本發(fā)明涉及智能機(jī)器人，具體涉及一種框架式多層可自主移動(dòng)送餐機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科技發(fā)展，現(xiàn)代化進(jìn)程加快，人們對(duì)于擺脫簡(jiǎn)單、重復(fù)、低技術(shù)含量勞動(dòng)的需求增多，機(jī)器人逐漸走入人們生活之中來(lái)幫助完成相應(yīng)的工作。現(xiàn)在的餐飲行業(yè)是典型的勞動(dòng)密集型行業(yè)，工作繁重，強(qiáng)度大，重復(fù)性高，效率低下。為了解決上述問(wèn)題，很多餐飲企業(yè)選擇用智能機(jī)器人來(lái)代替人工。目前市場(chǎng)上的送餐機(jī)器人一般設(shè)計(jì)為仿人形的，采用尋路線的方式或者視覺(jué)傳感器的導(dǎo)航方式。人形機(jī)器人因其手持托盤距離機(jī)器人中心較遠(yuǎn)而重心不穩(wěn)，因此為保持重心必須設(shè)計(jì)為機(jī)器人重量過(guò)大或者負(fù)載有限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)的目的是提供一種非人形多層托盤框架式的智能送餐機(jī)器人。

本申請(qǐng)所采用的技術(shù)方案為：

1.一種框架式自主移動(dòng)送餐機(jī)器人，包括機(jī)器人行走底盤、支撐框架、負(fù)載托盤和控制機(jī)構(gòu)，支撐框架朝行走底盤的方向傾斜地安裝在行走底盤前端，第一托盤安裝在行走底盤上表面，行走底盤的下表面至少安裝了四個(gè)行走輪，其特征在于：支撐框架上還從上至下等間距地設(shè)置多個(gè)第二托盤，所述的第一托盤、所述的第二托盤以及所述的支撐框架的重心在行走底盤的投影均能設(shè)置在四個(gè)行走輪所圍成的四邊形框架內(nèi)。

2.進(jìn)一步地，控制結(jié)構(gòu)為頭部控制結(jié)構(gòu)，位于支撐框架的頂端。

3.進(jìn)一步地，行走底盤的下表面安裝了六個(gè)行走輪，分別包括一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪和兩對(duì)從動(dòng)輪，下表面的中間安裝了所述的一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪，前后兩端分別安裝了一對(duì)所述的從動(dòng)輪。

4.進(jìn)一步地，所述從動(dòng)輪為萬(wàn)向輪。

5.進(jìn)一步地，所述的第一托盤、所述的第二托盤以及支撐框架的重心在行走底盤的投影均能設(shè)置在四個(gè)所述從動(dòng)輪所圍成的四邊形框架內(nèi)。

6.進(jìn)一步地，所述的第一托盤、所述的第二托盤均可拆卸地設(shè)置在機(jī)器人上。

本申請(qǐng)的有益效果是，設(shè)計(jì)了一種框架式的多層送餐機(jī)器人，使得送餐機(jī)器人的空間得到充分利用。負(fù)載接近機(jī)器人的中心上方，使得機(jī)器人的重心穩(wěn)定，負(fù)載能力加強(qiáng)，例如改善了重心分布，自重20kg的機(jī)器人可以負(fù)載超過(guò)20kg的重量，而市場(chǎng)上負(fù)載20kg的機(jī)器人自重為70kg；可以任意組合的多層托盤設(shè)計(jì)，使得機(jī)器人單次運(yùn)載數(shù)量增加，運(yùn)載靈活性增加；斜向的框架和托盤布置，使底層托盤使用更加方便。該種結(jié)構(gòu)的送餐機(jī)器人不僅可以用于運(yùn)送餐飲物品，也可以用于運(yùn)送其他物品，例如用于運(yùn)送酒店客房服務(wù)用品，KTV等娛樂(lè)場(chǎng)所的食品，用品。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1 框架式多層托盤送餐機(jī)器人立體圖。

圖2 框架式多層托盤送餐機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)圖。

圖3 框架式多層送餐機(jī)器人側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

一種框架式多層托盤送餐機(jī)器人，包括機(jī)器人行走底盤1、支撐框架2、控制結(jié)構(gòu)3、三層托盤4、5、6。如圖1所示，機(jī)器人由行走底盤1，斜向安裝在機(jī)器人底盤前端的框架2，安裝在框架2頂端的控制結(jié)構(gòu)3，以及安裝在行走底盤上的托盤4，安裝在框架上的托盤5、6組成。其中托盤4、5、6可以任意拆裝組合，托盤5、6在框架2上面的安裝位置可以沿著框架2的長(zhǎng)度方向上下調(diào)整。如圖2所示，機(jī)器人行走底盤1的底面中間安裝了一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪7，底面的前后端安裝了2對(duì)從動(dòng)萬(wàn)向輪8、9。如圖3所示，框架2安裝在底盤1上，并且從下往上斜方向安裝，使得托盤4、5、6的重心在底盤上的投影均能設(shè)置在機(jī)器人的底盤四個(gè)輪子所圍成的四邊形框內(nèi)。并且三層托盤前后層次錯(cuò)落，保證下層的托盤也能夠有很好的操作視野和空間。