。在很多應用場合機器人作業(yè)能夠提高工作效率，保證質(zhì)量的可靠性，在無需更換機器人外圍機構的情況下盡可能多的完成相應的工作，是必會提高系統(tǒng)的可靠性和工作效率。所以針對機器人打磨領域機器人抓取工件的夾具設計就是在上述思想下設計的。機械手抓取工件進行打磨作業(yè)時，由于工件毛刺分部位置的原因，機械手一次抓取工件無法完成工件全部毛刺的打磨任務，所以要更換工件的抓取部位分兩次打磨。

目前，將機器人末端安裝夾具抓取不同工件需要更換不同夾具，具有效率低、可靠性差等缺點。對于一部分工件兩面都有定位孔，且兩面的定位孔的軸線重合，對于該結構特點的工件可以根據(jù)孔徑的不同設計一組相應的同心定位銷，無需更換夾具和定位銷就可以實現(xiàn)對工件不同部位的定位，能夠用一個工作臺實現(xiàn)工件不同部位的定位夾緊，而目前缺乏一種可以快速定位、無需更換夾具的定位夾緊工作臺。

技術實現(xiàn)要素：

鑒于以上所述現(xiàn)有技術的缺點，本實用新型的目的在于提供一種單驅(qū)動的雙位同心定位臺，用于解決現(xiàn)有技術中孔心相同但孔徑不同的工件定位時，定位結構復雜、調(diào)節(jié)不方便，需要頻繁更換定位裝置，效率低、成本高等問題。

為實現(xiàn)上述目的及其他相關目的，本實用新型提供一種單驅(qū)動的雙位同心定位臺，包括工作臺、第一定位銷、第二定位銷、搖桿推塊機構和驅(qū)動機構，所述第一定位銷通過搖桿推塊機構與驅(qū)動機構連接，所述第二定位銷通過第二推塊與驅(qū)動機構連接，所述第一定位銷為中空結構，并與第二定位銷同心設置在工作臺內(nèi)，驅(qū)動機構通過搖桿推塊機構和第二推塊帶動第一定位銷和第二定位銷同步反向運動，當?shù)谝欢ㄎ讳N伸出工作臺時，第二定位銷退回工作臺，當?shù)诙ㄎ讳N伸出工作臺時，第一定位銷退回工作臺。

本實用新型的有益效果是：通過一個驅(qū)動機構作為動力源，實現(xiàn)第一定位銷和第二定位銷的同步向反向運動，使得對不同孔徑的孔進行定位，同時無需更換夾具，結構簡單、調(diào)節(jié)方便、運行穩(wěn)定，減低了安裝難度，同時提高了工作效果，節(jié)約資源和成本。

進一步，所述工作臺上設有兩個定位區(qū)，每個定位區(qū)域設置有第一定位銷、第二定位銷，所述驅(qū)動機構位于兩定位區(qū)之間，所述第二推塊中部安裝在驅(qū)動機構上，兩端分別與兩個第二定位銷連接，所述驅(qū)動機構上還安裝有連接塊，所述連接塊兩側分別連接有一個搖桿推塊機構，每個搖桿推塊機構上連接一個第一定位銷。

進一步，所述驅(qū)動機構為氣缸或液壓缸或電機直線驅(qū)動，所述第二推塊位于搖桿推塊機構的上方，推桿的頂端與第二推塊連接，位于驅(qū)動機構和第二推塊之間的推桿與搖桿推塊機構連接。

進一步，所述第二推塊的中心與推桿連接，推桿通過第二推塊推動第二定位銷伸出工作臺使得第二定位銷和工作臺的表面形成一面兩銷定位。

進一步，所述搖桿推塊機構包括第一推塊和搖桿機構，連接塊的中部與推桿連接，連接塊的兩側分別連接有一個搖桿機構，所述搖桿機構的底部固定安裝在工作臺內(nèi)，所述搖桿機構的頂部與第一推塊連接，第一推塊與第一定位銷連接，推桿推動搖桿機構帶動第一推塊上下運動，第一推塊推動第一定位銷伸出工作臺使得第一定位銷和工作臺的表面形成一面兩銷定位。

采用上述進一步方案的有益效果是：結構安裝連接簡單、布局緊湊穩(wěn)定，通過該結構實現(xiàn)第一定位銷和第二定位銷伸出或退回的狀態(tài)切換，運行穩(wěn)定，無需更換夾具，提高效率。

