本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種工業(yè)機(jī)器人液壓關(guān)節(jié)及由其構(gòu)成的機(jī)器人，尤其是指一種工業(yè)機(jī)器人液壓轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)或擺動(dòng)關(guān)節(jié)及由其構(gòu)成的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人在機(jī)械裝備、汽車制造、等行業(yè)領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用。目前，工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，普遍采用控制精度高的伺服電機(jī)帶動(dòng)RV減速機(jī)或諧波減速機(jī)，對(duì)機(jī)器臂實(shí)施驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)形式占據(jù)工業(yè)機(jī)器人將近的四分之一以上的成本，硬件投入資金高，技術(shù)難度大，對(duì)于控制精度要求不高且動(dòng)作簡(jiǎn)單的自動(dòng)化裝置，這種結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人投入成本過于昂貴，顯得大材小用，造成不必要的浪費(fèi)。

針對(duì)這個(gè)問題，有采用直線液壓缸驅(qū)動(dòng)曲柄滑塊擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，以驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂動(dòng)作的結(jié)構(gòu)被設(shè)計(jì)出來，由于結(jié)構(gòu)采用液壓伺服驅(qū)動(dòng)，同樣能制造實(shí)現(xiàn)性能良好的工業(yè)機(jī)器人，而且對(duì)比伺服電機(jī)帶動(dòng)RV減速機(jī)或諧波減速機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器臂動(dòng)作的結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單、輸出負(fù)載能力強(qiáng)和功率比大的優(yōu)點(diǎn)。但是目前液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是采用擺動(dòng)液壓缸作為其關(guān)節(jié)提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，精度較低，制造成本高，關(guān)節(jié)部件的整體性不好。并且由于采用獨(dú)立一端輸出動(dòng)力，使得液壓缸的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的過程存在傳動(dòng)效率低和傳動(dòng)力輸出小而導(dǎo)致輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的加速度小的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的之一在于解決現(xiàn)有液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是采用獨(dú)立一端輸出動(dòng)力，使得液壓缸的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的過程存在傳動(dòng)效率低和傳動(dòng)力輸出小而導(dǎo)致輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的加速度小的問題，提供一種兩端運(yùn)動(dòng)輸出、輸出力矩大和傳動(dòng)效率高，同時(shí)關(guān)節(jié)中的滾動(dòng)軸承即支承旋轉(zhuǎn)軸又支承機(jī)械臂的液壓關(guān)節(jié)。

本實(shí)用新型的目的之二在于提供一種液壓關(guān)節(jié)構(gòu)成的機(jī)器人，采用該液壓關(guān)節(jié)的機(jī)器人傳動(dòng)效率和控制精度高，消除了機(jī)器人液壓關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，精度較低，制造成本高的缺陷。

本實(shí)用新型的目的之一可采用以下技術(shù)方案來達(dá)到：

一種液壓關(guān)節(jié)，包括油缸，可滑動(dòng)套設(shè)于所述油缸內(nèi)的第一中空活塞和第二中空活塞，用于限制第一中空活塞和第二中空活塞轉(zhuǎn)動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)，以及與所述第一中空活塞和第二中空活塞連接且安裝于所述油缸內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定套設(shè)于所述第一中空活塞的第一螺母套和第二螺母套，與所述第一螺母套和第二螺母套螺紋傳動(dòng)連接的螺桿，套設(shè)于油缸兩端內(nèi)的軸承，以及套設(shè)于軸承上且固定安裝于所述螺桿兩端的旋轉(zhuǎn)座；所述第一螺母套和第二螺母套的螺紋旋向相反，形成雙活塞驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)；

進(jìn)一步地，所述第一中空活塞和第二中空活塞沿油缸的中心軸線的方向?qū)⒂透變?nèi)部分隔為第一油腔、第二油腔和第三油腔，所述第一油腔、第二油腔和第三油腔的壁上開有第一油孔、第二油孔和第三油孔；當(dāng)?shù)谝挥颓缓偷谌颓贿M(jìn)油時(shí)，所述第二油腔出油，且所述第一中空活塞和第二中空活塞相向滑動(dòng)而同時(shí)通過第一螺母套和第二螺母套驅(qū)動(dòng)螺桿正向轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)?shù)诙颓贿M(jìn)油時(shí)，所述第一油腔和第三油腔進(jìn)油，且所述第一中空活塞和第二中空活塞背向滑動(dòng)而同時(shí)通過第一螺母套和第二螺母套驅(qū)動(dòng)螺桿反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述第一中空活塞和第二中空活塞的兩側(cè)設(shè)有第二軸肩和第三軸肩，所述第一中空活塞和第二中空活塞的第二軸肩與油缸的內(nèi)壁分別形成第一油腔和第三油腔，所述第一中空活塞和第二中空活塞的第三軸肩與油缸的內(nèi)壁形成第二油腔；所述第一中空活塞和第二中空活塞通過密封件與所述油缸密封連接。

