本實用新型屬于自動化加工技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種自動化取料機械手。

背景技術(shù)：

自動化加工設(shè)備中，通常包括有機械手與料車，料車上堆疊有用于放置毛胚工件的托盤，料車將毛胚工件運送至固定的待取點，然后通過取料機械手將托盤托起并送至加工端加工，待毛胚工件加工為成品后，再將托盤送至料車上，最后由料車將成品工件移送出待取點。

取料機械手在取料時，直接將托盤的底部兩側(cè)托住，從而實現(xiàn)托盤的移動，由于機械手是自動化工作，其在工作中會出現(xiàn)一定誤差，例如，機械手還沒有將托盤托起就移走的情形，或者出現(xiàn)將托盤托起后延緩移動或不移動的情形，造成機械手取料的精度較差，取料效率低。

綜上所述，為了解決上述機械手存在的技術(shù)問題，需要設(shè)計一種取料精度高且取料效率高的自動化取料機械手。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，提出了 一種取料精度高且取料效率高的自動化取料機械手。

本實用新型的目的可通過下列技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種自動化取料機械手，包括

主臂，其橫向設(shè)置；

取料臂，其有兩個且隔開設(shè)置，所述取料臂與主臂活動連接并能在主臂上橫向移動；

固定塊，其設(shè)置于取料臂內(nèi)側(cè)壁上且在每個取料臂上設(shè)置有至少兩個相隔開的固定塊；

托桿，其固設(shè)于固定塊上并用于將放置有工件的托盤托起；

感應器，其在同一取料臂上設(shè)置有兩組，其中一組具有分別與取料臂前后端相連的兩個感應器，另一組感應器與取料臂底部相連；

當托桿與托盤底部接觸且所有感應器同時發(fā)生感應時，所述取料臂能將托盤托起。

在上述一種自動化取料機械手，在取料臂的后端內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有第一安裝架，位于取料臂后端的感應器固設(shè)于第一安裝架上，在取料臂的前端與底部分別設(shè)置有第二安裝架，位于取料臂前端與底部的感應器分別固設(shè)于相應的第二安裝架上。

在上述一種自動化取料機械手，所述第二安裝架包括固定座與調(diào)節(jié)座，所述固定座與取料臂活動連接并能相對取料臂移動，所述調(diào)節(jié)座與固定座活動連接且能靠近或遠離固定座，所述感應器安裝于調(diào)節(jié)座上。

在上述一種自動化取料機械手，所述固定座與調(diào)節(jié)座均為直 角形的板狀結(jié)構(gòu)，在固定座的一端橫向開設(shè)有第一條形孔，所述固定座通過第一條形孔與取料臂固連，固定座另一端軸向開設(shè)有第二條形孔，在調(diào)節(jié)座的一端軸線開設(shè)有第二條形孔，所述固定座與調(diào)節(jié)座通過第二條形孔與第二條形孔相連。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下有益效果：

本實用新型中，在兩個取料臂上分別設(shè)置有相應的多個感應器，多個感應器同時對應托盤的多個面，只有當取料臂上的托桿與托盤底部接觸且所有感應器同時發(fā)生感應時，取料臂才會將托盤托起，大大降低了機械手取料時出現(xiàn)誤差的幾率，從而提高了取料精度與取料效率。

附圖說明

圖1為本實用新型一較佳實施例的立體圖。

圖2為圖1中A處的放大圖。

圖中，100、主臂；200、取料臂；210、固定塊；211、托桿；220、第一感應器；230、第二感應器；240、第一安裝架；250、第二安裝架；251、固定座；251a、第一條形孔；252、調(diào)節(jié)座；252a、第二條形孔。

具體實施方式

以下是本實用新型的具體實施例并結(jié)合附圖，對本實用新型的技術(shù)方案作進一步的描述，但本實用新型并不限于這些實施例。

如圖1所示，一種自動化取料機械手，包括主臂100與兩取 料臂200。

主臂100橫向設(shè)置，兩取料臂200隔開設(shè)置且分別與主臂100活動連接，兩取料臂200均能在主臂100上橫向移動，在每個取料臂200的內(nèi)側(cè)壁上均安裝有相隔開的前后的兩個固定塊210，在每個固定塊210上均水平安裝有一個托桿211，該托桿211用于托起放置有工件的托盤，在每個取料臂200上分別設(shè)置有兩組感應器，每組包括兩個感應器，其中一組的兩個感應器分別安裝在取料臂200的前后端，定義前后端的兩個感應器為第一感應器220，其中一第一感應器220固定在取料臂200后端內(nèi)側(cè)壁上，另一第一感應器220固定安裝在取料臂200的前端端面上，而另一組的兩個感應器與取料臂200底部固連，定義該兩個感應器為第二感應器230，兩第二感應器230相隔開。

優(yōu)選的，在每個取料臂200后端內(nèi)側(cè)壁的相應位置上固定安裝有第一安裝架240，位于取料臂200后端的第一感應器220固定安裝在第一安裝架240上，在每個取料臂200的前端與底部分別安裝有第二安裝架250，位于取料臂200前端的第一感應器220與位于取料臂200底部的第二感應器230分別固定安裝在相應的第二安裝架250上。

當兩取料臂200位于托盤的兩側(cè)，而托桿211與托盤底部接觸且所有感應器同時發(fā)生感應時，取料臂200能將托盤托起。

在兩個取料臂200上分別設(shè)置有相應的多個感應器，多個感應器同時對應托盤的多個面，只有當取料臂200上的托桿211與托盤底部接觸且所有感應器同時發(fā)生感應時，取料臂200才會將 托盤托起，大大降低了機械手取料時出現(xiàn)誤差的幾率，從而提高了取料精度與取料效率。

如圖1、圖2所示，所述第二安裝架250包括固定座251與調(diào)節(jié)座252，固定座251與調(diào)節(jié)座252均為直角形的板狀結(jié)構(gòu)，在固定座251的一端橫向開設(shè)有第一條形孔251a，所述固定座251通過第一條形孔251a與取料臂200固連且固定座251能相對取料臂200移動，在調(diào)節(jié)座252的一端軸線開設(shè)有第二條形孔252a，所述固定座251與調(diào)節(jié)座252通過第二條形孔252a相連且調(diào)節(jié)座252能靠近或遠離固定座251，所述感應器安裝于調(diào)節(jié)座252上。

第二安裝架250的活動結(jié)構(gòu)，使得兩第一感應器220間的距離在水平前后方向上得到調(diào)節(jié)，使得兩第二感應器230的位置在豎立方向上得到調(diào)節(jié)，而采用這種結(jié)構(gòu)，使得取料機械手感應到不同規(guī)格、尺寸的托盤，從而能對不同的托盤進行托取，擴大了機械手的適用范圍。

本文中所描述的具體實施例僅僅是對本實用新型精神作舉例說明。本實用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本實用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。