本實(shí)用新型涉及抓手領(lǐng)域，具體而言涉及一種多功能抓手。

背景技術(shù)：

隨著社會的不斷發(fā)展，市場對芯片產(chǎn)品的需求的不斷提高，對芯片的品質(zhì)要求也越來越高，現(xiàn)有的生產(chǎn)工藝和生產(chǎn)方式已滿足不了市場對產(chǎn)能和產(chǎn)品性能的需求。

目前IC芯片的生產(chǎn)方式是人工用鑷子把IC、墊高片、固化片、銅帶、白片等在疊裝治具上逐層堆疊在PCB板上來實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的，各零部件的取件、疊裝都是通過人工實(shí)現(xiàn)的；每種物料不僅種類很多體積小，而且精度高易損壞，另外在生產(chǎn)的過程中還需要點(diǎn)AB膠，及拆裝疊裝治具的部件輔助生產(chǎn)IC，所以人工IC疊裝的生產(chǎn)很難確保良好的產(chǎn)品質(zhì)量，而且速度較為緩慢，且增加了人工工作強(qiáng)度，現(xiàn)在市場上人力的成本不斷升高，此種生產(chǎn)方式對于企業(yè)的長遠(yuǎn)發(fā)展造成了較大的制約和人力成本的浪費(fèi)，需要進(jìn)行工藝改進(jìn)和提升設(shè)備自動化率，減少人力成本的支出并減輕作業(yè)人員的勞動強(qiáng)度，提高作業(yè)安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服以上現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的任務(wù)是提供一種進(jìn)行自動化疊裝生產(chǎn)、保證疊裝產(chǎn)品質(zhì)量的多功能抓手。

本實(shí)用新型任務(wù)通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種多功能抓手，其特征在于，包括，切換頭部、夾取部、吸取部和連接體，所述切換頭部、所述夾取部、所述小吸頭部和所述吸取部均固定在所述連接體上，所述切換頭部包括工具盤和主盤，所述工具盤和所述主盤均安裝在所述連接體的上方，且所述工具盤位于所述主盤的下方,所述夾取部包括氣爪，所述氣爪安裝在所述連接體的一面，所述氣爪包括相對移動的兩個夾臂，每一所述夾臂上安裝有夾桿，所述吸取部包括導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌螺紋連接固定在所述連接體的另一面，所述導(dǎo)軌上包括相對其移動的吸塊，所述吸塊下方設(shè)有多個用于吸取物料的吸孔。

優(yōu)選，所述主盤的下表面向上凹陷形成兩個凹槽，所述工具盤表面包括凸伸入所述凹槽內(nèi)的第一凸出部。

優(yōu)選，所述主盤的下表面向下延伸一圓柱，所述圓柱具有中空部，所述圓柱的表面設(shè)有多個滾珠，所述圓柱的中空部放置有與所述滾珠相互作用的棒條，所述主盤上設(shè)有兩個進(jìn)氣口，兩個所述進(jìn)氣口分別位于所述棒條的上方和所述棒條的下方。

優(yōu)選，所述工具盤設(shè)有一中空的內(nèi)環(huán)，所述圓柱用于插入所述內(nèi)環(huán)，所述內(nèi)環(huán)的上端凸伸出一環(huán)形的扣持板。

優(yōu)選，所述主盤的上表面向上延伸有多個第二凸出部，所述主盤的上方設(shè)置有與機(jī)器人連接的固定頭，所述固定頭對應(yīng)所述第二凸出部設(shè)有多個通孔，所述第二凸出部用于插入所述通孔。

優(yōu)選，所述氣爪上包括滑軌、安裝在所述滑軌上的兩個第一滑塊，所述第一滑塊與所述夾臂螺紋連接固定。

優(yōu)選，兩個所述夾臂之間設(shè)置有墊片和限位塊。

優(yōu)選，所述導(dǎo)軌上方設(shè)有用于壓緊所述吸塊的彈簧頂桿，所述導(dǎo)軌與所述吸塊之間具有第二滑塊，所述第二滑塊在所述導(dǎo)軌上下移動，所述第二滑塊與所述吸塊螺紋連接固定。