過一步地，所述限位機(jī)構(gòu)包括銷軸、彈性件和帶有外螺紋的蓋體，所述第一中空活塞和第二中空活塞上開有凹槽，所述油缸上開有與所述凹槽位置相對(duì)應(yīng)的螺紋孔；所述蓋體中心開有槽孔，所述銷軸的一端可滑動(dòng)套設(shè)于所述槽孔內(nèi)，另一端伸入所述凹槽內(nèi)；所述蓋體螺紋安裝于所述螺紋孔內(nèi)，且所述彈性件安裝于所述銷軸和蓋體之間。

作為一種優(yōu)選的方案，所述旋轉(zhuǎn)座的內(nèi)側(cè)面上套設(shè)有鎖緊套，所述鎖緊套設(shè)有第一軸肩，所述第一軸肩頂壓軸承的內(nèi)圈，所述鎖緊套通過連接件與所述旋轉(zhuǎn)座固定連接，且所述鎖緊套與旋轉(zhuǎn)座之間具有間隙。

作為一種優(yōu)選的方案，所述螺桿的端面開有螺紋孔，且通過連接鍵與所述鎖緊套連接；所述旋轉(zhuǎn)座的中心開有通孔，所述螺桿伸入所述通孔內(nèi)，且通過連接件與所述旋轉(zhuǎn)座連接，所述螺桿的端面與旋轉(zhuǎn)座內(nèi)端面之間具有間隙。

作為一種優(yōu)選的方案，所述第二中空活塞的一端可滑動(dòng)套設(shè)于所述第一中空活塞內(nèi)，且通過密封件與所述第一中空活塞密封連接。

進(jìn)一步地，所述油缸的兩端面上可拆卸安裝有擋蓋，所述油缸的兩端設(shè)有第四軸肩，所述軸承的外圈一側(cè)面頂壓所述第四軸肩，另一側(cè)面頂壓擋蓋。

作為一種優(yōu)選的方案，所述螺桿通過滾珠與所述第一螺母套和第二螺母套螺紋傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述第一油孔、第二油孔和第三油孔上設(shè)有用于外接油管的接頭。

本實(shí)用新型的目的之二可采用以下技術(shù)方案來達(dá)到：

一種機(jī)器人，所述的液壓關(guān)節(jié)，以及底座和機(jī)械臂，所述底座與所述油缸固定連接，所述機(jī)械臂固定連接于所述旋轉(zhuǎn)座形成簡(jiǎn)支梁承載結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械臂相對(duì)于底座擺動(dòng)。

實(shí)施本實(shí)用新型，具有如下有益效果：

1、本實(shí)用新型通過第一中空活塞和第二中空活塞，以及對(duì)第一中空活塞和第二中空活塞上的第二軸肩和第三軸肩的設(shè)計(jì)，使得油缸內(nèi)部被分隔為第一油腔、第二油腔和第三油腔，巧妙地通過控制三個(gè)油腔之間的液壓油流動(dòng)方向，對(duì)螺桿進(jìn)行雙重驅(qū)動(dòng)，使螺桿同時(shí)受到兩扭力的作用而使得旋轉(zhuǎn)的反應(yīng)更加快速，提高了轉(zhuǎn)動(dòng)輸出的傳動(dòng)力和傳動(dòng)效率，保持工作的穩(wěn)定可靠性。

2、本實(shí)用新型在工作時(shí)，由于第一螺母套和第二螺母套的螺紋旋向相反，第一中空活塞和第二中空活塞在油缸內(nèi)相向或背向滑動(dòng)并分別帶動(dòng)第一螺母套和第二螺母套做相向或背向的直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)同時(shí)驅(qū)動(dòng)與第一螺母套和第二螺母套螺紋傳動(dòng)連接的螺桿進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)與螺桿固定連接的旋轉(zhuǎn)座進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。在第一中空活塞和第二中空活塞的雙重驅(qū)動(dòng)下，壓液力轉(zhuǎn)化為扭力轉(zhuǎn)動(dòng)輸出的傳動(dòng)力和傳動(dòng)效率得到大大的提高，使得旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的加速度增大，防止出現(xiàn)旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動(dòng)延時(shí)的情況，從而提高了旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制的精度和工作穩(wěn)定性。

3、在工作時(shí)，銷軸在彈性件的彈力作用下伸入凹槽內(nèi)，防止第一中空活塞和第二中空活塞轉(zhuǎn)動(dòng)而導(dǎo)致出現(xiàn)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)角度不準(zhǔn)確的情況。由于彈性件的可變形量大的特性，在第一中空活塞和第二中空活塞滑動(dòng)的過程中，第一中空活塞和第二中空活塞可通過銷軸壓縮彈性件，使銷軸向上滑動(dòng)，從而減小銷軸與第一中空活塞和第二中空活塞的摩擦力，從而保證工作的流暢和穩(wěn)定進(jìn)行。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型液壓關(guān)節(jié)的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型液壓關(guān)節(jié)的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是沿圖1的A-A方向的剖視圖；

圖4是本實(shí)用新型液壓關(guān)節(jié)的裝配圖；

圖5是本實(shí)用新型機(jī)器人的底座和機(jī)械臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型機(jī)器人沿液壓關(guān)節(jié)的中心軸線的剖視圖；

圖7是本實(shí)用新型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

實(shí)施例

參照?qǐng)D1和圖2，本實(shí)施例涉及液壓關(guān)節(jié)，包括油缸1，可滑動(dòng)套設(shè)于所述油缸1內(nèi)的第一中空活塞2和第二中空活塞3，與所述第一中空活塞2和第二中空活塞3連接且安裝于所述油缸1內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及用于限制第一中空活塞和第二中空活塞轉(zhuǎn)動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定套設(shè)于所述第一中空活塞2的第一螺母套41和第二螺母套42，與所述第一螺母套41和第二螺母套42螺紋傳動(dòng)連接的螺桿43，套設(shè)于油缸1兩端內(nèi)的軸承44，以及套設(shè)于軸承44上且固定安裝于所述螺桿43兩端的旋轉(zhuǎn)座45；所述第一螺母套41和第二螺母套42的螺紋旋向相反，形成雙活塞驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

在工作時(shí)，由于第一螺母套41和第二螺母套42的螺紋旋向相反，第一中空活塞2和第二中空活塞3在油缸1內(nèi)相向或背向滑動(dòng)并分別帶動(dòng)第一螺母套41和第二螺母套42做相向或背向的直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)同時(shí)驅(qū)動(dòng)與第一螺母套41和第二螺母套42螺紋傳動(dòng)連接的螺桿43進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)與螺桿43固定連接的旋轉(zhuǎn)座45進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。在第一中空活塞2和第二中空活塞3的雙重驅(qū)動(dòng)下，壓液力轉(zhuǎn)化為扭力轉(zhuǎn)動(dòng)輸出的傳動(dòng)力和傳動(dòng)效率得到大大的提高，使得旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的加速度增大，防止出現(xiàn)旋轉(zhuǎn)座45轉(zhuǎn)動(dòng)延時(shí)的情況，從而提高了旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制的精度和工作穩(wěn)定性。

由于第一中空活塞2和第二中空活塞3的運(yùn)動(dòng)距離與所述旋轉(zhuǎn)座45的旋轉(zhuǎn)角度成正比線性關(guān)系，因此，隨著第一中空活塞2和第二中空活塞3的直線運(yùn)動(dòng)距離的增大，旋轉(zhuǎn)座45的轉(zhuǎn)運(yùn)角度隨著增大，在本實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)座45的旋轉(zhuǎn)角度為0～540度，在該范圍內(nèi)的液壓關(guān)節(jié)具有工作精度高和工作穩(wěn)定性好的優(yōu)點(diǎn)。

在該結(jié)構(gòu)中，第一螺母套41和第二螺母套42對(duì)螺桿43的軸向作用力相反，使得螺桿43兩端的軸承44受到的軸向力小，因此，軸承44可采用深溝球軸承即可滿足使用要求，無需采用結(jié)構(gòu)復(fù)雜且昂貴的推力軸承，既實(shí)現(xiàn)了兩端動(dòng)力輸出，提高了傳動(dòng)的效率，又降低了生產(chǎn)成本。

