本實用新型涉及工業(yè)機器人多功能復合夾具。

背景技術：

機器人的使用越來越廣泛，很多學校、企業(yè)、培訓機構都會開設機器人教學的課程，但是由于工業(yè)機器人價格高昂，而且功能比較單一，作為一個教學課程如果需要購買若干個價格高昂的工業(yè)機器人，那么教學成本就過高。而現(xiàn)有的夾具往往只具有一種功能，這樣的夾具靈活性不高，價格高昂，不利于教學。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術問題是：提供小型、造價低廉的工業(yè)機器人多功能復合夾具。

本實用新型解決其技術問題的解決方案是：

工業(yè)機器人多功能復合夾具，包括具有六個連接在一起的連接架的第一機架、第二機架、第三機架、第四機架、第五機架、第六機架，第一機架：其設在前側，其上設有安裝座，安裝座上設有夾緊驅動模塊，夾緊驅動模塊包括夾緊缸體、與夾緊缸體連接的夾緊伸縮桿，夾緊缸體上設有向前伸出的第三夾持部，夾緊伸縮桿上設有向前伸出的第四夾持部；第二機架：其設有若干個安裝槽，每個安裝槽上均設有吸盤；第三機架：其設有用于夾住筆的筆夾；第四機架：其設有板刷安裝架；第五機架：其設有機械手安裝件；第六機架：其設有噴嘴；第一機架、第二機架、第三機架、第四機架、第五機架、第六機架連接成一個長方體狀的六面機架。

作為上述方案的進一步改進，夾緊驅動模塊為液壓缸或氣壓缸。

作為上述方案的進一步改進，夾緊伸縮桿的前后兩端分別固定有兩個夾具直線磁鐵，安裝座設有兩個分別與兩個夾具直線磁鐵位置對應的夾具直線磁感開關，每個夾具直線磁感開關分別可與其對應的夾具直線磁鐵磁性連接。

作為上述方案的進一步改進，安裝座上設有兩個一前一后設置的沿左右方向延伸的第三滑移槽，兩個夾具直線磁感開關分別設在不同的第三滑移槽內，夾具直線磁感開關可在其所在的第三滑移槽內移動。

作為上述方案的進一步改進，第一機架上設有四個通孔，所述四個通孔分別設在安裝座的四周，所述四個通孔均分別設有一個定位桿，定位桿上設有一前一后的第一抵接部和第二抵接部，第一抵接部與第一機架之間設有壓緊彈簧。

作為上述方案的進一步改進，所述四個通孔分別位于矩形的四個角點上。

作為上述方案的進一步改進，筆夾包括前翼和后翼，前翼的上端和后翼的上端用薄弱段連接，前翼的下端和后翼的下端均設有螺栓過孔。

本實用新型的有益效果是：工業(yè)機器人多功能復合夾具，包括具有六個連接在一起的連接架的第一機架、第二機架、第三機架、第四機架、第五機架、第六機架，第一機架：其設在前側，其上設有安裝座，安裝座上設有夾緊驅動模塊，夾緊驅動模塊包括夾緊缸體、與夾緊缸體連接的夾緊伸縮桿，夾緊缸體上設有向前伸出的第三夾持部，夾緊伸縮桿上設有向前伸出的第四夾持部；第二機架：其設有若干個安裝槽，每個安裝槽上均設有吸盤；第三機架：其設有用于夾住筆的筆夾；第四機架：其設有板刷安裝架；第五機架：其設有機械手安裝件；第六機架：其設有噴嘴；第一機架、第二機架、第三機架、第四機架、第五機架、第六機架連接成一個長方體狀的六面機架。用第三夾持部和第四夾持部將工件夾住，可實現(xiàn)對各種工件的裝夾，實現(xiàn)上下料的功能。本實用新型的具有五個工作狀態(tài)，除了實現(xiàn)上述上下料的功能外，還能噴漆、寫畫、刷除筆跡、吸住光滑工件的功能。本實用新型用于機器人教學教具。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他設計方案和附圖。

圖1是本實用新型實施例的立體示意圖；

圖2是本實用新型實施例的右視示意圖；

圖3是本實用新型實施例的另一個視向的立體示意圖；

圖4是本實用新型實施例的六面機架的前視示意圖；

圖5是本實用新型實施例的六面機架的后視示意圖；

圖6是本實用新型實施例的六面機架的左視示意圖；

圖7是本實用新型實施例的六面機架的右視示意圖；

圖8是本實用新型實施例的六面機架的俯視示意圖；

圖9是本實用新型實施例的六面機架的仰視示意圖；

圖10是本實用新型實施例的六面機架的立體示意圖；

圖11是本實用新型實施例的前視示意圖；

圖12是本實用新型實施例的后視示意圖；

圖13是本實用新型實施例的左視示意圖；

圖14是本實用新型實施例的右視示意圖；

圖15是本實用新型實施例的俯視示意圖；

圖16是本實用新型實施例的仰視示意圖；

圖17是本實用新型實施例的立體示意圖；

圖18是本實用新型實施例的筆夾的結構示意圖。

具體實施方式

以下將結合實施例和附圖對本實用新型的構思、具體結構及產生的技術效果進行清楚、完整地描述，以充分地理解本實用新型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實施例只是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例，基于本實用新型的實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的其他實施例，均屬于本實用新型保護的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關系，并非單指構件直接相接，而是指可根據(jù)具體實施情況，通過添加或減少聯(lián)接輔件，來組成更優(yōu)的聯(lián)接結構。本實用新型創(chuàng)造中的各個技術特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

