本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，特別是涉及一種軌道式機(jī)械手。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的不斷發(fā)展和科技的不斷進(jìn)步，機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)已經(jīng)逐漸成為發(fā)展趨勢(shì)。在過(guò)去，中國(guó)制造業(yè)的蓬勃發(fā)展依靠了大量廉價(jià)勞動(dòng)力。然而時(shí)移境遷，隨著近年來(lái)新增勞動(dòng)人口減少，人們生活水平的提高，勞動(dòng)力不再是廉價(jià)資源，一工難求已變得越來(lái)越普遍，為了滿足生產(chǎn)的需求，自動(dòng)化生產(chǎn)逐漸被企業(yè)所重視。而機(jī)械自動(dòng)化的發(fā)展與實(shí)現(xiàn)將機(jī)械生產(chǎn)引領(lǐng)向了一個(gè)新的領(lǐng)域，通過(guò)自動(dòng)控制系統(tǒng)，真正達(dá)到了大工業(yè)生產(chǎn)及減少勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了勞動(dòng)效率，使得工業(yè)生產(chǎn)水平邁上了一個(gè)新的臺(tái)階。因此，傳統(tǒng)的手工生產(chǎn)方式已經(jīng)越來(lái)越不能適應(yīng)時(shí)代的發(fā)展要求。

在一些零件加工生產(chǎn)流水線上，往往需要簡(jiǎn)單的對(duì)加工零件從一個(gè)工位搬運(yùn)至另一個(gè)工位，傳統(tǒng)的操作方式是采用人手進(jìn)行操作處理，通過(guò)手動(dòng)的方式將加工零件進(jìn)行簡(jiǎn)單的搬運(yùn)。人工的方式不但生產(chǎn)效率不高，而且通過(guò)人手重復(fù)操作同樣的動(dòng)作容易產(chǎn)生疲勞，對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量有較大的影響。而采用一般的機(jī)械手進(jìn)行搬運(yùn)，需要對(duì)其進(jìn)行編程控制，控制相對(duì)復(fù)雜，而且難度較大成本也相對(duì)較高，不適于用在簡(jiǎn)單的搬運(yùn)操作上。因此，如何提供一種機(jī)械手完成簡(jiǎn)單的重復(fù)動(dòng)作，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單方便實(shí)施操作時(shí)本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種軌道式機(jī)械手，在提高生產(chǎn)效率的同時(shí)也方便實(shí)施操作。

本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

一種軌道式機(jī)械手，包括：固定支撐板、水平滑動(dòng)塊、豎直支撐桿與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，所述固定支撐板上開設(shè)有弧形軌道，所述水平滑動(dòng)塊滑動(dòng)安裝在所述固定支撐板上，所述豎直支撐桿一端穿設(shè)于所述弧形軌道內(nèi)并與所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接，另一端滑動(dòng)安裝在所述水平滑動(dòng)塊上，所述豎直支撐桿上安裝有機(jī)械夾爪。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的方案，所述固定支撐板上安裝有導(dǎo)向滑軌，所述水平滑動(dòng)塊滑動(dòng)安裝在所述導(dǎo)向滑軌上。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的方案，所述導(dǎo)向滑軌與所述豎直支撐桿相互垂直設(shè)置。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的方案，所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)擺板與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件，所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件通過(guò)所述轉(zhuǎn)動(dòng)擺板與所述豎直支撐桿驅(qū)動(dòng)連接。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的方案，所述轉(zhuǎn)動(dòng)擺板一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述固定支撐板上，另一端與所述豎直支撐桿鉸接。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的方案，所述轉(zhuǎn)動(dòng)擺板沿所述弧形軌道往復(fù)進(jìn)行擺動(dòng)。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的方案，所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件包括：擺動(dòng)步進(jìn)電機(jī)、減速直齒輪與限位傳感器，所述擺動(dòng)步進(jìn)電機(jī)通過(guò)所述減速直齒輪與所述轉(zhuǎn)動(dòng)擺板驅(qū)動(dòng)連接，所述限位傳感器與所述擺動(dòng)步進(jìn)電機(jī)信號(hào)連接。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的方案，所述限位傳感器設(shè)有兩個(gè)，分別設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)擺板的兩側(cè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型的軌道式機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，代替人工搬運(yùn)的方式實(shí)現(xiàn)重復(fù)搬運(yùn)動(dòng)作，從而提高生產(chǎn)效率、節(jié)省了人工成本。通過(guò)對(duì)弧形軌道的設(shè)計(jì)，使得機(jī)械夾爪可以進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)作，從而代替一般的機(jī)械手控制編程的工作環(huán)節(jié)，降低工作難度從而提高工作效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例的軌道式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖；