優(yōu)選，還包括小吸頭部，所述小吸頭部位于所述吸取部側(cè)邊，所述小吸頭部包括吸嘴、吸嘴安裝座，所述吸嘴安裝座固定在所述連接體，所述吸嘴安裝于所述吸嘴安裝座的下方，所述吸嘴安裝座上設(shè)置有滑臺氣缸，且所述吸嘴安裝座相對所述滑臺氣缸上下移動，所述滑臺氣缸安裝于所述連接體，所述吸嘴向下移動的距離超過所述吸取部的底面。

使用本實(shí)用新型的多功能抓手，夾取部用于搬運(yùn)芯片物料盤、換空物料盤和滿物料盤，抓取治具壓塊和拆卸治具，吸取部通過控制吸塊的吸孔真空進(jìn)氣，可以切換吸取不同的物料PCB板裝配，而小吸頭部則吸取薄片和細(xì)小的物料，能保證不變形，多功能抓手利用吸取部和小吸頭部采用真空進(jìn)氣的方式對應(yīng)多種類多款式物料進(jìn)行吸取，且物料間差異大，切換頭部通過主盤和工具盤的分離進(jìn)行自動切換或者整個快速拆下?lián)Q成其他的抓手，工具盤和主盤是標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人末端自動換手裝置，含有電信號和氣路可自動切換，通過控制可以自動分離和自動結(jié)合，切換快速方便，整個抓手結(jié)構(gòu)小巧重量輕，可適用低負(fù)載機(jī)器人。

附圖說明

圖1 是本實(shí)用新型的多功能抓手的一個結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2 是本實(shí)用新型的多功能抓手的另一個結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1-切換頭部、10-工具盤、100-第二凸出部、101-內(nèi)環(huán)、11-主盤、110-圓柱、111-圓孔、112-滾珠、113-第一凸出部、114-環(huán)形凸部、2-夾取部、20-滑軌、21-夾臂、210-平板部、211-彎折部、212-夾桿、22-墊片、23-限位塊、3-吸取部、30-吸塊、31-彈簧頂針、32-調(diào)整塊、4-小吸頭部、40-吸嘴、41-吸嘴安裝座、42-固定部、43-滑動部、5-連接體、6-固定頭、7-支撐塊、8-連接板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，但是本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于實(shí)施方式表述的范圍。

一種多功能抓手，包括切換頭部1、夾取部2、吸取部3、小吸頭部4和連接體5，切換頭部1、夾取部2、小吸頭部4和吸取部3均固定在連接體5上，連接體5為一矩形固定板，切換頭部1位于連接體5的上方，夾取部2安裝于連接體5的一面，小吸頭部4與吸取部3安裝于連接體5的另一面，且小吸頭部4位于吸取部3的側(cè)邊。

切換頭部1包括工具盤10和主盤11，工具盤10和主盤11均安裝在連接體5的上方，且工具盤10位于主盤11的下方，主盤11包括上表面和下表面，主盤11的下表面向下延伸一圓柱110，圓柱110的表面設(shè)有多個圓孔111，圓孔111內(nèi)放置有滾珠112，圓孔111環(huán)形圍繞圓柱110的表面，圓柱110具有中空部，圓柱110的中空部放置有與滾珠112相互作用的棒條，主盤11上設(shè)有兩個進(jìn)氣口，兩個進(jìn)氣口分別位于棒條的上方和棒條的下方，主盤11的下表面向上凹陷形成兩個凹槽，凹槽位于圓柱110的側(cè)邊，凹槽用于起定位作用，主盤11的上表面向上延伸有多個第一凸出部113，切換頭部1通過主盤11和工具盤10的分離進(jìn)行自動切換或者整個快速拆下?lián)Q成其他的抓手，工具盤10和主盤11是標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人末端自動換手裝置，含有電信號和氣路可自動切換，切換快速方便，也通過控制可以自動分離和自動結(jié)合，切換方便。

