本實(shí)用新型屬于電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種多接口舵機(jī)。

背景技術(shù)：

在智能機(jī)器人領(lǐng)域中，舵機(jī)被用于智能機(jī)器人的關(guān)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)。舵機(jī)結(jié)構(gòu)包括舵機(jī)外殼及電機(jī)、控制電路板、電位器和一組變速齒輪組。舵機(jī)通過舵機(jī)外圍的電氣走線實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人主控板或其他部件的通訊。其中，數(shù)字舵機(jī)的輸入線共有三條，分別是電源線、地線、控制信號(hào)線。其中，電源線、地線用于給舵機(jī)供電，控制信號(hào)線用于控制應(yīng)用于機(jī)器人關(guān)節(jié)等部位的舵機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

現(xiàn)在技術(shù)提供的舵機(jī)都是并聯(lián)控制的，線都需要接到主控板上，導(dǎo)致機(jī)器人相應(yīng)關(guān)節(jié)的舵機(jī)外圍電氣走線繁多雜亂，容易隨著機(jī)器人關(guān)節(jié)的活動(dòng)被拉松或發(fā)生扭斷，機(jī)器人整體走線結(jié)構(gòu)不夠簡(jiǎn)單，同時(shí)當(dāng)增加傳感器等反饋部件時(shí)，占用較多I/O口及定時(shí)器等資源，導(dǎo)致無法方便及時(shí)地對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。因此，現(xiàn)在技術(shù)提供的舵機(jī)越來越不能滿足智能機(jī)器人發(fā)展的需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本實(shí)用新型提供一種多接口舵機(jī)，用于機(jī)器人關(guān)節(jié)等部位后，能夠克服現(xiàn)有機(jī)器人關(guān)節(jié)等部位所用的舵機(jī)外圍電氣走線繁多雜亂的缺陷，可以簡(jiǎn)化舵機(jī)外圍走線結(jié)構(gòu)，節(jié)約系統(tǒng)資源，提高機(jī)器人的可靠性。

為了達(dá)到本實(shí)用新型的目的，本實(shí)用新型提供的多接口舵機(jī)，包括：第一舵機(jī)和第二舵機(jī)，所述第一舵機(jī)包括第一舵機(jī)控制板，所述第二舵機(jī)包括第二舵機(jī)控制板，所述第一舵機(jī)控制板與第一輸入/輸出模塊連接，所述第二舵機(jī)控制板與第二輸入/輸出模塊連接；所述第一舵機(jī)控制板的控制信號(hào)線與上位主控板連接，所述第二舵機(jī)控制板的控制信號(hào)線與第一舵機(jī)控制板連接；

所述第二輸入/輸出模塊通過第二舵機(jī)控制板與第一舵機(jī)控制板的串行連接，實(shí)現(xiàn)與上位主控板的通信。

進(jìn)一步地，所述第一輸入/輸出模塊或第二輸入/輸出模塊的輸入/輸出信號(hào)為多模式接口信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述多接口舵機(jī)為多個(gè)舵機(jī)。

進(jìn)一步地，所述多個(gè)舵機(jī)各自連接多模式接口信號(hào)，所述多個(gè)舵機(jī)的多模式接口信號(hào)依次通過各個(gè)舵機(jī)的控制信號(hào)線串行連接。

優(yōu)選地，所述多模式接口信號(hào)包括多組觸摸按鍵信號(hào)。

優(yōu)選地，所述多模式接口信號(hào)包括多組機(jī)械按鍵信號(hào)。

優(yōu)選地，所述多模式接口信號(hào)包括單色/多色體表指示燈信號(hào)。

本實(shí)用新型提供的多接口舵機(jī)技術(shù)方案，由于其中電氣連接結(jié)構(gòu)包括：第一舵機(jī)和第二舵機(jī)，所述第一舵機(jī)包括第一舵機(jī)控制板，所述第二舵機(jī)包括第二舵機(jī)控制板，所述第一舵機(jī)控制板與第一輸入/輸出模塊連接，所述第二舵機(jī)控制板與第二輸入/輸出模塊連接；所述第一舵機(jī)控制板的控制信號(hào)線與上位主控板連接，所述第二舵機(jī)控制板的控制信號(hào)線與第一舵機(jī)控制板連接；所述第二輸入/輸出模塊通過第二舵機(jī)控制板與第一舵機(jī)控制板的串行連接，實(shí)現(xiàn)與上位主控板的通信，因此，使得本實(shí)用新型提供的多接口舵機(jī)，用于機(jī)器人關(guān)節(jié)等部位后，能夠克服現(xiàn)有機(jī)器人關(guān)節(jié)等部位所用的舵機(jī)外圍電氣走線繁多雜亂的缺陷，可以實(shí)現(xiàn)通過多個(gè)舵機(jī)串聯(lián)實(shí)現(xiàn)對(duì)多模式接口的控制，因此本實(shí)用新型的多接口舵機(jī)可以簡(jiǎn)化舵機(jī)外圍以及整個(gè)機(jī)器人內(nèi)部的走線結(jié)構(gòu)，節(jié)約了系統(tǒng)資源，提高了產(chǎn)品的可靠性。

