本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種具有測(cè)試窗口的機(jī)器人關(guān)節(jié)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)控制機(jī)器(Robot)的俗稱，自動(dòng)控制機(jī)器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械(如機(jī)器狗，機(jī)器貓等)。狹義上對(duì)機(jī)器人的定義還有很多分類法及爭(zhēng)議，有些電腦程序甚至也被稱為機(jī)器人。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開(kāi)發(fā)。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)即機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開(kāi)鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執(zhí)行器)和行走部(對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人)等。機(jī)器人的關(guān)節(jié)在機(jī)器人活動(dòng)起著至關(guān)重要的作用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種具有測(cè)試窗口的機(jī)器人關(guān)節(jié)。

為解決以上技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種具有測(cè)試窗口的機(jī)器人關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)由外殼以及設(shè)置于外殼內(nèi)的轉(zhuǎn)軸和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成，所述外殼的底部設(shè)置有測(cè)試窗口，所述測(cè)試窗口上設(shè)置有蓋板，所述蓋板通過(guò)螺絲與所述外殼連接固定。

進(jìn)一步的，所述關(guān)節(jié)外殼的側(cè)面設(shè)置有連接軸。

綜上所述，運(yùn)用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，具有如下有益效果：本實(shí)用新型在機(jī)器人第4關(guān)節(jié)外殼底部設(shè)置有測(cè)試窗口，方便驅(qū)動(dòng)單元安裝及設(shè)定同步帶張緊力。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型具有測(cè)試窗口的機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，但不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。

如圖1所示，一種具有測(cè)試窗口的機(jī)器人關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)由外殼1以及設(shè)置于外殼1內(nèi)的轉(zhuǎn)軸2和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成，具體的，所述關(guān)節(jié)外殼的側(cè)面設(shè)置有連接軸3，所述外殼1的底部11設(shè)置有測(cè)試窗口22，具體的，所述測(cè)試窗口22上設(shè)置有蓋板23，所述蓋板23通過(guò)螺絲24與所述外殼1連接固定。

本實(shí)用新型在機(jī)器人第4關(guān)節(jié)外殼底部設(shè)置有測(cè)試窗口，方便驅(qū)動(dòng)單元安裝及設(shè)定同步帶張緊力。

以上所述是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。