所述第一中空活塞2和第二中空活塞3沿油缸1的中心軸線的方向?qū)⒂透?內(nèi)部分隔為第一油腔11、第二油腔12和第三油腔13，所述第一中空活塞2和第二中空活塞3的兩側(cè)設(shè)有第二軸肩23和第三軸肩24，所述第一中空活塞2和第二中空活塞3的第二軸肩23與油缸1的內(nèi)壁分別形成所述的第一油腔11和第三油腔13，所述第一中空活塞2和第二中空活塞3的第三軸肩24與油缸1的內(nèi)壁形成第二油腔12；所述第一中空活塞2和第二中空活塞3通過密封件8與所述油缸1密封連接。該油缸1在第二軸肩23和第三軸肩24的分隔下形成三油腔的結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)第一中空活塞2和第二中空活塞3進(jìn)行相向或背向驅(qū)動(dòng)的目的，從而形成雙活塞驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

如圖1至圖4所示，所述第一油腔11、第二油腔12和第三油腔13的壁上開有第一油孔111、第二油孔112和第三油孔113；當(dāng)?shù)谝挥颓?1和第三油腔13進(jìn)油時(shí)，所述第二油腔12出油，此時(shí)，液壓油作用于第二軸肩23上，從而推動(dòng)所述第一中空活塞2和第二中空活塞3相向滑動(dòng)而同時(shí)通過第一螺母套41和第二螺母套42驅(qū)動(dòng)螺桿43正向轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)?shù)诙颓?2進(jìn)油時(shí)，所述第一油腔11和第三油腔13進(jìn)油，此時(shí)，液壓油作用于第三軸肩24上，從而推動(dòng)所述第一中空活塞2和第二中空活塞3背向滑動(dòng)而同時(shí)通過第一螺母套41和第二螺母套42驅(qū)動(dòng)螺桿43反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)用新型通過第一中空活塞2和第二中空活塞3，以及對(duì)第一中空活塞2和第二中空活塞3上的第二軸肩23和第三軸肩24的設(shè)計(jì)，使得油缸1內(nèi)部被分隔為第一油腔11、第二油腔12和第三油腔13，巧妙地通過控制三個(gè)油腔之間的液壓油流動(dòng)方向，對(duì)螺桿43進(jìn)行雙重驅(qū)動(dòng)，使螺桿43同時(shí)受到兩扭力的作用而使得旋轉(zhuǎn)的反應(yīng)更加快速，提高了轉(zhuǎn)動(dòng)輸出的傳動(dòng)力和傳動(dòng)效率，保持工作的穩(wěn)定可靠性。

所述旋轉(zhuǎn)座45的內(nèi)側(cè)面上套設(shè)有鎖緊套5，所述鎖緊套5設(shè)有第一軸肩51，所述第一軸肩51頂壓軸承44的內(nèi)圈，所述鎖緊套5通過連接件與所述旋轉(zhuǎn)座45固定連接，且所述鎖緊套5與旋轉(zhuǎn)座45之間具有間隙。該鎖緊套5將旋轉(zhuǎn)座45固定安裝于軸承44的內(nèi)圈上，對(duì)旋轉(zhuǎn)座45的中心軸線方向進(jìn)行約束，保證旋轉(zhuǎn)座45的工作穩(wěn)定性。

所述螺桿43的端面開有螺紋孔，且通過連接鍵6與所述鎖緊套5連接；所述旋轉(zhuǎn)座45的中心開有通孔，所述螺桿43伸入所述通孔內(nèi)，且通過連接件7與所述旋轉(zhuǎn)座45連接，所述螺桿43的端面與旋轉(zhuǎn)座45內(nèi)端面之間具有間隙431。在螺桿43旋轉(zhuǎn)時(shí)，螺桿43通過連接鍵6將扭力傳遞到鎖緊套5上，并驅(qū)動(dòng)與鎖緊套5固定連接的旋轉(zhuǎn)座45進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在該連接鍵6的作用下，防止旋轉(zhuǎn)座45轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)產(chǎn)生的打滑的情況，保持旋轉(zhuǎn)座45轉(zhuǎn)動(dòng)的精確度，使旋轉(zhuǎn)座45在圓周方向上與螺桿43保持同步轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，保證了動(dòng)力輸出的控制精度。

