本實(shí)用新型屬于機(jī)器人領(lǐng)域，涉及一種機(jī)器人手指回彈裝置。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的日益提高和需求的不斷增加，各種智能化設(shè)備逐漸出現(xiàn)。機(jī)器人所謂智能化設(shè)備的巔峰產(chǎn)物，幫助著各行各業(yè)的人群，解決了許多問題。機(jī)器人手部，所謂機(jī)器人抓取物品的重要部件，其結(jié)構(gòu)更是很多結(jié)構(gòu)工程師需要攻克的問題。如圖1所示，現(xiàn)有機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)包括，現(xiàn)有第一指關(guān)節(jié)1、現(xiàn)有第二指關(guān)節(jié)2、現(xiàn)有第三指關(guān)節(jié)3、現(xiàn)有復(fù)位彈簧一4、現(xiàn)有復(fù)位彈簧二5、現(xiàn)有回彈繩6、現(xiàn)有拉緊繩7和現(xiàn)有電機(jī)輸出盤8。其原理是當(dāng)現(xiàn)有電機(jī)輸出盤8逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，現(xiàn)有拉緊繩7回收，同時(shí)現(xiàn)有回彈繩6釋放。所述現(xiàn)有第一指關(guān)節(jié)1、現(xiàn)有第二指關(guān)節(jié)2和現(xiàn)有第三指關(guān)節(jié)3彎曲。當(dāng)現(xiàn)有電機(jī)輸出盤8順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，現(xiàn)有拉緊繩7釋放，同時(shí)現(xiàn)有回彈繩6回收。所述現(xiàn)有第一指關(guān)節(jié)1、現(xiàn)有第二指關(guān)節(jié)2和現(xiàn)有第三指關(guān)節(jié)3伸直。以達(dá)到讓機(jī)器人手指彎曲伸直的目的。

分析上述提及的現(xiàn)有技術(shù)存在以下不足，即本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題:

如圖1所示，由于現(xiàn)有回彈繩6和現(xiàn)有拉緊繩7在所述現(xiàn)有第一指關(guān)節(jié)1、現(xiàn)有第二指關(guān)節(jié)2和現(xiàn)有第三指關(guān)節(jié)3中并被完全約束，并且現(xiàn)有復(fù)位彈簧一4的拉力方向與現(xiàn)有回彈繩6的運(yùn)動(dòng)方向不共線。上述兩者使得現(xiàn)有回彈繩6在被釋放后，存在松動(dòng)。導(dǎo)致電機(jī)在控制機(jī)器人手指彎曲和伸直動(dòng)作時(shí)存在空程。電機(jī)對(duì)手指結(jié)構(gòu)的控制能力弱。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，設(shè)計(jì)一種機(jī)器人手指回彈裝置。該裝置主要應(yīng)用于機(jī)器人行業(yè)。高效的解決了常規(guī)機(jī)器人手指結(jié)構(gòu)中，電機(jī)對(duì)手指結(jié)構(gòu)的控制能力弱的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是設(shè)計(jì)一種機(jī)器人手指回彈裝置，包括第一指關(guān)節(jié)、第二指關(guān)節(jié)、第三指關(guān)節(jié)、復(fù)位彈簧、回彈繩、拉緊繩和電機(jī)輸出盤。

所述第一指關(guān)節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽一和所述回彈繩的安裝槽一；所述第二指關(guān)節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽二和所述回彈繩的安裝槽二；所述第三指關(guān)節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽三和所述回彈繩的安裝槽三。

其連接關(guān)系在于：所述第一指關(guān)節(jié)和第二指關(guān)節(jié)鉸接；所述第二指關(guān)節(jié)和第三指關(guān)節(jié)鉸接；所述拉緊繩的一端固定在所述電機(jī)輸出盤上；所述拉緊繩的另一端固定在所述第一指關(guān)節(jié)上；所述拉緊繩穿過所述第一指關(guān)節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽一、所述第二指關(guān)節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽二和所述第三指關(guān)節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽三中；所述回彈繩的一端固定在所述復(fù)位彈簧上；所述回彈繩的另一端固定在所述第一指關(guān)節(jié)上；所述回彈繩穿過所述第一指關(guān)節(jié)開有所述回彈繩的安裝槽一、所述第二指關(guān)節(jié)開有所述回彈繩的安裝槽二、所述第三指關(guān)節(jié)開有所述回彈繩的安裝槽三中。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和有益效果在于：由于本實(shí)用新型增加了所述第一指關(guān)節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽一和所述回彈繩的安裝槽一，所述第二指關(guān)節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽二和所述回彈繩的安裝槽二，所述第三指關(guān)節(jié)開有所述拉緊繩的安裝槽三和所述回彈繩的安裝槽三，使得所述回彈繩和拉緊繩在所述第一指關(guān)節(jié)、第二指關(guān)節(jié)和第三指關(guān)節(jié)中并被完全約束。所述復(fù)位彈簧，使得所述復(fù)位彈簧的拉力方向與回彈繩的運(yùn)動(dòng)方向共線。此原理使得回彈繩在被釋放后，不存在松動(dòng)。電機(jī)在控制機(jī)器人手指彎曲和伸直動(dòng)作時(shí)不存在空程。電機(jī)對(duì)手指結(jié)構(gòu)的控制能力提高。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有機(jī)器人手指結(jié)構(gòu)原理示意圖；

