本實用新型涉及一種用于搬運重物的減壓裝置，尤其涉及一種手部減壓機械外骨骼裝置的四指彎曲牽拉導向驅(qū)動系統(tǒng)。

背景技術：

對于經(jīng)常搬運貨物的搬運工比如（搬家工人、建筑工人）來講，經(jīng)常要用手部抓握貨物，除了大拇指之外的四個手指受力特別大，長時間的搬運作業(yè)，會導致手指骨骼、腕關節(jié)的損傷，等到年齡大了之后手部就基本殘疾了。目前市場上尚未有專門適用于搬運工佩戴的用于減輕手部壓力的裝置。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型為了解決現(xiàn)有技術中的不足之處，提供一種結構緊湊、可靠性強、牽拉動力強、減壓效果好、承重大的手部減壓機械外骨骼裝置的四指彎曲牽拉導向驅(qū)動系統(tǒng)。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：手部減壓機械外骨骼裝置的四指彎曲牽拉導向驅(qū)動系統(tǒng)，包括前臂旋轉筒，前臂旋轉筒前端通過手腕萬向節(jié)連接有手掌安放筒，手掌安放筒頂部分別通過一套單驅(qū)動多桿機構并排傳動連接有位于手掌安放筒前側的小指外骨骼組件、無名指外骨骼組件、中指外骨骼組件和食指外骨骼組件；

小指外骨骼組件、無名指外骨骼組件、中指外骨骼組件和食指外骨骼組件的構造相同；食指外骨骼組件包括由前到后依次設置的第一指關節(jié)外套、第二指關節(jié)外套和第三指關節(jié)外套，第三指關節(jié)外套前端封堵，第三指關節(jié)外套外部套設有防滑套，防滑套外表面均勻設有防滑凸起；

前臂旋轉筒底部設有安裝架，安裝架底部設有微型氣動肌腱，小指外骨骼組件、無名指外骨骼組件、中指外骨骼組件和食指外骨骼組件的第三指關節(jié)外套分別與微型氣動肌腱之間設有一個指節(jié)彎曲拉動扣緊機構；

與食指外骨骼組件連接的指節(jié)彎曲拉動扣緊機構包括拉線固定桿、搭線橫桿和拉線，拉線固定桿水平設在第三指關節(jié)外套內(nèi)上部后側，第三指關節(jié)外套頂部后側沿前后方向設有長孔，第三指關節(jié)外套的頂部、前部和底部的外表面設有與長孔前端貫通的導向槽，搭線橫桿水平設在第二指關節(jié)外套內(nèi)的下部，搭線橫桿上設有導槽，第一指關節(jié)外套內(nèi)底部設有一個前過線管，手掌安放筒內(nèi)底部沿左右方向均勻布置有四個后過線管，前臂旋轉筒底部設有位于微型氣動肌腱前側的過線孔，拉線的前端固定連接在拉線固定桿上，拉線由前到后依次經(jīng)過長孔、導向槽、搭線橫桿上的導槽、后過線管、其中一個前過線管和過線孔，拉線的后端固定連接在微型氣動肌腱的動力輸出端上；第三指關節(jié)外套內(nèi)壁的上部和下部分別設有一個壓力傳感器。

手腕萬向節(jié)包括連接筒、左連接耳、右連接耳、上連接耳和下連接耳，左連接耳和右連接耳的后側分別固定連接在前臂旋轉筒前端的左側和右側外表面上，連接筒的左側和右側分別與左連接耳和右連接耳的前側通過第一銷軸轉動連接，上連接耳和下連接耳的前側分別固定連接在手掌安放筒后部的上側和下側外表面上，連接筒的上側和下側分別與上連接耳和下連接耳的后側通過第二銷軸轉動連接；