參照圖1至圖18，這是本實用新型的一個實施例，具體地：

工業(yè)機器人多功能復合夾具，包括具有六個連接在一起的連接架的第一機架1000、第二機架2000、第三機架3000、第四機架4000、第五機架5000、第六機架6000，第一機架1000：其設在前側，其上設有安裝座，安裝座上設有夾緊驅動模塊，夾緊驅動模塊包括夾緊缸體、與夾緊缸體連接的夾緊伸縮桿，夾緊缸體上設有向前伸出的第三夾持部300，夾緊伸縮桿上設有向前伸出的第四夾持部400；用第三夾持部和第四夾持部將工件夾住，可實現(xiàn)對各種工件的裝夾，實現(xiàn)上下料的功能；

第二機架2000：其設有四個安裝槽2001，每個安裝槽2001上均設有吸盤2002；其中兩個安裝槽2001整體自上而下延伸并左右對稱設置，另外兩個安裝槽2001整體自左而右延伸并上下對稱設置，通過調節(jié)吸盤在安裝槽不同的位置，可適應不同大小、形狀的工件。

第三機架3000：其設有用于夾住筆的筆夾3001；在教學時，往往需要展示現(xiàn)代機器人的智能化，故將用筆夾3001將筆夾住，通過編程可讓機器人畫畫、寫字。

第四機架4000：其設有板刷安裝架4001；寫畫后，需要對筆跡進行刷除，所以可以將黑板刷安裝在板刷安裝架4001上，那么就可以用黑板刷將筆跡刷除。

為了便于連接機器人，第五機架5000：其設有機械手安裝件5001；

第六機架6000：其設有噴嘴6001，這樣就能實現(xiàn)噴漆的功能；

第一機架1000、第二機架2000、第三機架3000、第四機架4000、第五機架5000、第六機架6000連接成一個長方體狀的六面機架，這樣的設置可以很方便地切換各種功能。

本實施例的夾緊驅動模塊為液壓缸或氣壓缸，液壓缸和氣壓缸的制造成本和維護成本都較低。

為了便于控制夾緊伸縮桿的伸縮量，以及便于控制系統(tǒng)了解夾緊伸縮桿的工作狀態(tài)，夾緊伸縮桿的前后兩端分別固定有兩個夾具直線磁鐵，安裝座設有兩個分別與兩個夾具直線磁鐵位置對應的夾具直線磁感開關60，每個夾具直線磁感開關60分別可與其對應的夾具直線磁鐵磁性連接。

為了適應不同尺寸的工件，安裝座上設有兩個一前一后設置的沿左右方向延伸的第三滑移槽80，兩個夾具直線磁感開關60分別設在不同的第三滑移槽80內，夾具直線磁感開關60可在其所在的第三滑移槽80內移動。通過調節(jié)直線磁感開關60在第三滑移槽80內的位置，來控制夾緊伸縮桿的伸縮量。而且由于直線磁感開關60具有很長的電線，而兩個一前一后設置的沿左右方向延伸的第三滑移槽80可避免兩個直線磁感開關60的電線會相互干擾。

將工件夾好后，需要轉移到加工工位，為了提高本實施例的夾持成功率，第一機架1000上設有四個通孔，所述四個通孔分別設在安裝座的四周，所述四個通孔均分別設有一個定位桿200，定位桿200上設有一前一后的第一抵接部202和第二抵接部203，第一抵接部與第一機架1000之間設有壓緊彈簧201。使得在夾持前，定位桿200可將工件緊緊地壓在工作平臺上。一旦第三夾持部和第四夾持部松開時，定位桿200由于壓緊彈簧201的彈力，會將工件推向加工工位。

本實施例的四個通孔分別位于矩形的四個角點上，這樣最大限度地進行工件的平穩(wěn)推出。

筆夾3001包括前翼和后翼，前翼的上端和后翼的上端用薄弱段3002連接，前翼的下端和后翼的下端均設有螺栓過孔。

為了更好地適應不同的尺寸、形狀的工件，第二機架2000為板狀構件，吸盤2002上設有兩個鎖緊螺母2003，第二機架2000設在所述兩個鎖緊螺母2003之間，兩個鎖緊螺母2003可以夾在第二機架2000之間，從而讓吸盤可以固定在安裝槽的不同位置上。

以上對本實用新型的較佳實施方式進行了具體說明，但本實用新型創(chuàng)造并不限于所述實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本實用新型精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請權利要求所限定的范圍內。