本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種服務機器人的行走裝置及具有其的服務機器人。

背景技術：

相關技術中，導購、導覽機器人都設有運動機構(gòu)以便于指引顧客，運動機構(gòu)通常采用電機通過傳動機構(gòu)來驅(qū)動輪子。傳統(tǒng)的傳動機構(gòu)有齒輪傳動機構(gòu)、同步帶傳動機構(gòu)等。然而，齒輪傳動機構(gòu)運轉(zhuǎn)噪音大，而同步帶傳動機構(gòu)需對皮帶進行拉緊，否則運轉(zhuǎn)時會出現(xiàn)打滑不同步的問題。同步皮帶的拉緊一般采用預緊輪機構(gòu)來對皮帶進行壓合拉緊，此結(jié)構(gòu)因需增加彈簧、壓緊輪等配件，故其成本較高、需要更大裝配空間，且維修裝拆不便，不能很好地滿足用戶的需求。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本實用新型的一個目的在于提出一種服務機器人的行走裝置，所述行走裝置的空間利用率高且成本降低。

本實用新型的另一個目的在于提出一種服務機器人，所述服務機器人上設有上述服務機器人的行走裝置。

根據(jù)本實用新型第一方面實施例的服務機器人的行走裝置，包括：底板，所述底板上設有可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動輪，所述驅(qū)動輪同軸且相對固定地連接有第一同步輪；電機組件，所述電機組件沿與所述驅(qū)動輪軸線垂直的方向可活動地設在所述底板上，所述電機組件包括第二同步輪，所述第二同步輪與所述第一同步輪之間通過同步帶傳動連接；調(diào)節(jié)件，所述調(diào)節(jié)件設在所述底板上，且所述調(diào)節(jié)件與所述電機組件相連以調(diào)節(jié)所述第一同步輪和所述第二同步輪之間的相對距離。

根據(jù)本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置，通過調(diào)節(jié)件可以實現(xiàn)對第一同步輪和第二同步輪之間的相對距離的調(diào)節(jié)，從而進一步實現(xiàn)同步帶的張緊與放松，進而實現(xiàn)對行走裝置的相應控制，更好地滿足用戶的不同需求。

另外，根據(jù)本實用新型上述實施例的服務機器人的行走裝置還具有如下附加的技術特征：

根據(jù)本實用新型的一些實施例，所述調(diào)節(jié)件為沿垂直于所述驅(qū)動輪軸線的方向延伸的螺桿，所述調(diào)節(jié)件與所述底板的相對位置固定，且所述調(diào)節(jié)件與所述電機組件螺紋連接。

進一步地，所述底板上設有調(diào)節(jié)槽和讓位槽，所述讓位槽與所述調(diào)節(jié)槽連通并朝所述驅(qū)動輪延伸，所述螺桿的頭部位于所述調(diào)節(jié)槽內(nèi)并抵在所述調(diào)節(jié)槽與所述讓位槽的連通處，所述螺桿的桿部位于所述讓位槽內(nèi)側(cè)。

根據(jù)本實用新型的一些實施例，所述驅(qū)動輪包括布置在所述底板相對兩側(cè)的兩個，所述電機組件包括與兩個所述驅(qū)動輪一一對應的兩個，且每個所述電機組件均對應設置有所述調(diào)節(jié)件。

根據(jù)本實用新型的一些實施例，所述電機組件包括：電機；電機固定座，所述電機固定座與所述電機相對固定的相連；鎖緊板，所述鎖緊板與所述電機固定座螺栓連接且所述鎖緊板與所述電機固定座相對固定，其中，所述鎖緊板和所述電機固定座分別位于所述底板的相對兩側(cè)，所述底板上設有沿垂直于所述驅(qū)動輪軸線的方向延伸的長條形的安裝孔，用于連接所述鎖緊板和所述電機固定座的所述螺栓穿過所述安裝孔，所述調(diào)節(jié)件與所述電機固定座相連。