附圖說明

附圖用來對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案的進(jìn)一步理解，將更好地體現(xiàn)本實(shí)用新型各種特征和優(yōu)點(diǎn)，與本實(shí)用新型的實(shí)施例一起用于解釋本實(shí)用新型的技術(shù)方案，并不限定本實(shí)用新型的范圍。

圖1為本實(shí)用新型一種多接口舵機(jī)一個(gè)實(shí)施例的架構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型一種多接口舵機(jī)另一個(gè)實(shí)施例的架構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型一種多接口舵機(jī)又一個(gè)實(shí)施例的架構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下文中將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本實(shí)用新型中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互任意組合。

圖1為本實(shí)用新型一種多接口舵機(jī)一個(gè)實(shí)施例的架構(gòu)示意圖，如圖1所示，本實(shí)用新型實(shí)施例包括：第一舵機(jī)10和第二舵機(jī)20，第一舵機(jī)10包括第一舵機(jī)控制板11，第二舵機(jī)20包括第二舵機(jī)控制板21，第一舵機(jī)控制板11與第一輸入/輸出模塊100連接，第二舵機(jī)控制板21與第二輸入/輸出模塊200連接；第一舵機(jī)控制板11的控制信號(hào)線與上位主控板1連接，第二舵機(jī)控制板21的控制信號(hào)線與第一舵機(jī)控制板11連接；

所述第二輸入/輸出模塊100通過第二舵機(jī)控制板21與第一舵機(jī)控制板11的串行連接，實(shí)現(xiàn)與上位主控板1的通信。

進(jìn)一步地，第一輸入/輸出模塊100或第二輸入/輸出模塊200的輸入/輸出信號(hào)為多模式接口信號(hào)。

圖2為本實(shí)用新型一種多接口舵機(jī)另一個(gè)實(shí)施例的架構(gòu)示意圖，如圖2所示，本實(shí)用新型這一個(gè)實(shí)施例中，所述多接口舵機(jī)為多個(gè)舵機(jī)。與上一個(gè)實(shí)施例的區(qū)別是：在上一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步還可繼續(xù)擴(kuò)展至需要數(shù)量的舵機(jī)。

進(jìn)一步地，所述多個(gè)舵機(jī)各自連接多模式接口信號(hào)，所述多個(gè)舵機(jī)的多模式接口信號(hào)依次通過各個(gè)舵機(jī)的控制信號(hào)線串行連接。

具體地，各個(gè)舵機(jī)的控制信號(hào)線串行連接表示各個(gè)舵機(jī)控制板是順次級(jí)聯(lián)，控制信號(hào)采用單總線雙向通信物理模式。本實(shí)施例中，第一舵機(jī)控制板11分別與第一模式接口101、第二模式接口102、第三模式接口103連接。第二舵機(jī)控制板21分別與第一模式接口201、第二模式接口202、第三模式接口203連接。可選地?cái)U(kuò)展的多個(gè)舵機(jī)與各自的多個(gè)模式接口的連接關(guān)系依此類推。

需要說明的是，本實(shí)用新型對(duì)連接的舵機(jī)數(shù)量和各舵機(jī)各自連接的模式接口數(shù)量及模式類型不做限制。

進(jìn)一步地，各個(gè)舵機(jī)控制板連接各自的多模式接口信號(hào)，每個(gè)舵機(jī)的多模式接口信號(hào)依次通過各個(gè)舵機(jī)的控制信號(hào)線串行連接。即第一舵機(jī)10的多模式接口信號(hào)加載在第一舵機(jī)控制板11的控制信號(hào)線上，第二舵機(jī)20的多模式接口信號(hào)加載在第二舵機(jī)控制板21的控制信號(hào)線上，所述第二舵機(jī)20的多模式接口信號(hào)通過第二舵機(jī)控制板21與第一舵機(jī)控制板11的串行連接，實(shí)現(xiàn)與上位主控板1的通信。依此類推，這樣后一個(gè)舵機(jī)的多模式接口都是經(jīng)過該舵機(jī)控制板與前一個(gè)舵機(jī)的舵機(jī)控制板串行連接，從而實(shí)現(xiàn)與上位主控板1的交互通信。

具體的實(shí)現(xiàn)原理如下:

上位主控板1與第一舵機(jī)控制板11物理連接，其余舵機(jī)控制板是順次級(jí)聯(lián)。上位主控板1與各舵機(jī)以及舵機(jī)之間均采用電源和控制信號(hào)一起級(jí)聯(lián)的形式，控制信號(hào)采用單總線雙向通信物理模式，通過一主多從通訊控制模式，上位主控板1為主模式，而各舵機(jī)控制板為從模式。上位主控板1通過快速查詢方式獲取各個(gè)舵機(jī)控制板的通信數(shù)據(jù)，該通信數(shù)據(jù)中包含與各舵機(jī)控制板連接的輸入/輸出模塊的輸入信息或輸出信息。各舵機(jī)平時(shí)默認(rèn)模式為從機(jī)，只有上位主控板1需要某舵機(jī)應(yīng)答時(shí)，該舵機(jī)才轉(zhuǎn)成發(fā)送模式進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送，而此時(shí)上位主控板1轉(zhuǎn)成接收模式進(jìn)行數(shù)據(jù)接收；當(dāng)上位主控板1接收完數(shù)據(jù)后再轉(zhuǎn)成發(fā)送模式，該應(yīng)答舵機(jī)發(fā)送完數(shù)據(jù)后也再轉(zhuǎn)成接收模式。每個(gè)舵機(jī)和上位主控板1都有唯一的ID號(hào)，不會(huì)重復(fù)；控制信號(hào)通訊格式中有發(fā)送方和接收方的ID號(hào)，因此當(dāng)上位主控板1發(fā)送命令或舵機(jī)發(fā)送應(yīng)答數(shù)據(jù)時(shí)，各舵機(jī)可以根據(jù)ID號(hào)進(jìn)行判斷，以便確定是否為發(fā)送給自己的通信數(shù)據(jù)，然后確定是否需要應(yīng)答。

圖3為本實(shí)用新型一種多接口舵機(jī)又一個(gè)實(shí)施例的架構(gòu)示意圖，如圖3所示，本實(shí)用新型這一個(gè)實(shí)施例中，可選地，還包括第三舵機(jī)30，該第三舵機(jī)30包括第三舵機(jī)控制板31。

優(yōu)選地，第一舵機(jī)控制板11連接的多模式接口包括多組觸摸按鍵1011、多組機(jī)械按鍵1021、單色/多色體表指示燈1031；第二舵機(jī)控制板21連接的多模式接口包括多組觸摸按鍵2011、多組機(jī)械按鍵2021、單色/多色體表指示燈2031；第三舵機(jī)控制板31連接的多模式接口包括多組觸摸按鍵3011、多組機(jī)械按鍵3021、單色/多色體表指示燈3031。

具體地，多模式接口信號(hào)包括多組觸摸按鍵信號(hào)。所述多組觸摸按鍵可安裝于機(jī)器人需要的部位，例如關(guān)節(jié)等部位，用于對(duì)機(jī)器人觸摸控制。多組觸摸按鍵能夠克服現(xiàn)有機(jī)器人關(guān)節(jié)等部位不能感應(yīng)控制的缺陷，實(shí)現(xiàn)將該多接口舵機(jī)用于機(jī)器人關(guān)節(jié)等部位后，可直接由用戶感應(yīng)控制，提高了人機(jī)交互的靈活性。

具體地，多模式接口信號(hào)包括多組機(jī)械按鍵信號(hào)。所述多組機(jī)械按鍵的作用和好處與上述多組觸摸按鍵類似。

具體地，多模式接口信號(hào)包括單色/多色體表指示燈信號(hào)。所述單色/多色體表指示燈例如可以選用紅色或藍(lán)色，或多色燈，用來使得機(jī)器人顯示不同的燈光效果，散發(fā)出迷人的光彩。

綜上所述，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的多接口舵機(jī)，用于機(jī)器人關(guān)節(jié)等部位后，能夠克服現(xiàn)有機(jī)器人關(guān)節(jié)等部位所用的舵機(jī)外圍電氣走線繁多雜亂的缺陷，可以實(shí)現(xiàn)通過多個(gè)舵機(jī)串聯(lián)實(shí)現(xiàn)對(duì)多模式接口的控制，該多接口舵機(jī)可簡(jiǎn)化舵機(jī)外圍以及整個(gè)機(jī)器人內(nèi)部的走線結(jié)構(gòu)，節(jié)約了系統(tǒng)資源，提高了產(chǎn)品的可靠性。

上文實(shí)施例僅用以作為本實(shí)用新型的實(shí)施方式的說明給出。它們并不以任何方式限制由所附的權(quán)利要求限定的本實(shí)用新型的范圍。在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)對(duì)上文實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行的各種修改或變形，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行的等同替換，其本質(zhì)并不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍。