本實用新型涉及比賽機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種用于比賽中符合比賽要求且自主設(shè)計的新型滾筒機器人。

背景技術(shù)：

仿生機器人是指模仿生物、從事生物特點工作的機器人。目前在西方國家，機械寵物十分流行，另外，仿麻雀機器人可以擔任環(huán)境監(jiān)測的任務(wù)，具有廣闊的開發(fā)前景。二十一世紀人類將進入老齡化社會，發(fā)展仿人機器人將彌補年輕勞動力的嚴重不足，解決老齡化社會的家庭服務(wù)和醫(yī)療等社會問題，并能開辟新的產(chǎn)業(yè)，創(chuàng)造新的就業(yè)機會。

仿生機器人在當今各行業(yè)中具有廣泛應(yīng)用，但是在崎嶇地形上運動能力有限，遇到障礙物就束手無策，很難越過高度超過限制的障礙物。機器人的廣泛應(yīng)用對機器人的地面通過能力、自由移動能力和環(huán)境適應(yīng)能力提出了更高的要求，這也就提出了跳躍機器人的研究意義。跳躍機器人必須先將能量儲存，然后釋放能量，轉(zhuǎn)化為機器人系統(tǒng)的重力勢能，實現(xiàn)機器人跳躍。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)中之不足，提供一種新型滾筒機器人。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種新型滾筒機器人，包括筒體和遙控器，筒體上安裝有行走裝置和跳躍裝置；所述跳躍裝置包括設(shè)置于筒體內(nèi)腔且用于儲存氣體的氣瓶，氣瓶上設(shè)有進氣端和出氣端，進氣端密封安裝有進氣閥，出氣端通過氣管連接至電磁閥進氣口，電磁閥的兩個出氣口分別通過氣管連接至氣缸兩個進氣口；所述電磁閥通過有線或無線連接有用于接收遙控器信號的信號接收器。遙控器通過紅外、無線或藍牙等與信號接收器連接。氣缸不工作的時候，頂桿端面低于筒體外壁面，或者與筒體外壁面持平。

進一步地，所述的行走裝置包括安裝于筒體內(nèi)的安裝板，安裝板與筒體軸向中心線平行設(shè)置，安裝板上安裝有兩個內(nèi)置編碼器的電機，電機的輸出端安裝有用于筒體行走的防滑腿。兩個電機驅(qū)動兩個防滑腿同步或者不同步運動。

進一步地，所述的筒體上安裝有檢測機器人位置的位置傳感器，位置傳感器通過紅外、無線或藍牙與遙控器連接，遙控器上設(shè)有顯示機器人位置參數(shù)的顯示屏。

進一步地，所述的筒體上均勻設(shè)置有多個保證筒體中心不發(fā)生偏移的減重孔。

進一步地，所述的氣瓶由多個小氣瓶通過氣管串聯(lián)組成，小氣瓶上密封安裝有連接氣管的快插閥。快插閥通過烙鐵、熱熔膠密封安裝在小氣瓶上。

本實用新型的有益效果是：本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，操作簡便，具有以下優(yōu)點：

(1)、通過打孔機在筒體上打出規(guī)則的減重孔，保證機身的重心不發(fā)生偏移，使機器人的運行更加流暢，并且符合使用要求；

(2)、使用大口徑的電磁閥及氣缸擴大進氣孔孔徑來加大進氣量，增加了瞬間的氣量，使機器人的彈跳高度更高更快；

(3)、編碼器編制程序，控制電機的轉(zhuǎn)速，電機驅(qū)動防滑腿轉(zhuǎn)動使得機器人達到走動的效果，大大提高了機器人的機動性；

(4)、小氣瓶上安裝有快插閥，通過快插閥連接氣管，達到快速連接、氣密性好、穩(wěn)定性好的目的。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施方式對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是除去氣瓶和遙控器后本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1.筒體，2.氣缸，3.電磁閥，4.氣瓶，5.進氣閥，6.防滑腿，7.遙控器，8.顯示屏，9.信號接收器，10.位置傳感器，11.減重孔，12.安裝板，13.電機。

具體實施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實用新型作進一步的說明。這些附圖均為簡化的示意圖僅以示意方式說明本實用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實用新型有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1-2所示的新型滾筒機器人，包括筒體1和遙控器7，筒體1上安裝有行走裝置和跳躍裝置；跳躍裝置包括設(shè)置于筒體1內(nèi)腔且用于儲存氣體的氣瓶4，氣瓶4上設(shè)有進氣端和出氣端，進氣端密封安裝有進氣閥5，出氣端通過氣管連接至電磁閥3進氣口，電磁閥3的兩個出氣口分別通過氣管連接至氣缸2兩個進氣口，氣缸2的頂桿頂出縮回完成機器人跳躍；電磁閥3通過無線連接有用于接收遙控器7信號的信號接收器9。

行走裝置包括安裝于筒體1內(nèi)的安裝板12，安裝板12與筒體1軸向中心線平行設(shè)置，安裝板12上安裝有兩個內(nèi)置編碼器的電機13，電機13的輸出端安裝有用于筒體1行走的防滑腿6。防滑腿6位于安裝板12兩端且超出筒體1邊緣設(shè)置。

筒體1上安裝有檢測機器人位置的位置傳感器10，位置傳感器10通過無線與遙控器7連接，遙控器7上設(shè)有顯示機器人位置參數(shù)的顯示屏8；筒體1上均勻設(shè)置有多個保證筒體1中心不發(fā)生偏移的減重孔11；氣瓶4由多個小氣瓶通過氣管串聯(lián)組成，小氣瓶上密封安裝有連接氣管的快插閥。使用普通的可樂瓶作為小氣瓶。

編碼器編制程序，控制電機13的轉(zhuǎn)速，兩個電機13驅(qū)動兩個防滑腿6同步轉(zhuǎn)動實現(xiàn)機器人前后滾動；或者兩個電機13驅(qū)動兩個防滑腿6不同步轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)機器人左右移動。

當位置傳感器10遇到障礙時候，發(fā)送信號至遙控器7，遙控器7上的顯示屏8顯示位置參數(shù)，操作者根據(jù)參數(shù)操作遙控器7；信號接收器9接收遙控器7發(fā)出的無線信號，信號接收器9通過無線控制電磁閥3的通電或斷電，切換和控制氣路的開閉，使氣缸產(chǎn)生運動，氣缸2的頂桿頂出和縮回，完成機器人的彈跳。氣缸2不工作的時候，頂桿端面低于筒體1外壁面。

這種新型滾筒機器人結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，操作簡便，具有以下優(yōu)點：

(1)、通過打孔機在筒體1上打出規(guī)則的減重孔11，保證機身的重心不發(fā)生偏移，使機器人的運行更加流暢，并且符合使用要求；

(2)、使用大口徑的電磁閥3及氣缸2擴大進氣孔孔徑來加大進氣量，增加了瞬間的氣量，使機器人的彈跳高度更高更快；

(3)、編碼器編制程序，控制電機13的轉(zhuǎn)速，電機13驅(qū)動防滑腿6轉(zhuǎn)動使得機器人達到走動的效果，大大提高了機器人的機動性；

(4)、小氣瓶上安裝有快插閥，通過快插閥連接氣管，達到快速連接、氣密性好、穩(wěn)定性好的目的。

上述實施方式只為說明本實用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術(shù)的人士能夠了解本實用新型的內(nèi)容并加以實施，并不能以此限制本實用新型的保護范圍，凡根據(jù)本實用新型精神實質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍內(nèi)。