所述第二中空活塞3的一端可滑動(dòng)套設(shè)于所述第一中空活塞2內(nèi)，且通過密封件8與所述第一中空活塞2密封連接。該結(jié)構(gòu)使第二油腔12內(nèi)的液壓油無法與第一螺母套41、第二螺母套42和螺桿43相連接，可防止螺桿43由于旋轉(zhuǎn)摩擦產(chǎn)生的鐵屑污染到液壓油，可保證液壓油的清潔度，提高液壓油的使用壽命。

所述油缸1的兩端面上可拆卸安裝有擋蓋9，所述油缸1的兩端設(shè)有第四軸肩14，所述軸承44的外圈一側(cè)面頂壓所述第四軸肩14，另一側(cè)面頂壓擋蓋9。軸承44的外圈兩側(cè)面在第四軸肩14和擋蓋9的頂壓下被固定安裝于油缸1的兩端上，使軸承44起到支撐旋轉(zhuǎn)座45轉(zhuǎn)動(dòng)的作用。

所述螺桿43通過滾珠與所述第一螺母套41和第二螺母套42螺紋傳動(dòng)連接。減小了螺桿43與第一螺母套41和第二螺母套42之間的摩擦阻力，提高了螺桿43運(yùn)動(dòng)的精度和傳動(dòng)效率高的特點(diǎn)。

所述第一油孔111、第二油孔112和第三油孔113上設(shè)有用于外接油管的接頭。通過接頭使液壓油進(jìn)入或流出油腔可以對(duì)第一中空活塞2和第二中空活塞3的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行控制。

如圖1和圖3所示，所述限位機(jī)構(gòu)包括銷軸91、彈性件92和帶有外螺紋的蓋體93，所述第一中空活塞2和第二中空活塞3上開有凹槽25，所述油缸1上開有與所述凹槽25位置相對(duì)應(yīng)的螺紋孔14；所述蓋體93中心開有槽孔931，所述銷軸91的一端可滑動(dòng)套設(shè)于所述槽孔931內(nèi)，另一端伸入所述凹槽25內(nèi)；所述蓋體93螺紋安裝于所述螺紋孔14內(nèi)，且所述彈性件92安裝于所述銷軸91和蓋體93之間。在工作時(shí)，銷軸91在彈性件92的彈力作用下伸入凹槽25內(nèi)，防止第一中空活塞2和第二中空活塞3轉(zhuǎn)動(dòng)而導(dǎo)致出現(xiàn)螺桿43轉(zhuǎn)動(dòng)角度不準(zhǔn)確的情況。由于彈性件92的可變形量大的特性，在第一中空活塞2和第二中空活塞3滑動(dòng)的過程中，第一中空活塞2和第二中空活塞3可通過銷軸91壓縮彈性件92，使銷軸91向上滑動(dòng)，從而減小銷軸91與第一中空活塞2和第二中空活塞3的摩擦力，從而保證工作的流暢和穩(wěn)定進(jìn)行。

對(duì)于該液壓關(guān)節(jié)的動(dòng)力傳動(dòng)介質(zhì)來說，除了使用液壓油作為介質(zhì)外，還可以使用水或氣體作為介質(zhì)作為動(dòng)力的傳動(dòng)介質(zhì)。

另外，本實(shí)施例還提供一種機(jī)器人，如圖5至圖7所示，所述機(jī)器人包括所述的液壓關(guān)節(jié)，以及底座100和機(jī)械臂101，所述底座100與所述油缸1固定連接，所述機(jī)械臂101固定連接于所述旋轉(zhuǎn)座45形成簡(jiǎn)支梁承載結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械臂101相對(duì)于底座100擺動(dòng)。使用時(shí)，底座100的下端被安裝于基座上而被完全約束固定，然后通過往油孔中輸入或輸出液壓油形成液壓驅(qū)動(dòng)回路，以驅(qū)動(dòng)螺桿43進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)與旋轉(zhuǎn)座45固定連接的機(jī)械臂101擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂101的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確和穩(wěn)定運(yùn)行。采用該液壓關(guān)節(jié)的機(jī)器人具有傳動(dòng)效率和控制精度高的優(yōu)點(diǎn)，消除了機(jī)器人液壓關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，精度較低和制造成本高的問題。

以上所揭露的僅為本實(shí)用新型一種較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本實(shí)用新型之權(quán)利范圍，因此依本實(shí)用新型權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本實(shí)用新型所涵蓋的范圍。