本實用新型主要涉及機器人相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，特指一種新型工業(yè)機器人抓手。

背景技術(shù)：

工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術(shù)與一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備，其特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器的優(yōu)點。

取料抓手可以及時準確可靠地在各種工況下完成任務(wù)，在工業(yè)領(lǐng)域有著廣闊的市場需求。在工業(yè)自動化生產(chǎn)流水線上，機器人的取料抓手可取代繁重的人工勞動，實現(xiàn)物料的搬運、機床上下料和整機的裝配等工序，從而減輕勞動強度，提高生產(chǎn)效率和降低生產(chǎn)成本，可達到保證產(chǎn)品質(zhì)量和可靠性，以及節(jié)約能源等效果。機械手爪是工業(yè)機器人的關(guān)鍵部件，由于工件的體積、形狀等不同，與機器人配套的手爪也存在很大差異，因此，需要根據(jù)要求設(shè)計出結(jié)構(gòu)簡單、控制可靠、靈活性好、準確性高的機械手爪。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型為解決現(xiàn)有問題，提供一種靈活性強、夾持力度大的機器人抓手。

為了達到本實用新型的目的，技術(shù)方案如下：

一種新型工業(yè)機器人抓手，其特征在于，具有電機、齒條、兩個齒輪臂以及兩個手指，電機的輸出端與齒條的一端連接并帶動齒條移動，兩個齒輪臂分別設(shè)于齒條的兩側(cè)，齒輪臂具有齒輪結(jié)構(gòu)、以及與所述齒輪結(jié)構(gòu)連接的連接臂，齒輪結(jié)構(gòu)與齒條嚙合連接，連接臂的端部與手指的端部通過轉(zhuǎn)軸鉸接。

優(yōu)選地，還包括底板，齒輪結(jié)構(gòu)的中心通過轉(zhuǎn)軸安裝在所述底板上。

優(yōu)選地，還包括支持臂，支持臂的一端與底板通過轉(zhuǎn)軸鉸接在底板上，支持臂的另一端通過轉(zhuǎn)軸鉸接在手指的中部。

優(yōu)選地，底板的兩側(cè)均設(shè)有所述支持臂。

優(yōu)選地，還包括L型的連接板，連接板的一側(cè)板與電機輸出端連接、另一側(cè)板與齒條連接。

優(yōu)選地，手指的夾持部位為波浪形形狀。

優(yōu)選地，所述支持臂的兩端、以及中部設(shè)有用于安裝轉(zhuǎn)軸的安裝孔。

本實用新型具有的有益效果：

本實用新型齒輪傳動的機器人抓手結(jié)構(gòu)簡單，靈活性強、夾持力度大和抓取速度快，可實現(xiàn)對工件進行快速的抓起和在機器人快速移動過程中穩(wěn)固地對工件進行夾持，從而有效解決抓手和工件的匹配問題，降低生產(chǎn)制造成本，提高生產(chǎn)效率。同時抓手手指可調(diào)，可適用于抓取不同體積大小的工件。

附圖說明

圖1為新型工業(yè)機器人抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1主視的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1的后視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中手指的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖1中齒輪臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖1中轉(zhuǎn)軸的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖1中底板的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合實施例對本實用新型作進一步描述，但本實用新型的保護范圍不僅僅局限于實施例。

結(jié)合圖1-圖3所示，一種新型工業(yè)機器人抓手，其特征在于，具有電機9、齒條3、底板2、兩個齒輪臂4以及兩個手指8。電機9與齒條之間通過連接板7連接，連接板7為由兩個側(cè)板組成的L型結(jié)構(gòu)，連接板7的一側(cè)板通過螺母12與電機9輸出端連接、連接板7的另一側(cè)板通過螺栓組件11與齒條3連接。在另一側(cè)板上設(shè)有開槽，開槽具有一定的長度，因此齒條3在連接板7上的連接位置可調(diào)。電機9可帶動齒條3移動。

兩個齒輪臂4分別設(shè)于齒條3的兩側(cè)，兩個手指8也分別位于齒條3的兩側(cè)。結(jié)合圖5所示，齒輪臂4具有齒輪結(jié)構(gòu)41、以及與所述齒輪結(jié)構(gòu)41連接的連接臂42，齒輪結(jié)構(gòu)41與齒條3嚙合連接，連接臂42的端部與手指的端部通過轉(zhuǎn)軸5鉸接。齒輪結(jié)構(gòu)41的中心也通過轉(zhuǎn)軸5安裝在所述底板2上。

還包括支持臂6，支持臂6的一端與底板通過轉(zhuǎn)軸5鉸接在底板2上，支持臂6的另一端通過轉(zhuǎn)軸5鉸接在手指8的中部。每一個手指8與底板2之間均設(shè)有兩個支持臂6，兩個支持臂6分別設(shè)于底板的兩側(cè)，兩側(cè)的支持臂6分別與轉(zhuǎn)軸的兩端鉸接。支持臂的兩端部具有用于安裝轉(zhuǎn)軸的開孔，同樣，在支持臂6的中部也設(shè)有開孔，因此，可以使支持臂的中部與手指鉸接，使兩個手指8的夾持部位81之間的間距縮小，利于抓手抓取體積較小的工件。

結(jié)合圖4所示，手指8的夾持部位81為波浪形形狀，可以增大摩擦力，夾件時更加穩(wěn)定。

實際工作時，電機9輸出動力，通過連接板7帶動齒條3沿著長度方向移動，齒條3移動時，帶動齒輪臂4繞著轉(zhuǎn)軸5轉(zhuǎn)動；手指8以與支持臂6的鉸接部位為支點，在齒輪臂4的帶動下轉(zhuǎn)動，支持臂6以與底板2的鉸接部位為支點并支撐住手指8，兩個手指8相向運動夾緊工件，背向運動則放下工件。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本實用新型而并非限制本實用新型所描述的技術(shù)方案，因此，盡管本說明書參照上述的各個實施例對本實用新型已進行了詳細的說明，但是，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解，仍然可以對本實用新型進行修改或等同替換，而一切不脫離本實用新型的精神和范圍的技術(shù)方案及其改進，其均應(yīng)涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求范圍中。