連接筒底部設有手腕支撐座，手腕支撐座上設有前后通透的四個導線孔，四個導線孔沿左右方向并排設置，拉線穿設在導線孔內(nèi)。

防滑套左側和右側分別設有一個矩形卡孔，第三指關節(jié)外套外壁的左側和右側分別設有一個卡塊，卡塊的厚度由前向后逐漸增大，防滑套套設在第三指關節(jié)外套上且同側的卡塊與矩形卡孔卡接配合。

采用上述技術方案，手部減壓機械外骨骼裝置還包括以下技術特征：包括前臂固定筒，前臂固定筒前側內(nèi)壁設有兩道圓環(huán)槽，前臂旋轉筒后部插設在前臂固定筒內(nèi)，前臂旋轉筒外壁上設有轉動限位在圓環(huán)槽內(nèi)兩道圓環(huán)凸棱，手掌安放筒底部左側或右側開設有大拇指伸出口，單驅(qū)動多桿機構的動力輸出端與第一指關節(jié)外套頂部連接，第二指關節(jié)外套后端伸入到第一指關節(jié)外套內(nèi)，第二指關節(jié)外套左右兩側通過第一鉚接軸與第一指關節(jié)外套上下轉動連接，第三指關節(jié)外套后端伸入到第二指關節(jié)外套內(nèi)，第三指關節(jié)外套左右兩側通過第二鉚接軸與第二指關節(jié)外套上下轉動連接。

所述單驅(qū)動多桿機構包括虛擬軸驅(qū)動器安裝座、旋轉軸驅(qū)動器安裝座、連接板、球窩支座、虛擬軸驅(qū)動氣缸、旋轉軸驅(qū)動氣缸、L型驅(qū)動臂、后支撐臂、前支撐臂、第一驅(qū)動桿、第二驅(qū)動桿和連桿；

虛擬軸驅(qū)動器安裝座底部固定設在手掌安放筒頂部后側，旋轉軸驅(qū)動器安裝座設在虛擬軸驅(qū)動器安裝座左側下部，球窩支座固定設在手掌安放筒頂部前側，虛擬軸驅(qū)動氣缸和旋轉軸驅(qū)動氣缸均沿前后方向設置，虛擬軸驅(qū)動器安裝座內(nèi)轉動連接有沿垂直方向設置的第一球頭桿，第一球頭桿上端與虛擬軸驅(qū)動氣缸底部固定連接，旋轉軸驅(qū)動器安裝座內(nèi)轉動連接有水平設置第二球頭桿，第二球頭桿的左端與旋轉軸驅(qū)動氣缸右側固定連接，虛擬軸驅(qū)動氣缸的活塞桿前端通過第一球鉸鏈與L型驅(qū)動臂上端鉸接，前支撐臂下端底部設有球頭座，球頭座轉動連接在球窩支座內(nèi)，球頭座左側固定設有搖桿，旋轉軸驅(qū)動氣缸的活塞桿前端通過第二球鉸鏈與搖桿左端鉸接，前支撐臂下端與后支撐臂前端鉸接，前支撐臂上端與L型驅(qū)動臂的中部頂角處鉸接；

連接板下端固定設在第一指關節(jié)外套頂部，第一驅(qū)動桿下端與連接板的下部鉸接，第二驅(qū)動桿下端與連接板的上部鉸接，第一驅(qū)動桿的長度大于第二驅(qū)動桿的長度，第一驅(qū)動桿的上端高于第二驅(qū)動桿的上端，連桿兩端分別與第二驅(qū)動桿上端與第一驅(qū)動桿上部鉸接，連桿、第一驅(qū)動桿、第二驅(qū)動桿和連接板之間構成平行四邊形結構，L型驅(qū)動臂前端與第一驅(qū)動桿上端鉸接，后支撐臂前端與連桿下部后側固定連接。

