本實(shí)用新型涉及智能機(jī)器領(lǐng)域，具體而言，涉及一種減速機(jī)組件及具有其的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人的使用已經(jīng)越來(lái)越廣泛，涉及到各行各業(yè)。

在現(xiàn)有技術(shù)中，工業(yè)機(jī)器人包括底座和設(shè)置在底座上的第一關(guān)節(jié)，第一關(guān)節(jié)上設(shè)置有第二關(guān)節(jié)，該第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)分別通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在底座上伸出用于為驅(qū)動(dòng)電機(jī)通電的通電線。

然而，由于用于為第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)通電的通電線需要穿過(guò)第一關(guān)節(jié)上的減速機(jī)，通電線穿過(guò)減速機(jī)的中空區(qū)域，這樣，當(dāng)減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，便會(huì)使通電線與減速機(jī)之間發(fā)生摩擦，進(jìn)而使通電線磨損。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種減速機(jī)組件及具有其的機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的穿過(guò)減速機(jī)的通電線容易被磨損的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供了一種減速機(jī)組件，包括減速機(jī)，減速機(jī)組件還包括：穿線管，穿線管穿設(shè)在減速機(jī)內(nèi)，減速機(jī)繞穿線管轉(zhuǎn)動(dòng)，用于為電機(jī)通電的通電線穿設(shè)在穿線管內(nèi)，穿線管包括主管體；密封件，密封件環(huán)繞設(shè)置在主管體的周向外側(cè)。

進(jìn)一步地，減速機(jī)安裝在關(guān)節(jié)臂上，穿線管還包括用于與關(guān)節(jié)臂連接的連接部。

進(jìn)一步地，連接部為設(shè)置在主管體外側(cè)的法蘭部。

進(jìn)一步地，密封件包括第一密封圈，關(guān)節(jié)臂上設(shè)置有第一定位槽，第一密封圈設(shè)置在第一定位槽內(nèi)，第一密封圈與連接部抵接。

進(jìn)一步地，連接部設(shè)置在主管體的端部。

進(jìn)一步地，主管體的外側(cè)設(shè)置有限位凸緣，限位凸緣與連接部連接。

進(jìn)一步地，主管體的外壁上設(shè)置有限位臺(tái)階，限位臺(tái)階設(shè)置在主管體遠(yuǎn)離連接部的一端。

進(jìn)一步地，限位臺(tái)階繞主管體的軸線設(shè)置。

進(jìn)一步地，密封件還包括第二密封圈，第二密封圈環(huán)繞設(shè)置在主管體的周向外側(cè)。

進(jìn)一步地，第二密封圈設(shè)置在主管體遠(yuǎn)離連接部的一端。

根據(jù)本實(shí)用新型的另一方面，提供了一種機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，機(jī)器人還包括：減速機(jī)組件，減速機(jī)組件為上述的減速機(jī)組件；其中，用于為驅(qū)動(dòng)電機(jī)通電的通電線穿過(guò)減速機(jī)組件的穿線管。

進(jìn)一步地，機(jī)器人還包括底座和安裝在底座上的第一關(guān)節(jié)臂，減速機(jī)組件安裝在第一關(guān)節(jié)臂上。

進(jìn)一步地，機(jī)器人還包括第二關(guān)節(jié)臂，第二關(guān)節(jié)臂設(shè)置在減速器組件遠(yuǎn)離第一關(guān)節(jié)臂的一側(cè)，穿線管穿過(guò)第二關(guān)節(jié)臂。

進(jìn)一步地，第二關(guān)節(jié)臂上設(shè)置有供穿線管穿過(guò)的穿設(shè)孔，穿設(shè)孔內(nèi)設(shè)置有定位臺(tái)階，減速機(jī)組件的第二密封圈安裝在定位臺(tái)階處。

本實(shí)用新型中的減速機(jī)組件包括減速機(jī)和穿線管，由于穿線管穿設(shè)在減速機(jī)內(nèi)，且減速機(jī)繞穿線管轉(zhuǎn)動(dòng)，用于為電機(jī)通電的通電線穿設(shè)在該穿線管內(nèi)，這樣，當(dāng)減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通電線可以在穿線管內(nèi)保持不動(dòng)，避免了通電線與減速機(jī)之間發(fā)生摩擦，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的穿過(guò)減速機(jī)的通電線容易被磨損的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的說(shuō)明書(shū)附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1示出了根據(jù)本實(shí)用新型的減速機(jī)組件的穿線管的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了圖1中的減速機(jī)組件的穿線管的A-A剖視圖；

圖3示出了根據(jù)本實(shí)用新型的機(jī)器人的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；以及

圖4示出了圖3中的機(jī)器人的局部放大圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記：

10、減速機(jī)；20、穿線管；21、主管體；22、連接部；23、限位凸緣；24、限位臺(tái)階；30、底座；40、第一關(guān)節(jié)臂；50、第二關(guān)節(jié)臂；51、定位臺(tái)階；61、第一密封圈；62、第二密封圈。

具體實(shí)施方式

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型。

本實(shí)用新型提供了一種減速機(jī)組件，如圖1至圖4所示，包括減速機(jī)10，減速機(jī)組件還包括：穿線管20，穿線管20穿設(shè)在減速機(jī)10內(nèi)，減速機(jī)10繞穿線管20轉(zhuǎn)動(dòng)，用于為電機(jī)通電的通電線穿設(shè)在穿線管20內(nèi)，穿線管20包括主管體21；密封件，密封件環(huán)繞設(shè)置在主管體21的周向外側(cè)。