主盤11的上方設(shè)置有與機(jī)器人連接的固定頭6，固定頭6可安裝在四軸機(jī)器人末端，固定頭6對應(yīng)第一凸出部113設(shè)有多個通孔，第一凸出部113插入通孔，用于固定主盤11與固定頭6，防止固定頭6相對主盤11進(jìn)行軸向轉(zhuǎn)動，且主盤11的設(shè)有環(huán)形凸部114，環(huán)形凸部114位于多個第一凸出部113之間，固定頭6對應(yīng)環(huán)形凸部114設(shè)置有凹陷部，環(huán)形凸部114凸伸入凹陷部，環(huán)形凸部114與凹陷部相互配合進(jìn)一步固定固定頭6與主盤11之間的連接。

工具盤10包括上表面和下表面，工具盤10的上表面包括第二凸出部100，第二凸出部100與凹槽對應(yīng)設(shè)置，并且凸伸入凹槽內(nèi)用于固定工具盤10和主盤11，第二凸出部100與凹槽的配合用于固定工具盤10和主盤11的軸向轉(zhuǎn)動，工具盤10設(shè)有一中空的內(nèi)環(huán)101，主盤11的圓柱110用于插入內(nèi)環(huán)101，所述內(nèi)環(huán)101的上端設(shè)有一環(huán)形的扣持板，所述扣持板用于抵擋所述滾珠向上移動，當(dāng)主盤11的圓柱110插入工具盤10的內(nèi)環(huán)101時，主盤11的滾珠112沿內(nèi)環(huán)101的表面上下滾動，當(dāng)工具盤10需要和主盤11固定時，主盤11中的上方進(jìn)氣口進(jìn)氣，利用氣壓抵推中空部的棒條向下運(yùn)動并擠壓位于圓孔111的滾珠112朝向外側(cè)突出，滾珠112突出并與內(nèi)環(huán)101的表面具有相對的磨檫，且滾珠112突出圓孔111，使得滾珠扣合與于內(nèi)環(huán)101上端的環(huán)形扣持板，擋止主盤11向上移動，使得工具盤10與主盤11相互固定配合，當(dāng)工具盤10需要和主盤11脫離，主盤11的下方進(jìn)氣口進(jìn)氣，使得中空部的棒條向上運(yùn)動，利用氣壓抵推中空部的棒條向上運(yùn)動，使得棒條對滾珠112的擠壓力減小直至消失，此時滾珠112對內(nèi)環(huán)101的表面的摩擦力減小，滾珠112位于圓孔111內(nèi)，且主盤11上下移動時，滾珠112與扣持板不接觸，則工具盤10與主盤11能自由分離，利用主盤11的的兩個進(jìn)氣口進(jìn)氣，使得棒條對滾珠112的擠壓力形成不同的變化，進(jìn)而控制主盤11和工具盤10之間的連接與分離。

夾取部2包括氣爪，氣爪安裝在連接體5的一面，氣爪包括滑軌20、兩個第一滑塊，第一滑塊安裝于滑軌20上且相對滑軌20移動，每一第一滑塊上設(shè)置有夾臂21，夾臂21螺紋連接固定在第一滑塊上，并隨著第一滑塊的移動而移動，夾臂21包括平板部210與彎折部211，平板部210與滑塊連接，彎折部211為平板部210朝向連接體5彎折延伸形成，彎折部211朝向連接體5彎折設(shè)置使得多功能抓手結(jié)構(gòu)更加簡單，防止向外延伸占用多余空間，兩個夾臂21的平板部210相對設(shè)置，兩個夾臂21的平板部210之間設(shè)置有墊片22和限位塊23，墊片22和限位塊23用于調(diào)整夾臂21的夾緊行程，每一夾臂21上安裝有夾桿212，夾桿212安裝于彎折部211的下方，隨著夾臂21的移動或調(diào)整墊片22和限位塊23，使得兩個夾桿212之間的距離發(fā)生變化，進(jìn)而調(diào)整夾臂21的夾緊行程，夾取部2用于在疊裝過程中搬運(yùn)芯片物料盤、換空物料盤和滿物料盤，抓取治具壓塊和拆卸治具。

吸取部3包括導(dǎo)軌，導(dǎo)軌螺紋連接固定在連接體5的另一面，導(dǎo)軌上安裝有第二滑塊，第二滑塊在導(dǎo)軌上下移動，第二滑塊上安裝有與其螺紋連接固定的吸塊30，第二滑塊上下移動帶動吸塊30相對于導(dǎo)軌移動，第二滑塊位于導(dǎo)軌與吸塊30之間，導(dǎo)軌上方設(shè)有用于壓緊吸塊30的彈簧頂針31，彈簧頂針31的壓緊力大小可調(diào)，從而使吸塊30可以在一定范圍內(nèi)上下浮動，吸塊30具有浮動功能，吸收貼裝過程的誤差， 防止損壞物料零件，彈簧頂針31通過一調(diào)整塊32安裝在連接體5上，調(diào)整塊螺紋固定在連接體5。

吸塊30下方設(shè)有多個用于吸取物料的吸孔，吸孔分為兩組，分別為第一吸孔和第二吸孔，第一吸孔和第二吸孔的直徑不等，第一吸孔為3個直徑10mm的孔，第一吸孔可以安裝3個直徑為10mm的吸盤，吸盤對應(yīng)等直徑的第一吸孔設(shè)置，且第一吸孔呈直線排列在吸塊30的下方，第二吸孔為12個直徑為2mm的小孔，第二吸孔不需要安裝零件，第二吸孔兩個為一組，分別設(shè)置在第一吸孔的兩側(cè)，通過控制吸塊30的第一吸孔和第二吸孔的真空進(jìn)氣，可進(jìn)行切換吸取不同的物料，吸取兩種物料PCB板疊裝裝配，吸取2種治具銅帶墊高片貼裝，吸取10種物料銅帶裝配貼合。

小吸頭部4設(shè)置在吸取部3的側(cè)邊，小吸頭部4包括吸嘴40、吸嘴安裝座41，吸嘴40位于吸嘴安裝座41的下方且固定于吸嘴安裝座41，吸嘴安裝座41上設(shè)置有滑臺氣缸，滑臺氣缸包括固定部42和滑動部43，滑動部43相對固定部42上下移動，吸嘴安裝座41固定在滑動部43上，并隨著滑動部43的移動而移動，吸嘴安裝座41向下移動帶動吸嘴40向下移動，吸嘴40向下移動的距離超過吸取部3的底面，防止吸取部3擋止吸嘴40吸取物料，小吸頭部4可進(jìn)行吸取6種白片，吸取1種固化片、1種墊高片，小吸頭部4則吸取薄片和細(xì)小的物料進(jìn)行疊裝，可吸取薄型（0.1mm銅帶）長形物料，保持不變形。

連接體5左右端部分別連接有一支撐塊7，支撐塊7設(shè)置夾取部2的一側(cè)，且支撐塊7與連接體5螺釘固定連接，每一支撐塊7下方設(shè)有定位銷孔，當(dāng)切換頭進(jìn)行切換抓手時，可將抓手精確的放置在固定位置，放置抓手晃動導(dǎo)致產(chǎn)生切換誤差，工具盤10和連接體5之間設(shè)有連接板8，支撐板7固定在連接板8的上方，連接體5、連接板8和支撐板7安裝組成一個整體，工具盤10與支撐板7螺紋連接固定，連接板8位于連接體5的上方且垂直于連接體5。

以上描述僅為本申請的較佳實(shí)施例以及對所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時也應(yīng)涵蓋在不脫離所述實(shí)用新型構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合 而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的（但不限于）具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。