進一步地，所述電機固定座上設有定位凸臺，所述鎖緊板上形成有與所述定位凸臺對應的U型槽，所述定位凸臺穿過所述底板并伸入所述U型槽內(nèi)。

進一步地，所述調(diào)節(jié)件與所述定位凸臺相連。

在本實用新型的一些實施例中，所述電機和所述電機固定座均位于所述底板的下面，且所述鎖緊板設在所述底板的上面。

在本實用新型的一些實施例中，所述電機組件還包括：電機后固定座，所述電機后固定座與所述底板相對固定的相連，且所述電機后固定座和所述電機固定座分別連接所述電機沿軸線方向的兩端。

根據(jù)本實用新型第二方面實施例的服務機器人，包括：機體，所述機體的底部設有行走裝置，所述行走裝置為上述所述的服務機器人的行走裝置。

本實用新型的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實踐了解到。

附圖說明

本實用新型的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結(jié)合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據(jù)本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置的示意圖；

圖2是圖1中圈A處的局部放大圖；

圖3是根據(jù)本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置在另一個方向上的示意圖；

圖4是圖3中圈B處的局部放大圖；

圖5是根據(jù)本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置的一個爆炸圖。

附圖標記：

行走裝置100，

底板1，驅(qū)動輪11，第一同步輪12，調(diào)節(jié)槽13，讓位槽14，安裝孔15，

電機組件2，第二同步輪21，同步帶22，電機23，電機固定座24，定位凸臺241，鎖緊板25，U型槽251，電機后固定座26，

調(diào)節(jié)件3。

具體實施方式

下面詳細描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。

下面結(jié)合圖1至圖5詳細描述根據(jù)本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置100。

根據(jù)本實用新型第一方面實施例的服務機器人的行走裝置100，包括：底板1、電機組件2以及調(diào)節(jié)件3。

具體而言，參照圖1和圖3，底板1上設有可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動輪11，驅(qū)動輪11同軸且相對固定地連接有第一同步輪12(參照圖3)。也就是說，驅(qū)動輪11與第一同步輪12同軸連接，這樣可以提高行走裝置100傳動的準確性和平穩(wěn)性。

參照圖3和圖5，電機組件2沿與驅(qū)動輪11軸線垂直的方向可活動地設在底板1上。其中，驅(qū)動輪11軸線沿左右方向延伸，電機組件2在底板1上沿左右方向延伸并在前后方向上可活動地設在底板1上。電機組件2包括第二同步輪21，第二同步輪21與第一同步輪12之間通過同步帶22傳動連接。由此，通過同步帶22使得第二同步輪21與第一同步輪12之間的傳動更加平穩(wěn)和準確，從而進一步帶動驅(qū)動輪11旋轉(zhuǎn)。

參照圖2并結(jié)合圖1，調(diào)節(jié)件3設在底板1上，且調(diào)節(jié)件3與電機組件2相連，調(diào)節(jié)件3用于調(diào)節(jié)第一同步輪12和第二同步輪21之間的相對距離。由此，通過調(diào)整第一同步輪12和第二同步輪21之間的相對距離，可以實現(xiàn)同步帶22的張緊與放松，從而進一步實現(xiàn)對行走裝置100的相應控制，更好地滿足用戶的不同需求。

其中，當?shù)谝煌捷?2和第二同步輪21之間的相對距離減小時，同步帶22的放松；當?shù)谝煌捷?2和第二同步輪21之間的相對距離增大時，同步帶22的張緊。

根據(jù)本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置100，通過調(diào)節(jié)件3可以實現(xiàn)對第一同步輪12和第二同步輪21之間的相對距離的調(diào)節(jié)，從而進一步實現(xiàn)同步帶22的張緊與放松，進而實現(xiàn)對行走裝置100的相應控制，更好地滿足用戶的不同需求。

參照圖2和圖4，根據(jù)本實用新型的一些具體實施例，調(diào)節(jié)件3為沿垂直于驅(qū)動輪11軸線的方向延伸的螺桿，調(diào)節(jié)件3與底板1的相對位置固定，且調(diào)節(jié)件3與電機組件2螺紋連接。其中，驅(qū)動輪11軸線沿左右方向延伸，調(diào)節(jié)件3為沿前后方向延伸的螺桿，調(diào)節(jié)件3與電機組件2螺紋連接，通過調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)件3例如螺桿的位置，可相應實現(xiàn)對電機組件2位置的調(diào)節(jié)，從而能夠進一步調(diào)節(jié)第一同步輪12和第二同步輪21之間的相對距離，進而實現(xiàn)同步帶22的張緊與放松。

