本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種分體式機(jī)器人關(guān)節(jié)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)控制機(jī)器(Robot)的俗稱，自動(dòng)控制機(jī)器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械(如機(jī)器狗，機(jī)器貓等)。狹義上對(duì)機(jī)器人的定義還有很多分類法及爭議，有些電腦程序甚至也被稱為機(jī)器人。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開發(fā)。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)即機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執(zhí)行器)和行走部(對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人)等。機(jī)器人的關(guān)節(jié)在機(jī)器人活動(dòng)起著至關(guān)重要的作用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種分體式機(jī)器人關(guān)節(jié)。

為解決以上技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種分體式機(jī)器人關(guān)節(jié)，包括一個(gè)機(jī)器人第三關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)為由左右對(duì)稱的兩個(gè)關(guān)節(jié)頭以及與所述關(guān)節(jié)頭連接的關(guān)節(jié)臂組成，構(gòu)成左右分體結(jié)構(gòu)，在所述第三關(guān)節(jié)的連接端設(shè)置有安裝孔，另一端為兩個(gè)結(jié)構(gòu)對(duì)稱的關(guān)節(jié)臂，所述關(guān)節(jié)臂內(nèi)設(shè)置有線束，所述線束的外部設(shè)置有防護(hù)層，所述防護(hù)層外套柔性保護(hù)層護(hù)線彈簧，所述關(guān)節(jié)臂內(nèi)右側(cè)外殼設(shè)置有護(hù)線彈簧固定柱以及線束群固定螺絲孔。

綜上所述，運(yùn)用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，具有如下有益效果：本實(shí)用新型的第三關(guān)節(jié)左右分本結(jié)構(gòu)，相比于原來一體式結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于分體式結(jié)構(gòu)可以鑄加工，生產(chǎn)效率高，同時(shí)方便組裝第四關(guān)節(jié)，且本實(shí)用新型的電纜線束護(hù)線結(jié)構(gòu)，采用線束外包防護(hù)層，防護(hù)外套柔性保護(hù)擴(kuò)線彈簧結(jié)構(gòu)，右側(cè)外殼結(jié)構(gòu)設(shè)有護(hù)線彈簧固定柱以及線束群固定螺絲孔，防止線束前后竄動(dòng)，同時(shí)又可以適應(yīng)在一定范圍內(nèi)的扭擺。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型機(jī)器人關(guān)節(jié)電纜線束護(hù)線結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，但不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。

如圖1所示，一種分體式機(jī)器人關(guān)節(jié)，包括一個(gè)機(jī)器人第三關(guān)節(jié)1，所述關(guān)節(jié)1為由左右對(duì)稱的兩個(gè)關(guān)節(jié)頭2以及與所述關(guān)節(jié)頭2連接的關(guān)節(jié)臂3組成，構(gòu)成左右分體結(jié)構(gòu)，在所述第三關(guān)節(jié)1的連接端11設(shè)置有安裝孔12，另一端為兩個(gè)結(jié)構(gòu)對(duì)稱的關(guān)節(jié)臂3，所述關(guān)節(jié)臂3內(nèi)設(shè)置有線束，所述線束的外部設(shè)置有防護(hù)層，所述防護(hù)層外套柔性保護(hù)層護(hù)線彈簧4，所述關(guān)節(jié)臂內(nèi)右側(cè)外殼設(shè)置有護(hù)線彈簧固定柱以及線束群固定螺絲孔(未圖示)。

本實(shí)用新型的第三關(guān)節(jié)左右分體本結(jié)構(gòu)，相比于原來一體式結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于分體式結(jié)構(gòu)可以鑄加工，生產(chǎn)效率高，同時(shí)方便組裝第四關(guān)節(jié)，且本實(shí)用新型的電纜線束護(hù)線結(jié)構(gòu)，采用線束外包防護(hù)層，防護(hù)外套柔性保護(hù)護(hù)線彈簧結(jié)構(gòu)，右側(cè)外殼結(jié)構(gòu)設(shè)有護(hù)線彈簧固定柱以及線束群固定螺絲孔，防止線束前后竄動(dòng)，同時(shí)又可以適應(yīng)在一定范圍內(nèi)的扭擺。

以上所述是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。