進一步，所述工作臺內(nèi)的頂部安裝有導套和導桿，所述第一推塊與導桿套設裝配，所述第一定位銷與導套套設裝配，所述第一推塊沿著導桿移動從而帶動第一定位銷伸出或退回導套，設置導套和導桿具有運動導向的作用，運動靈活穩(wěn)定。

進一步，所述搖桿機構包括搖桿、第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿的一端與連接塊連接，所述第一連桿的另一端與搖桿的中部連接，搖桿的兩端均與第二連桿、第三連桿的一端連接，第二連桿的另一端通過鉸鏈支座安裝在工作臺的底部，第三連桿的另一端與第一推塊連接，并帶動第一推塊豎直上下運動。

進一步，所述第二連桿與鉸鏈支座通過銅軸套連接，第二連桿與第三連桿通過軸和銅套軸承連接，第三連桿和第一推塊通過軸和軸承連接。

采用上述進一步方案的有益效果是：連接結構簡單、轉(zhuǎn)配方便，運行穩(wěn)定，通過搖桿推動第一連桿和第二連桿運動使得第一定位銷伸出或退回，狀態(tài)切換快速方便。

進一步，所述第一定位銷的壁面上沿其軸向開設有導槽，所述第二推塊伸入導槽與第二定位銷連接，并沿著導槽上下移動，設置導槽，使得第二推塊可以穩(wěn)定的推動第二定位銷沿著第一定位銷的軸向上下移動，避免錯位，提高運行的穩(wěn)定性。

進一步，所述工作臺包括底板、定位板和多根支撐桿，所述支撐桿的底端固定在底板上，所述支撐桿的頂端與定位板固連。

進一步，所述定位板上設有豎直穿過定位板的開槽，所述第一定位銷或第二定位銷穿過開槽伸出定位板的上表面，第一定位銷或第二定位銷與定位板的上表面形成一面兩銷定位。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過支撐桿支撐定位板，使得驅(qū)動機構、第二推塊和搖桿推塊機構可以安裝在底板和定位板之間，安裝方便，運動互不干擾，結構布局緊湊，節(jié)約空間。

附圖說明

圖1顯示為本實用新型實施例的結構示意圖；

圖2顯示為本實用新型圖1中局部A的放大示意圖；

圖3顯示為本實用新型實施例的第一定位銷伸出的結構示意圖；

圖4顯示為本實用新型實施例的第一定位銷伸出的主視圖；

圖5顯示為本實用新型實施例的第二定位銷伸出的結構示意圖；

圖6顯示為本實用新型實施例的第二定位銷伸出的主視圖。

零件標號說明

1 驅(qū)動機構

11 推桿

2 連接塊

3 搖桿推塊機構

31 搖桿機構

311 第一連桿

312 第二連桿

313 第三連桿

314 搖桿

32 第一推塊

4 導桿

5 第二定位銷

6 導套

7 第一定位銷

71 導槽

8 第二推塊

9 工作臺

91 定位板

911 開槽

92 支撐桿

93 底板

10 鉸鏈支座

具體實施方式

以下通過特定的具體實例說明本實用新型的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本實用新型的其他優(yōu)點與功效。本實用新型還可以通過另外不同的具體實施方式加以實施或應用，本說明書中的各項細節(jié)也可以基于不同觀點與應用，在沒有背離本實用新型的精神下進行各種修飾或改變。

在對本實用新型實施例進行詳細敘述之前，先對本實用新型的應用環(huán)境進行描述。本實用新型的技術主要是應用于工件定位設備中，特別是用于工件的兩面都有定位孔，且兩面定位孔的軸線重合的工件。本實用新型是解決針對兩面具有定位孔，定位孔軸線重合但孔徑不同時，定位需要更換夾具，更換不便，效率低、成本高等問題。

如圖1至圖6所示，本實用新型單驅(qū)動的雙位同心定位臺，包括工作臺9、第一定位銷7、第二定位銷5、搖桿推塊機構3和驅(qū)動機構1。第一定位銷7為中空結構，并與第二定位銷5同心設置，裝配時第一定位銷7套設在第二定位銷5上，第一定位銷7和第二定位銷5同心設置在工作臺9內(nèi)。本實施例中第一定位銷7的內(nèi)徑大于第二定位銷5的外徑，以便第二定位銷5可以在第一定位銷7內(nèi)上下移動，第一定位銷7和第二定位銷5的具體尺寸根據(jù)工件設置的孔的孔徑大小進行設計。工作臺9內(nèi)安裝有驅(qū)動機構1，驅(qū)動機構1上設有推桿11，驅(qū)動機構1可以采用氣缸或者液壓缸或電機直線驅(qū)動，電機可以采用直線電機，通過驅(qū)動機構1實現(xiàn)直線往復驅(qū)動，提供穩(wěn)定的動力源，從而保證第一定位銷7和第二定位銷5進行穩(wěn)定的上下循環(huán)直線運動。工作臺9包括底板93、定位板91和多根支撐桿92，本實施例中設置四根支撐桿92，底板93和定位板91均為長方體板狀結構，四根支撐桿92均布在四個頂角處。支撐桿92的底端固定在底板93上，支撐桿92的頂端與定位板91固連并支撐定位板91。驅(qū)動機構1的推桿11通過連接塊2與搖桿推塊機構3連接，搖桿推塊機構3與第一定位銷7連接，驅(qū)動機構1的推桿11通過第二推塊8與第二定位銷5連接。