當然，在本實用新型的其他實施例中，調(diào)節(jié)件3也可為其他的元件例如液壓活塞桿等，調(diào)節(jié)件3的具體形式可根據(jù)實際需要適應性選擇。為了便于描述，下面以調(diào)節(jié)件3為螺桿為例進行描述，然而這并不能理解為對本實用新型保護范圍的限制。

進一步地，參照圖4和圖2并結(jié)合圖3，底板1上設有調(diào)節(jié)槽13和讓位槽14，讓位槽14與調(diào)節(jié)槽13連通并朝驅(qū)動輪11延伸(參照圖3中朝垂直于驅(qū)動軸11軸線的方向延伸)，螺桿的頭部(參照圖4中調(diào)節(jié)件3的后端)位于調(diào)節(jié)槽13內(nèi)并抵在調(diào)節(jié)槽13與讓位槽14的連通處，螺桿的桿部(參照圖4中調(diào)節(jié)件3的前端)位于讓位槽14內(nèi)側(cè)。由此，通過調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)件3相對于調(diào)節(jié)槽13和讓位槽14的位置，可以更好地實現(xiàn)對第一同步輪12和第二同步輪21之間相對距離的調(diào)節(jié)，從而確保行走裝置100的正常使用。

參照圖1和圖3，根據(jù)本實用新型的一些具體實施例，驅(qū)動輪11包括布置在底板1相對兩側(cè)(參照圖1中所示的左側(cè)和右側(cè))的兩個，電機組件2包括兩個，兩個電機組件2與兩個驅(qū)動輪11一一對應，且每個電機組件2均對應設置有調(diào)節(jié)件3。由此，不僅可以平衡受力，還能更好地實現(xiàn)對驅(qū)動輪11動作的相應控制。

其中，在如圖3所示的本實用新型的實施例中，兩個電機組件2在底板1上沿前后方向間隔開布置，兩個電機組件2用于控制位于底板1左右兩側(cè)的兩個驅(qū)動輪11。

根據(jù)本實用新型的一些具體實施例，結(jié)合圖3至圖5，電機組件2進一步包括：電機23、電機固定座24和鎖緊板25。

具體而言，電機固定座24與電機23相對固定的相連。通過電機固定座24可對電機23進行一定的支撐，從而確保電機23的工作穩(wěn)定性。鎖緊板25與電機固定座24螺栓連接，且鎖緊板25與電機固定座24相對固定。其中，鎖緊板25和電機固定座24分別位于底板1的相對兩側(cè)(參照圖5中底板1的上側(cè)和下側(cè))，底板1上設有沿垂直于驅(qū)動輪11軸線的方向延伸的長條形(例如U形、矩形等)的安裝孔15，用于連接鎖緊板25和電機固定座24的所述螺栓穿過安裝孔15，這樣可以實現(xiàn)鎖緊板25和電機固定座24之間的可靠連接，易于裝配且便于拆卸維修。

其中，調(diào)節(jié)件3與電機固定座24相連。由此，通過調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)件3相對于電機固定座24的位置，可實現(xiàn)對第一同步輪12和第二同步輪21之間相對距離的調(diào)節(jié)，從而調(diào)整同步帶22的張緊或放松。

進一步地，參照圖5并結(jié)合圖2，電機固定座24上設有定位凸臺241，鎖緊板25上形成有U型槽251，U型槽251與定位凸臺241對應，定位凸臺241穿過底板1并伸入U型槽251內(nèi)。由此，通過U型槽251可對定位凸臺241進行一定的限位，從而確保電機固定座24與鎖緊板25之間的可靠連接。

更進一步地，如圖2所示，調(diào)節(jié)件3與定位凸臺241相連。由此，通過調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)件3相對于電機固定座24的位置，可以進一步實現(xiàn)對第一同步輪12和第二同步輪21之間相對距離的調(diào)節(jié)，進而控制行走裝置100的相應動作。

在本實用新型的一些具體實施例中，參照圖5，電機23和電機固定座24均位于底板1的下面，且鎖緊板25設在底板1的上面。由此，可以充分利用空間，還使得行走裝置100的外形更加美觀。

