本實(shí)用新型涉及一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人。
背景技術(shù):
機(jī)器人能否成功探索未知環(huán)境,是機(jī)器人或人順利執(zhí)行各種后期任務(wù)的先決條件;快速準(zhǔn)確的建圖能力不但可以保證移動(dòng)機(jī)器人能夠準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航,還能夠供人分析利用直觀的環(huán)境地圖;基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人在對(duì)位置環(huán)境的探索和地圖構(gòu)建作業(yè)中可以發(fā)揮舉足輕重的作用。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
本實(shí)用新型涉及一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人,包括鋁型材框架、減震器、控制面板、控制模塊、wifi通信模塊、激光雷達(dá)、障礙物傳感器、照明燈、前擋板、車頭、萬(wàn)向輪支架、萬(wàn)向輪、左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)、左驅(qū)動(dòng)輪輪步進(jìn)電機(jī)控制器、電機(jī)支撐架、驅(qū)動(dòng)輪、右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)控制器、右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)、電池固定座、后擋板、電池、機(jī)器人外殼,其中機(jī)器人外殼安裝在鋁型材框架上;車頭固定在機(jī)器人外殼的前端,后擋板固定在機(jī)器人外殼的后端;激光雷達(dá)在車頭上方,障礙物傳感器、照明燈固定在車頭前部,障礙物傳感器在照明燈上方;前擋板安裝在車頭前部靠下位置;wifi通訊模塊在車頭內(nèi)部靠上位置。
所述的一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人的啟動(dòng)輪對(duì)稱安裝在鋁型材框架底部中間位置,萬(wàn)向輪通過(guò)萬(wàn)向輪支架對(duì)稱固定在鋁型材框架的底部四個(gè)角的位置上。
所述的一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人的電機(jī)支撐架固定在鋁型材框架內(nèi)部中間位置,左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)安裝在電機(jī)支撐架上靠左位置,左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)控制器安裝在左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)下方;右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)安裝在電機(jī)支撐架上靠右位置,右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)控制器安裝在右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)下方。
所述的一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人的減震器安裝在電機(jī)支撐架上,并與機(jī)器人外殼連接。
所述的一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:控制模塊安裝在鋁型材框架前部上端位置;控制面板安裝在機(jī)器人外殼上。
所述的一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人的電池固定座安裝在鋁型材框架后部,電池安裝在電池固定座上。
所述的一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人的減震器、控制模塊左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)、左驅(qū)動(dòng)輪輪步進(jìn)電機(jī)控制器、電機(jī)支撐架、驅(qū)動(dòng)輪、右輪步進(jìn)電機(jī)控制器、右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)、電池固定座、電池在鋁型材框架內(nèi)部。
附圖說(shuō)明
圖1為一種基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖1中,1-型材框架、2-減震器、3-控制面板、4-控制模塊、5-wifi通信模塊、6-激光雷達(dá)、7-障礙物傳感器、8-照明燈、9-前擋板、10-車頭、11-萬(wàn)向輪支架、12-萬(wàn)向輪、13-左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)、14-左驅(qū)動(dòng)輪輪步進(jìn)電機(jī)控制器、15-電機(jī)支撐架、16-驅(qū)動(dòng)輪、17-右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)控制器、18-右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)、19-電池固定座、20-后擋板、21-電池、22-機(jī)器人外殼。
具體實(shí)施方式
一種具有全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人,包括鋁型材框架(1)、減震器(2)、控制面板(3)、控制模塊(4)、wifi通信模塊(5)、激光雷達(dá)(6)、障礙物傳感器(7)、照明燈(8)、前擋板(9)、車頭(10)、萬(wàn)向輪支架(11)、萬(wàn)向輪(12)、左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)(13)、左驅(qū)動(dòng)輪輪步進(jìn)電機(jī)控制器(14)、電機(jī)支撐架(15)、驅(qū)動(dòng)輪(16)、右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)控制器(17)、右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)(18)、電池固定座(19)、后擋板(20)、電池(21)、機(jī)器人外殼(22)。
機(jī)器人由對(duì)稱布置在鋁型材框架(1)底部中央位置的驅(qū)動(dòng)輪(16)和安裝在鋁型材框架(1)底部四個(gè)角上的萬(wàn)向輪(12)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),車頭頂端的激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)掃描完成對(duì)作業(yè)環(huán)境信息的采集,通過(guò)wifi通信模塊(2)實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)控制端的通訊,完成作業(yè)環(huán)境地圖的建立;該基于全場(chǎng)掃描的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)穩(wěn)定性好、運(yùn)行平穩(wěn)、可快速準(zhǔn)確的完成未知、已知環(huán)境的地圖建立。
機(jī)器人的控制模塊(4)控制左驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)(13)和右驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)電機(jī)(18)控制機(jī)器人的移動(dòng),通知萬(wàn)向輪(12)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎.移動(dòng)過(guò)程中激光雷達(dá)(6)掃描工作環(huán)境,并將采集到的信號(hào)通過(guò)wifi通信模塊(5)發(fā)送給上位機(jī),形成工作環(huán)境地圖。