如圖1至圖6所示，驅(qū)動機構1、搖桿推塊機構3、第一推塊2和第二推塊8均安裝在工作臺9內(nèi)部，即位于底板93和定位板91之間，驅(qū)動機構1的底部固定安裝在底板93上，驅(qū)動機構1頂部的推桿11與第二推塊8連接，推桿11頂部的末端設有螺紋，推桿11穿過第二推塊8并通過螺栓使得推桿11和第二推塊8固定連接，結構簡單、連接固定裝配操作簡單方便。位于驅(qū)動機構1和第二推塊8之間的推桿與連接塊2連接，即第二推塊8位于連接塊2的上方，結構簡單、布局緊湊，同步運行時互不干涉，運行穩(wěn)定。如圖4和圖6所示，定位板91的頂部設有兩個定位區(qū)，驅(qū)動機構1為兩定位區(qū)之間，每個定位區(qū)域設置有第一定位銷7和第二定位銷5，定位區(qū)處設有豎直穿過定位板91的開槽911，開槽911內(nèi)部設有臺階面，第一定位銷7或第二定位銷5穿過開槽911伸出定位板91的上表面進行工件定位。驅(qū)動機構1的推桿11帶動連接塊2和第二推塊8同步運動，連接塊2帶動搖桿推塊機構3運動，搖桿推塊機構3和第二推塊8同時運動從而帶動第一定位銷7和第二定位銷5進行反向運動，即當搖桿推塊機構3帶動第一定位銷7上行伸出定位板91的上表面時，第二推塊8帶動第二定位銷5下行退回定位板91的上表面；當搖桿推塊機構3帶動第一定位銷7下行退回定位板91的上表面時，第二推塊8帶動第二定位銷5上行伸出定位板91的上表面，實現(xiàn)單驅(qū)動動力源帶動兩個同心設置的定位銷進行同步反向運動，從而實現(xiàn)對不同孔徑的孔進行定位。

如圖1、圖4和圖6所示，第二推塊8的中心與推桿11的頂部連接，第二推塊8的兩端連接有第二定位銷5，第二推塊8通過螺釘與第二定位銷5固定連接。第二推塊8的中心與推桿11連接，并且第二定位銷5對稱設置在第二推塊8的兩端，受力均勻，第二推塊8可以平衡穩(wěn)定的推動第二定位銷5豎直上下運行。推桿11通過第二推塊8推動兩個第二定位銷5伸出定位板91的上表面時，兩個第二定位銷5和定位板91的上表面形成一面兩銷定位的定位方式。

如圖1、圖3至圖6所示，搖桿推塊機構3包括第一推塊32和搖桿機構31，連接塊2的中心與推桿11連接，連接塊2的兩側分別連接有一個搖桿機構31，搖桿機構31的底部固定安裝在底板93上，搖桿機構31的頂部與第一推塊32連接，搖桿機構31的側面與連接塊2連接。第一定位銷7固定安裝在第一推塊32上，第一定位銷7通過螺釘與第一推塊32固定連接，推桿11通過連接塊2推動搖桿機構31帶動第一推塊32運動，第一推塊32推動第一定位銷7伸出定位板91的上表面，使得兩個第一定位銷7和定位板91的上表面形成一面兩銷定位的定位方式。