前臂固定筒包括上半圓筒和下半圓筒，上半圓筒和下半圓筒的兩側對應設有連接塊，上半圓筒上的連接塊和下半圓筒上的連接塊之間通過內(nèi)六方螺栓緊固連接。

手掌安放筒頂部設有將四個單驅(qū)動多桿機構罩住的罩殼。

手部減壓機械外骨骼裝置專門用于搬運工人使用，搬運工人隨身攜帶電源、控制器和氣泵，電源用于向控制器、氣泵和微型氣動肌腱供電，氣泵向虛擬軸驅(qū)動氣缸和旋轉軸驅(qū)動氣缸提供動力。

手部減壓機械外骨骼裝置在使用時，手由前臂固定筒后端依次穿過前臂固定筒、前臂旋轉筒、手腕萬向節(jié)、手掌安放筒后，大拇指穿過手掌安放筒上的大拇指伸出口，食指、中指、無名指和小指分別對應伸入到食指外骨骼組件、中指外骨骼組件、無名指外骨骼組件和小指外骨骼組件內(nèi)，使用繃帶將前臂固定筒固定在前臂上，由于前臂旋轉筒后部插設在前臂固定筒內(nèi)，前臂旋轉筒外壁上設有轉動限位在圓環(huán)槽內(nèi)兩道圓環(huán)凸棱，當手部需要旋轉時，可帶動前臂旋轉筒以及手腕萬向節(jié)、手掌安放筒共同轉動。

小指外骨骼組件、無名指外骨骼組件、中指外骨骼組件和食指外骨骼組件的構造相同，僅僅是長短不同，以適應人們的四個手指。小指外骨骼組件、無名指外骨骼組件、中指外骨骼組件和食指外骨骼組件上均連接有一個結構相同的單驅(qū)動多桿機構。搬運重物時，同時啟動四個虛擬軸驅(qū)動氣缸，虛擬軸驅(qū)動氣缸的活塞桿伸長，向前推動L型驅(qū)動臂，L型驅(qū)動臂的中部頂角處以前支撐臂上端為支點向前轉動，L型驅(qū)動臂前端驅(qū)動第一驅(qū)動桿，第一驅(qū)動桿在后支撐臂的約束下，第一驅(qū)動桿前端只能向下轉動，連桿、第一驅(qū)動桿、第二驅(qū)動桿和連接板之間構成平行四邊形結構展開，第一驅(qū)動桿和第二驅(qū)動桿前端的連接板也向下轉動，即第一指關節(jié)外套向下轉動。與此同時，微型氣動肌腱也啟動，向后拉動拉線，拉線前端拉動拉線固定桿，這樣就可將第三指關節(jié)外套向下彎曲，第三指關節(jié)外套就帶動第二指關節(jié)外套也向下彎曲，當然，隨著第一指關節(jié)外套、第二指關節(jié)外套和第三指關節(jié)外套的向下彎曲，四個手指也隨著彎曲。第三指關節(jié)外套外部套設的防滑套與重物接觸，防滑套外表面均勻設置的防滑凸起避免滑脫，確保搬運的安全性，第三指關節(jié)外套內(nèi)設置的壓力傳感器檢測到壓力最大值后，將信號傳輸給控制器，控制器命令虛擬軸驅(qū)動氣缸和微型氣動肌腱停止。若需要左右移動小指外骨骼組件、無名指外骨骼組件、中指外骨骼組件和食指外骨骼組件時，以轉動食指外骨骼組件為例，啟動旋轉軸驅(qū)動氣缸，旋轉軸驅(qū)動氣缸的活塞桿伸縮，通過搖桿驅(qū)動球頭座和后支撐臂在球窩支座內(nèi)水平轉動，后支撐臂帶動第一連桿和第二連桿轉動，最終帶動食指外骨骼組件左右轉動。這樣就可使第三指關節(jié)外套緊扣住重物的合適位置。緊扣重物后，四個手指也適當用力，提高搬運重物的穩(wěn)妥可靠性。