圖2為圖1中的軌道式機(jī)械手的另一視角的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本實(shí)用新型，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式。但是，本實(shí)用新型可以以許多不同的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施方式。相反地，提供這些實(shí)施方式的目的是使對(duì)本實(shí)用新型的公開內(nèi)容理解的更加透徹全面。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說(shuō)明的目的，并不表示是唯一的實(shí)施方式。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說(shuō)明書中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施方式的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

如圖1所示，為本實(shí)用新型一實(shí)施例的軌道式機(jī)械手10的結(jié)構(gòu)圖。

一種軌道式機(jī)械手10，包括：固定支撐板100、水平滑動(dòng)塊200、豎直支撐桿300與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置400，固定支撐板100上開設(shè)有弧形軌道110，水平滑動(dòng)塊200滑動(dòng)安裝在固定支撐板100上，豎直支撐桿300一端穿設(shè)于弧形軌道110內(nèi)并與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置400驅(qū)動(dòng)連接，另一端滑動(dòng)安裝在水平滑動(dòng)塊200上，豎直支撐桿300上安裝有機(jī)械夾爪310。

進(jìn)一步的，固定支撐板100上安裝有導(dǎo)向滑軌120，水平滑動(dòng)塊200滑動(dòng)安裝在導(dǎo)向滑軌120上，導(dǎo)向滑軌120與豎直支撐桿300相互垂直設(shè)置。

結(jié)合圖1與圖2所示，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置400包括轉(zhuǎn)動(dòng)擺板410與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件420，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件420通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)擺板410與豎直支撐桿300驅(qū)動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，轉(zhuǎn)動(dòng)擺板410一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在固定支撐板100上，另一端與豎直支撐桿300鉸接，轉(zhuǎn)動(dòng)擺板410在擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件420的驅(qū)動(dòng)下沿弧形軌道110往復(fù)進(jìn)行擺動(dòng)。

如圖2所示，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件420包括：擺動(dòng)步進(jìn)電機(jī)421、減速直齒輪422與限位傳感器423，擺動(dòng)步進(jìn)電機(jī)421通過(guò)減速直齒輪422與轉(zhuǎn)動(dòng)擺板410驅(qū)動(dòng)連接，限位傳感器423與擺動(dòng)步進(jìn)電機(jī)421信號(hào)連接，擺動(dòng)步進(jìn)電機(jī)421通過(guò)減速直齒輪422進(jìn)行減速，使得轉(zhuǎn)動(dòng)擺板410擺動(dòng)更加穩(wěn)定與平緩。

在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，限位傳感器423設(shè)有兩個(gè)，分別設(shè)于轉(zhuǎn)動(dòng)擺板410的兩側(cè)。通過(guò)設(shè)置兩個(gè)限位傳感器423，從而控制擺動(dòng)步進(jìn)電機(jī)421不超過(guò)設(shè)定行程。

要說(shuō)明的是，轉(zhuǎn)動(dòng)擺板410沿弧形軌道110往復(fù)進(jìn)行擺動(dòng)，從而帶動(dòng)豎直支撐桿300在水平滑動(dòng)塊200上進(jìn)行向上運(yùn)動(dòng)，水平滑動(dòng)塊200同時(shí)在導(dǎo)向滑軌120上進(jìn)行滑動(dòng)，從而使豎直支撐桿300上的機(jī)械夾爪310根據(jù)設(shè)定的弧形軌道110的軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)加工產(chǎn)品進(jìn)行夾取與移動(dòng)下料的重復(fù)運(yùn)動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型的軌道式機(jī)械手10結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，代替人工搬運(yùn)的方式實(shí)現(xiàn)重復(fù)搬運(yùn)動(dòng)作，從而提高生產(chǎn)效率、節(jié)省了人工成本。通過(guò)對(duì)弧形軌道110的設(shè)計(jì)，使得機(jī)械夾爪310可以進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)作，從而代替一般的機(jī)械手控制編程的工作環(huán)節(jié)，降低工作難度從而提高工作效率。

以上所述實(shí)施方式僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。