如圖1至圖6所示，工作臺9內(nèi)的頂部安裝有導套6和導桿4，導套6外壁設有上端直徑大下端直徑小的臺階面，導套6的臺階面壓住開槽911的臺階面并通過螺釘使得導套6與定位臺階面固定連接，導桿4的頂端固定在定位板91的下表面，導桿4的下端伸入第一推塊32內(nèi)，并與第一推塊32套設裝配，第一定位銷7的上端伸入導套6內(nèi)并與導套6套設裝配，第一推塊32沿著導桿4上下移動從而帶動第一定位銷7沿著導套6伸出或退回定位板91的上表面。如圖2所示，第一定位銷7的壁面上沿其軸向開設有導槽71，導槽71的長度根據(jù)需求進行調(diào)節(jié)設置，第二推塊8的端部伸入導槽71內(nèi)并與第二定位銷5連接，第二推塊8沿著導槽71上下移動從而帶動第二定位銷5沿著第一定位銷7的軸向上下移動。

如圖1、圖3至圖6所示，搖桿機構31包括搖桿314、第一連桿311、第二連桿312和第三連桿313，第一連桿311的一端與連接塊2連接，第一連桿311的另一端與搖桿314的中部連接，搖桿314的兩端同時與第二連桿312、第三連桿313的一端連接，第二連桿312與第三連桿313通過軸和銅套軸承連接，第二連桿312的另一端通過鉸鏈支座10安裝在工作臺9的底板93上，鉸鏈支座10與底板93通過螺栓連接，第二連桿312與鉸鏈支座10通過銅軸套連接。第三連桿313的另一端與第一推塊32通過軸和軸承連接，第三連桿313帶動第一推塊32豎直上下運動。

其工作過程為：如圖1、圖5和圖6所示，當推桿11上行運動到極限位置的過程中，第二推塊8帶動第二定位銷5伸出定位板91的上表面，同時，連接塊2上行，連接塊2帶動搖桿314運動，搖桿314帶動第二連桿312和第三連桿313運動，第二連桿312和第三連桿313之間的夾角變小，即搖桿314帶動第二連桿312的頂端位置上升，第三連桿313的頂端位置下降，第三連桿313拉動第一推塊32下行，第一推塊32便帶動第一定位銷7下行退回定位板91的上表面，此時，通過兩個第二定位銷5和定位板91的上表面實現(xiàn)一面兩銷定位；如圖1、圖3和圖4所示，當推桿11下行運動到極限位置的過程中，第二推塊8帶動第二定位銷5退回定位板91的上表面，同時，連接塊2下行，連接塊2帶動搖桿314運動，搖桿314帶動第二連桿312和第三連桿313運動，第二連桿312和第三連桿313之間的夾角變大，即搖桿314帶動第二連桿312的頂端位置上升，第三連桿313的頂端位置上升，第三連桿313推動第一推塊32上行，第一推塊32便帶動第一定位銷7上行伸出定位板91的上表面，此時，通過兩個第一定位銷7和定位板91的上表面實現(xiàn)一面兩銷定位。推桿11、第二推塊8、搖桿推塊機構3、第一定位銷7、第二定位銷5等部件的結構尺寸以及運動行程根據(jù)實際工件加工的需求提前通過幾何模型計算得出。

該實用新型的裝配過程為：先將導套6與定位板91連接，第一定位銷7裝入導套6內(nèi)，然后將連接塊2與推桿11連接，再將第二推塊8與推桿11連接，然后再將第二推塊8與第二定位銷5連接，第二定位銷5再與第一定位銷7同心裝配，然后再將驅(qū)動機構1與底板93通過螺栓固定，第一連桿311與連接塊2連接，第一連桿311再與搖桿314的中部連接，搖桿314的端部先與第二連桿312連接，第二連桿312與鉸鏈支座10連接，鉸鏈支座10再固定安裝在底板93上，第三連桿313先與第二連桿312連接，第三連桿313再與第一推塊32連接，第一推塊32與第一定位銷7連接，最后定位板91和底板93通過支撐桿92固定連接。

本實用新型通過簡單的結構實現(xiàn)工件不同面的定位加工，在更換加工面時，只需將工件翻轉(zhuǎn)即可，無需重新設計更換夾具，結構簡單、安裝方便，布局緊湊合理、減少了占用面積，同時運行穩(wěn)定，通過單驅(qū)動氣缸或液壓缸作為動力源便使得第一定位銷7和第二定位銷5同步向相反方向運動，實現(xiàn)不同尺寸孔徑定位的切換，調(diào)節(jié)快速方便，節(jié)約能源、降低成本。

上述實施例僅例示性說明本實用新型的原理及其功效，而非用于限制本實用新型。任何熟悉此技術的人士皆可在不違背本實用新型的精神及范疇下，對上述實施例進行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術領域中具有通常知識者在未脫離本實用新型所揭示的精神與技術思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應由本實用新型的權利要求所涵蓋。