手腕萬向節(jié)起到順應前臂上下左右微調(diào)的作用，手腕萬向節(jié)采用連接筒、左連接耳、右連接耳、上連接耳和下連接耳的連接結構，結構簡單且便于制造安裝。前臂固定筒包括上半圓筒和下半圓筒，這樣便于在前臂固定筒內(nèi)拆裝前臂旋轉筒。當彎曲后的小指外骨骼組件、無名指外骨骼組件、中指外骨骼組件和食指外骨骼組件需要展開時，可通過四個手指的伸展來驅(qū)動展開，同時拉線、虛擬軸驅(qū)動氣缸也復位。指節(jié)彎曲拉動扣緊機構采用的拉線動力來自于微型氣動肌腱，第三指關節(jié)外套外部套設的防滑套還具有保護不磨損繞在導向槽內(nèi)的拉線的作用，另外，長孔、導向槽、搭線橫桿上的導槽、后過線管、前過線管、手腕支撐座上上設置的導線孔和過線孔，均起到導向拉線的作用。其中連接筒底部設有手腕支撐座，使手腕有所支撐，有助于使手腕舒適并保護手腕的作用。

單驅(qū)動多桿機構采用以氣缸為動力以及球鉸鏈加上多桿機構的方式，實現(xiàn)了手指在三維空間的活動。采用多桿機構，結構更加緊湊簡單，活動范圍有限，沒有干擾和波動。

卡塊的厚度由前向后逐漸增大，即卡塊的外側面形成楔形面，這樣便于防滑套套在第三指關節(jié)外套上，并起到良好限位作用，以防止防滑套脫落。

綜上所述，手部減壓機械外骨骼裝置設計新穎、結構簡單、安全可靠，易于制造，專門為搬運工人設計，有助于保護手臂及手部安全，充分減輕了搬運工手部的用力，并大大提高了搬運重物的重量，也提高了搬運貨物的效率。另外本實用新型還可用于醫(yī)療器械，有助于部患者手部和腕部更好更全面地康復治療。

附圖說明

圖1是手部減壓機械外骨骼裝置中食指外骨骼組件在伸展狀態(tài)下的立體結構示意圖；

圖2是手部減壓機械外骨骼裝置中食指外骨骼組件在彎曲狀態(tài)下的立體結構示意圖；

圖3是圖2狀態(tài)下的平面結構示意圖；

圖4是手部減壓機械外骨骼裝置中手腕萬向節(jié)的結構示意圖；

圖5是手部減壓機械外骨骼裝置中食指外骨骼組件的平面剖視結構示意圖；

圖6是食指外骨骼組件的爆炸圖。

具體實施方式

如圖1-圖6所示，手部減壓機械外骨骼裝置，包括前臂固定筒和前臂旋轉筒2，前臂固定筒前側內(nèi)壁設有兩道圓環(huán)槽3，前臂旋轉筒2后部插設在前臂固定筒內(nèi)，前臂旋轉筒2外壁上設有轉動限位在圓環(huán)槽3內(nèi)兩道圓環(huán)凸棱4，前臂旋轉筒2前端通過手腕萬向節(jié)5連接有手掌安放筒6，手掌安放筒6底部左側或右側開設有大拇指伸出口7，手掌安放筒6頂部分別通過一套單驅(qū)動多桿機構并排傳動連接有位于手掌安放筒6前側的小指外骨骼組件8、無名指外骨骼組件9、中指外骨骼組件10和食指外骨骼組件11。

小指外骨骼組件8、無名指外骨骼組件9、中指外骨骼組件10和食指外骨骼組件11的構造相同；食指外骨骼組件11包括由前到后依次設置的第一指關節(jié)外套12、第二指關節(jié)外套13和第三指關節(jié)外套14，單驅(qū)動多桿機構的動力輸出端與第一指關節(jié)外套12頂部連接，第二指關節(jié)外套13后端伸入到第一指關節(jié)外套12內(nèi)，第二指關節(jié)外套13左右兩側通過第一鉚接軸15與第一指關節(jié)外套12上下轉動連接，第三指關節(jié)外套14后端伸入到第二指關節(jié)外套13內(nèi)，第三指關節(jié)外套14左右兩側通過第二鉚接軸16與第二指關節(jié)外套13上下轉動連接，第三指關節(jié)外套14前端封堵，第三指關節(jié)外套14外部套設有防滑套17，防滑套17外表面均勻設有防滑凸起18。