圖2為本實(shí)用新型機(jī)器人手指結(jié)構(gòu)原理示意圖；

圖3為本實(shí)用新型機(jī)器人手指關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)原理示意圖；

其中，1-現(xiàn)有第一指關(guān)節(jié)；2-現(xiàn)有第二指關(guān)節(jié)；3-現(xiàn)有第三指關(guān)節(jié)；4-現(xiàn)有復(fù)位彈簧一；5-現(xiàn)有復(fù)位彈簧二；6-現(xiàn)有回彈繩；7-現(xiàn)有拉緊繩；8-現(xiàn)有電機(jī)輸出盤；21-第一指關(guān)節(jié)；22-第二指關(guān)節(jié)；23-第三指關(guān)節(jié)；24-復(fù)位彈簧；25-回彈繩；26-拉緊繩；27-電機(jī)輸出盤；31-拉緊繩的安裝槽一；32-回彈繩的安裝槽一；33-拉緊繩的安裝槽二；34-回彈繩的安裝槽二；35-拉緊繩的安裝槽三；36-回彈繩的安裝槽三。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步描述，以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而不能以此來限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

如圖2和圖3所示，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是設(shè)計(jì)一種機(jī)器人手指回彈裝置，包括第一指關(guān)節(jié)21、第二指關(guān)節(jié)22、第三指關(guān)節(jié)23、復(fù)位彈簧24、回彈繩25、拉緊繩26和電機(jī)輸出盤27。

所述第一指關(guān)節(jié)21開有所述拉緊繩的安裝槽一31和所述回彈繩的安裝槽一32；所述第二指關(guān)節(jié)22開有所述拉緊繩的安裝槽二33和所述回彈繩的安裝槽二34；所述第三指關(guān)節(jié)23開有所述拉緊繩的安裝槽三35和所述回彈繩的安裝槽三36。

其連接關(guān)系在于：所述第一指關(guān)節(jié)21和所述第二指關(guān)節(jié)22鉸接；所述第二指關(guān)節(jié)22和所述第三指關(guān)節(jié)23鉸接；所述拉緊繩26的一端固定在所述電機(jī)輸出盤27上；所述拉緊繩26的另一端固定在所述第一指關(guān)節(jié)21上；所述拉緊繩穿26過所述第一指關(guān)節(jié)21開有所述拉緊繩的安裝槽一31、所述第二指關(guān)節(jié)22開有所述拉緊繩的安裝槽二33和所述第三指關(guān)節(jié)23開有所述拉緊繩的安裝槽三35中；所述回彈繩25的一端固定在所述復(fù)位彈簧上24；所述回彈繩25的另一端固定在所述第一指關(guān)節(jié)21上；所述回彈繩25穿過所述第一指關(guān)節(jié)21開有所述回彈繩的安裝槽一32、所述第二指關(guān)節(jié)22開有所述回彈繩的安裝槽二34、所述第三指關(guān)節(jié)23開有所述回彈繩的安裝槽三36中。

所述第一指關(guān)節(jié)21開有所述拉緊繩的安裝槽一31和所述回彈繩的安裝槽一32，使得所述回彈繩25和拉緊繩26在所述第一指關(guān)節(jié)21中并被完全約束。所述第二指關(guān)節(jié)22開有所述拉緊繩的安裝槽二33和所述回彈繩的安裝槽二34，使得所述回彈繩25和拉緊繩26在第二指關(guān)節(jié)22中并被完全約束。所述第三指關(guān)節(jié)23開有所述拉緊繩的安裝槽三35和所述回彈繩的安裝槽三36，使得所述回彈繩25和拉緊繩26在第三指關(guān)節(jié)23中并被完全約束。所述復(fù)位彈簧24，使得所述復(fù)位彈簧24的拉力方向與所述回彈繩25的運(yùn)動(dòng)方向共線。此原理使得所述回彈繩25在被釋放后，不存在松動(dòng)。電機(jī)在控制機(jī)器人手指彎曲和伸直動(dòng)作時(shí)不存在空程。電機(jī)對(duì)手指結(jié)構(gòu)的控制能力提高。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)先實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。