在本實用新型的一些具體實施例中，參照圖5，電機組件2還包括電機后固定座26，電機后固定座26與底板1相對固定的相連，且電機后固定座26和電機固定座24分別連接電機23沿軸線方向的兩端(參照圖5中所示的右端和左端)。由此，通過電機固定座24和電機后固定座26可以對電機23的左端和右端進行支撐和限位，從而確保電機23的正常運行，進而提高行走裝置100的使用穩(wěn)定性。

其中，電機后固定座26還可防止電機23后方的編碼器及連接線在裝拆及使用過程中被碰壞。由此，通過電機后固定座26不僅可以固定電機23的后部，還可在保證電機23的電機軸水平的同時，實現(xiàn)對電機23后面元器件的保護。

參照圖5并結(jié)合圖1至圖4，根據(jù)本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置100，電機23通過四顆螺釘固定在電機固定座24上，再將第二同步輪21安裝到電機23的電機軸上。電機固定座24的上面設有四個通孔，底板1上設有四個安裝孔15，鎖緊板25上設有四個螺栓孔。安裝時通過四顆螺栓從下往上穿過電機固定座24上的通孔、底板1上的安裝孔15以及鎖緊板25上的螺栓孔而將電機23預固定在底板1上，再將同步帶22套入第二同步輪21與第一同步輪12中，然后通過旋轉(zhuǎn)電機固定座24上的調(diào)節(jié)件3例如螺桿等，使電機23與電機固定座24一并后移，達到拉緊同步帶22的目的。最后再將固定電機固定座24與底板1的四顆螺栓完全鎖緊。

同步帶22長時間使用后尺寸會變長，此時可拆下機器底殼，從下部調(diào)節(jié)電機固定座24上的調(diào)節(jié)件3例如螺桿等，將同步帶22拉緊即可。若需更換電機23，只需拆下機器底殼，調(diào)節(jié)放松電機固定座24上的調(diào)節(jié)件3例如螺桿等，再從底部卸下固定電機固定座24與底板1的螺栓，便可將電機23與電機固定座24一并取下更換。

根據(jù)本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置100，通過調(diào)節(jié)件3可調(diào)整電機23的位置，還可實現(xiàn)同步帶22的拉緊。由此，可節(jié)省內(nèi)部空間、提高裝配效率及維修便利性。

根據(jù)本實用新型第二方面實施例的服務機器人(圖中未示出)，包括：機體，所述機體的底部設有行走裝置，所述行走裝置為前述的服務機器人的行走裝置100。由此，通過在所述服務機器人上設置上述第一方面實施例的服務機器人的行走裝置100，操作方便，且可以提高所述服務機器人的使用性能，更好地滿足消費者的需求。

下面結(jié)合圖1至圖5詳細描述根據(jù)本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置100的工作過程。

具體而言，參照圖5并結(jié)合圖1至圖4，電機23通過四顆螺釘固定在電機固定座24上，再將第二同步輪21安裝到電機23的電機軸上。電機固定座24的上面設有四個通孔，底板1上設有四個安裝孔15，鎖緊板25上設有四個螺栓孔。安裝時通過四顆螺栓從下往上穿過電機固定座24上的通孔、底板1上的安裝孔15以及鎖緊板25上的螺栓孔而將電機23預固定在底板1上，再將同步帶22套入第二同步輪21與第一同步輪12中，然后通過旋轉(zhuǎn)電機固定座24上的調(diào)節(jié)件3例如螺桿等，使電機23與電機固定座24一并后移，達到拉緊同步帶22的目的。最后再將固定電機固定座24與底板1的四顆螺栓完全鎖緊。

同步帶22長時間使用后尺寸會變長，此時可拆下機器底殼，從下部調(diào)節(jié)電機固定座24上的調(diào)節(jié)件3例如螺桿等，將同步帶22拉緊即可。若需更換電機23，只需拆下機器底殼，調(diào)節(jié)放松電機固定座24上的調(diào)節(jié)件3例如螺桿等，再從底部卸下固定電機固定座24與底板1的螺栓，便可將電機23與電機固定座24一并取下更換。至此完成根據(jù)本實用新型實施例的服務機器人的行走裝置100的工作過程。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本實用新型的限制，本領域的普通技術人員在本實用新型的范圍內(nèi)可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。