前臂旋轉筒2底部設有安裝架19，安裝架19底部設有微型氣動肌腱20，小指外骨骼組件8、無名指外骨骼組件9、中指外骨骼組件10和食指外骨骼組件11的第三指關節(jié)外套14分別與微型氣動肌腱20之間設有一個指節(jié)彎曲拉動扣緊機構。

單驅(qū)動多桿機構包括虛擬軸驅(qū)動器安裝座21、旋轉軸驅(qū)動器安裝座22、連接板23、球窩支座24、虛擬軸驅(qū)動氣缸25、旋轉軸驅(qū)動氣缸26、L型驅(qū)動臂27、后支撐臂28、前支撐臂29、第一驅(qū)動桿30、第二驅(qū)動桿31和連桿32。

虛擬軸驅(qū)動器安裝座21底部固定設在手掌安放筒6頂部后側，旋轉軸驅(qū)動器安裝座22設在虛擬軸驅(qū)動器安裝座21左側下部，球窩支座24固定設在手掌安放筒6頂部前側，虛擬軸驅(qū)動氣缸25和旋轉軸驅(qū)動氣缸26均沿前后方向設置，虛擬軸驅(qū)動器安裝座21內(nèi)轉動連接有沿垂直方向設置的第一球頭桿33，第一球頭桿33上端與虛擬軸驅(qū)動氣缸25底部固定連接，旋轉軸驅(qū)動器安裝座22內(nèi)轉動連接有水平設置第二球頭桿34，第二球頭桿34的左端與旋轉軸驅(qū)動氣缸26右側固定連接，虛擬軸驅(qū)動氣缸25的活塞桿前端通過第一球鉸鏈35與L型驅(qū)動臂27上端鉸接，前支撐臂29下端底部設有球頭座36，球頭座36轉動連接在球窩支座24內(nèi)，球頭座36左側固定設有搖桿（圖中未示意出來），旋轉軸驅(qū)動氣缸26的活塞桿前端通過第二球鉸鏈38與搖桿左端鉸接，前支撐臂29下端與后支撐臂28前端鉸接，前支撐臂29上端與L型驅(qū)動臂27的中部頂角處鉸接。

連接板23下端固定設在第一指關節(jié)外套12頂部，第一驅(qū)動桿30下端與連接板23的下部鉸接，第二驅(qū)動桿31下端與連接板23的上部鉸接，第一驅(qū)動桿30的長度大于第二驅(qū)動桿31的長度，第一驅(qū)動桿30的上端高于第二驅(qū)動桿31的上端，連桿32兩端分別與第二驅(qū)動桿31上端與第一驅(qū)動桿30上部鉸接，連桿32、第一驅(qū)動桿30、第二驅(qū)動桿31和連接板23之間構成平行四邊形結構，L型驅(qū)動臂27前端與第一驅(qū)動桿30上端鉸接，后支撐臂28前端與連桿32下部后側固定連接。