本實(shí)用新型中的減速機(jī)組件包括減速機(jī)10和穿線管20，由于穿線管20穿設(shè)在減速機(jī)10內(nèi)，且減速機(jī)10繞穿線管20轉(zhuǎn)動(dòng)，用于為電機(jī)通電的通電線穿設(shè)在該穿線管20內(nèi)，這樣，當(dāng)減速機(jī)10轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通電線可以在穿線管20內(nèi)保持不動(dòng)，避免了通電線與減速機(jī)之間發(fā)生摩擦，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的穿過(guò)減速機(jī)的通電線容易被磨損的問(wèn)題。

在本實(shí)施例中，減速機(jī)10安裝在關(guān)節(jié)臂上，穿線管20還包括用于與關(guān)節(jié)臂連接的連接部22。優(yōu)選地，主管體21穿過(guò)減速機(jī)10。

本實(shí)施例中的連接部22的具體結(jié)構(gòu)為，如圖1至圖4所示，連接部22為設(shè)置在主管體21外側(cè)的法蘭部。

為了實(shí)現(xiàn)穿線管20與關(guān)節(jié)臂之間的密封，如圖4所示，密封件包括第一密封圈61，關(guān)節(jié)臂上設(shè)置有第一定位槽，第一密封圈61設(shè)置在第一定位槽內(nèi)，第一密封圈61與連接部22抵接。

在本實(shí)施例中，連接部22設(shè)置在主管體21的端部。這樣，可以比較方便地實(shí)現(xiàn)對(duì)穿線管20的固定。

在本實(shí)施例中，如圖1和圖2所示，主管體21的外側(cè)設(shè)置有限位凸緣23，限位凸緣23與連接部22連接。本實(shí)施例通過(guò)設(shè)置限位凸緣23實(shí)現(xiàn)第一關(guān)節(jié)臂40與穿線管20之間的限位。優(yōu)選地，第一關(guān)節(jié)臂40上設(shè)置有用于使穿線管20穿過(guò)的第一通孔，限位凸緣23的外周面與該第一通孔的孔壁相貼。優(yōu)選地，限位凸緣23與連接部22之間形成臺(tái)階狀。

在本實(shí)施例中，如圖1至圖4所示，主管體21的外壁上設(shè)置有限位臺(tái)階24，限位臺(tái)階24設(shè)置在主管體21遠(yuǎn)離連接部22的一端。第二關(guān)節(jié)臂50上設(shè)置有第二通孔，限位臺(tái)階24與第二關(guān)節(jié)臂50相配合。

具體地，限位臺(tái)階24繞主管體21的軸線設(shè)置。該環(huán)形臺(tái)階插入第二通孔內(nèi)。

在本實(shí)施例中，密封件還包括第二密封圈62，第二密封圈62環(huán)繞設(shè)置在主管體21的周向外側(cè)。

為了提高密封效果，第二密封圈62設(shè)置在主管體21遠(yuǎn)離連接部22的一端。這樣，第一密封圈61和第二密封圈62分別用于密封主管體21的兩端。

本實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，機(jī)器人還包括：減速機(jī)組件，減速機(jī)組件為上述的減速機(jī)組件；其中，用于為驅(qū)動(dòng)電機(jī)通電的通電線穿過(guò)減速機(jī)組件的穿線管20。

本實(shí)施例中的機(jī)器人的通電線可以穿過(guò)穿線管20，減緩了通電線的磨損，延長(zhǎng)了機(jī)器人的使用壽命。

在本實(shí)施例中，機(jī)器人還包括底座30和安裝在底座30上的第一關(guān)節(jié)臂40，減速機(jī)組件安裝在第一關(guān)節(jié)臂40上。

在本實(shí)施例中，機(jī)器人還包括第二關(guān)節(jié)臂50，第二關(guān)節(jié)臂50設(shè)置在減速器組件遠(yuǎn)離第一關(guān)節(jié)臂40的一側(cè)，穿線管20穿過(guò)第二關(guān)節(jié)臂50。本實(shí)施例通過(guò)設(shè)置限位臺(tái)階24可以實(shí)現(xiàn)穿線管20與第二關(guān)節(jié)臂50之間的限位。

在本實(shí)施例中，第二關(guān)節(jié)臂50上設(shè)置有供穿線管20穿過(guò)的穿設(shè)孔，穿設(shè)孔內(nèi)設(shè)置有定位臺(tái)階51，減速機(jī)組件的第二密封圈62安裝在定位臺(tái)階51處。這樣，當(dāng)?shù)诙P(guān)節(jié)臂50轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)帶動(dòng)第二密封圈62轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使第二密封圈62繞穿線管20轉(zhuǎn)動(dòng)，既可以保證密封作用，還可以減小摩擦。

本技術(shù)方案中的機(jī)器人為四軸機(jī)器人，其可應(yīng)用于各行各業(yè)的生產(chǎn)線上進(jìn)行物品放取、移動(dòng)、運(yùn)輸?shù)取?/p>

本技術(shù)方案采用DD馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)裝置，其工作時(shí)輸出的力矩更大，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的伺服電機(jī)配置減速電機(jī)或者齒輪組組成的驅(qū)動(dòng)裝置，加減速控制效果更佳，整個(gè)四軸機(jī)械手的集成化程度更佳。

從以上的描述中，可以看出，本實(shí)用新型上述的實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果：

本實(shí)用新型中的減速機(jī)組件包括減速機(jī)和穿線管，由于穿線管穿設(shè)在減速機(jī)內(nèi)，且減速機(jī)繞穿線管轉(zhuǎn)動(dòng)，用于為電機(jī)通電的通電線穿設(shè)在該穿線管內(nèi)，這樣，當(dāng)減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通電線可以在穿線管內(nèi)保持不動(dòng)，避免了通電線與減速機(jī)之間發(fā)生摩擦，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的穿過(guò)減速機(jī)的通電線容易被磨損的問(wèn)題。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。