與食指外骨骼組件11連接的指節(jié)彎曲拉動扣緊機構包括拉線固定桿39、搭線橫桿40和拉線41，拉線固定桿39水平設在第三指關節(jié)外套14內(nèi)上部后側，第三指關節(jié)外套14頂部后側沿前后方向設有長孔42，第三指關節(jié)外套14的頂部、前部和底部的外表面設有與長孔42前端貫通的導向槽43，搭線橫桿40水平設在第二指關節(jié)外套13內(nèi)的下部，搭線橫桿40上設有導槽43，第一指關節(jié)外套12內(nèi)底部設有一個前過線管44，手掌安放筒6內(nèi)底部沿左右方向均勻布置有四個后過線管45，前臂旋轉筒2底部設有位于微型氣動肌腱20前側的過線孔46，拉線41的前端固定連接在拉線固定桿39上，拉線41由前到后依次經(jīng)過長孔42、導向槽43、搭線橫桿40上的導槽43、后過線管45、其中一個前過線管44和過線孔46，拉線41的后端固定連接在微型氣動肌腱20的動力輸出端上；第三指關節(jié)外套14內(nèi)壁的上部和下部分別設有一個壓力傳感器47。

前臂固定筒包括上半圓筒1和下半圓筒48，上半圓筒1和下半圓筒48的兩側對應設有連接塊49，上半圓筒1上的連接塊49和下半圓筒48上的連接塊49之間通過內(nèi)六方螺栓緊固連接。

手掌安放筒6頂部設有將四個單驅(qū)動多桿機構罩住的罩殼50。

手腕萬向節(jié)5包括連接筒51、左連接耳52、右連接耳53、上連接耳54和下連接耳55，左連接耳52和右連接耳53的后側分別固定連接在前臂旋轉筒2前端的左側和右側外表面上，連接筒51的左側和右側分別與左連接耳52和右連接耳53的前側通過第一銷軸56轉動連接，上連接耳54和下連接耳55的前側分別固定連接在手掌安放筒6后部的上側和下側外表面上，連接筒51的上側和下側分別與上連接耳54和下連接耳55的后側通過第二銷軸57轉動連接；

連接筒51底部設有手腕支撐座58，手腕支撐座58上設有前后通透的四個導線孔59，四個導線孔59沿左右方向并排設置，拉線41穿設在導線孔59內(nèi)。

防滑套17左側和右側分別設有一個矩形卡孔60，第三指關節(jié)外套14外壁的左側和右側分別設有一個卡塊61，卡塊61的厚度由前向后逐漸增大，防滑套17套設在第三指關節(jié)外套14上且同側的卡塊61與矩形卡孔60卡接配合。

手部減壓機械外骨骼裝置專門用于搬運工人使用，搬運工人隨身攜帶電源、控制器和氣泵（圖中未示意出來），電源用于向控制器、氣泵和微型氣動肌腱20供電，氣泵向虛擬軸驅(qū)動氣缸25和旋轉軸驅(qū)動氣缸26提供動力。

手部減壓機械外骨骼裝置在使用時，手由前臂固定筒后端依次穿過前臂固定筒、前臂旋轉筒2、手腕萬向節(jié)5、手掌安放筒6后，大拇指穿過手掌安放筒6上的大拇指伸出口7，食指、中指、無名指和小指分別對應伸入到食指外骨骼組件11、中指外骨骼組件10、無名指外骨骼組件9和小指外骨骼組件8內(nèi)，使用繃帶將前臂固定筒固定在前臂上，由于前臂旋轉筒2后部插設在前臂固定筒內(nèi)，前臂旋轉筒2外壁上設有轉動限位在圓環(huán)槽3內(nèi)兩道圓環(huán)凸棱4，當手部需要旋轉時，可帶動前臂旋轉筒2以及手腕萬向節(jié)5、手掌安放筒6共同轉動。

小指外骨骼組件8、無名指外骨骼組件9、中指外骨骼組件10和食指外骨骼組件11的構造相同，僅僅是長短不同，以適應人們的四個手指。小指外骨骼組件8、無名指外骨骼組件9、中指外骨骼組件10和食指外骨骼組件11上均連接有一個結構相同的單驅(qū)動多桿機構。搬運重物時，同時啟動四個虛擬軸驅(qū)動氣缸25，虛擬軸驅(qū)動氣缸25的活塞桿伸長，向前推動L型驅(qū)動臂27，L型驅(qū)動臂27的中部頂角處以前支撐臂29上端為支點向前轉動，L型驅(qū)動臂27前端驅(qū)動第一驅(qū)動桿30，第一驅(qū)動桿30在后支撐臂28的約束下，第一驅(qū)動桿30前端只能向下轉動，連桿32、第一驅(qū)動桿30、第二驅(qū)動桿31和連接板23之間構成平行四邊形結構展開，第一驅(qū)動桿30和第二驅(qū)動桿31前端的連接板23也向下轉動，即第一指關節(jié)外套12向下轉動。與此同時，微型氣動肌腱20也啟動，向后拉動拉線41，拉線41前端拉動拉線固定桿39，這樣就可將第三指關節(jié)外套14向下彎曲，第三指關節(jié)外套14就帶動第二指關節(jié)外套13也向下彎曲，當然，隨著第一指關節(jié)外套12、第二指關節(jié)外套13和第三指關節(jié)外套14的向下彎曲，四個手指也隨著彎曲。第三指關節(jié)外套14外部套設的防滑套17與重物接觸，防滑套17外表面均勻設置的防滑凸起18避免滑脫，確保搬運的安全性，第三指關節(jié)外套14內(nèi)設置的壓力傳感器47檢測到壓力最大值后，將信號傳輸給控制器，控制器命令虛擬軸驅(qū)動氣缸25和微型氣動肌腱20停止。若需要左右移動小指外骨骼組件8、無名指外骨骼組件9、中指外骨骼組件10和食指外骨骼組件11時，以轉動食指外骨骼組件11為例，啟動旋轉軸驅(qū)動氣缸26，旋轉軸驅(qū)動氣缸26的活塞桿伸縮，通過搖桿驅(qū)動球頭座36和后支撐臂28在球窩支座24內(nèi)水平轉動，后支撐臂28帶動第一連桿32和第二連桿32轉動，最終帶動食指外骨骼組件11左右轉動。這樣就可使第三指關節(jié)外套14緊扣住重物的合適位置。緊扣重物后，四個手指也適當用力，提高搬運重物的穩(wěn)妥可靠性。

手腕萬向節(jié)5起到順應前臂上下左右微調(diào)的作用，手腕萬向節(jié)5采用連接筒51、左連接耳52、右連接耳53、上連接耳54和下連接耳55的連接結構，結構簡單且便于制造安裝。前臂固定筒包括上半圓筒1和下半圓筒48，這樣便于在前臂固定筒內(nèi)拆裝前臂旋轉筒2。當彎曲后的小指外骨骼組件8、無名指外骨骼組件9、中指外骨骼組件10和食指外骨骼組件11需要展開時，可通過四個手指的伸展來驅(qū)動展開，同時拉線41、虛擬軸驅(qū)動氣缸25也復位。指節(jié)彎曲拉動扣緊機構采用的拉線41動力來自于微型氣動肌腱20，第三指關節(jié)外套14外部套設的防滑套17還具有保護不磨損繞在導向槽43內(nèi)的拉線41的作用，另外，長孔42、導向槽43、搭線橫桿40上的導槽43、后過線管45、前過線管44、手腕支撐座58上上設置的導線孔59和過線孔46，均起到導向拉線41的作用。其中連接筒51底部設有手腕支撐座58，使手腕有所支撐，有助于使手腕舒適并保護手腕的作用。

單驅(qū)動多桿機構采用以氣缸為動力以及球鉸鏈加上多桿機構的方式，實現(xiàn)了手指在三維空間的活動。采用多桿機構，結構更加緊湊簡單，活動范圍有限，沒有干擾和波動。

卡塊61的厚度由前向后逐漸增大，即卡塊61的外側面形成楔形面，這樣便于防滑套17套在第三指關節(jié)外套14上，并起到良好限位作用，以防止防滑套17脫落。

本實施例并非對本實用新型的形狀、材料、結構等作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實用新型的技術實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均屬于本實用新型技術方案的保護范圍。