本實(shí)用新型涉及一種基于Kinect的體感控制的類人型機(jī)器人，屬于服務(wù)型機(jī)器人或者類人機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

近年來，機(jī)器人技術(shù)在持續(xù)不斷的發(fā)展過程中已經(jīng)廣泛應(yīng)用在航空航天、醫(yī)療、教育、服務(wù)行業(yè)等領(lǐng)域。在這個(gè)過程中，機(jī)器人由遙不可及變得普通人可以接觸到。服務(wù)機(jī)器人是一種半自主或全自主工作的機(jī)器人，它能完成有益于人類健康的服務(wù)工作，包括迎賓機(jī)器人、教育機(jī)器人。

Kinect是微軟公司為XBOX360游戲機(jī)專門開發(fā)的一款體態(tài)感知的外部設(shè)備，起初名為Natal。利用即時(shí)動(dòng)態(tài)捕捉、影像辨識(shí)、麥克風(fēng)輸入、語音辨識(shí)、社群互動(dòng)等功能讓玩家擺脫傳統(tǒng)游戲手柄的束縛，通過自己的肢體控制游戲，并且實(shí)現(xiàn)與互聯(lián)網(wǎng)玩家互動(dòng)，分享圖片、影音信息。具有性價(jià)比高，自然而舒適的視覺交互方式等優(yōu)點(diǎn)使其深受大眾喜歡。

現(xiàn)有的服務(wù)型機(jī)器人比較有代表性的有由日本軟銀集團(tuán)和法國Aldebaran Robotics研發(fā)的Pepper以及法國Aldebaran Robotics研發(fā)的NAO機(jī)器人。Pepper機(jī)器人體型和人類體型差不多，身高4英尺，擁有一個(gè)由三個(gè)滾輪所組成的旋轉(zhuǎn)底座。它能綜合考慮周圍環(huán)境，并積極主動(dòng)地作出反應(yīng)。并且配備了語音識(shí)別技術(shù)、呈現(xiàn)優(yōu)美姿態(tài)的關(guān)節(jié)技術(shù)，以及分析表情和聲調(diào)的情緒識(shí)別技術(shù)，可與人類進(jìn)行交流。他的動(dòng)作是基于云端的動(dòng)作庫，不具有實(shí)時(shí)模仿學(xué)習(xí)功能，但能快速移動(dòng)，機(jī)動(dòng)性和穩(wěn)定性好，活動(dòng)范圍大。NAO機(jī)器人則是是個(gè)小巧可愛型機(jī)器人，身高58cm，具有類人的雙腿，并且NAO機(jī)器人可以在多種平臺(tái)上編程并且擁有一個(gè)開放式的編程構(gòu)架，所以不同的軟件模塊可以更好的相互作用，不論使用者的專業(yè)水平如何，都能夠通過圖像編程平臺(tái)來為NAO機(jī)器人編程，深受學(xué)生和科研工作者的喜歡，并且國內(nèi)也有相關(guān)研究者將Kinect用于NAO機(jī)器人上用于模仿人體動(dòng)作。但NAO機(jī)器人因?yàn)轶w型較小，而且采用了雙腿的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使該機(jī)器人不能快速移動(dòng)，穩(wěn)定性不太好，可能會(huì)出現(xiàn)跌倒現(xiàn)象，使該機(jī)器人只能用于家中等比較小的范圍內(nèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的實(shí)用新型目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)不足，提供一種基于Kinect的體感控制的類人型機(jī)器人。將更自然的人機(jī)交互方式引入服務(wù)型機(jī)器人，并且將Pepper和NAO機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)進(jìn)行融合，并且利用Kinect的語音識(shí)別功能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各個(gè)功能的切換，使服務(wù)型機(jī)器人具有更豐富的功能，更自然舒適的人機(jī)交互方式應(yīng)用到機(jī)器人上，加強(qiáng)了服務(wù)機(jī)器人的娛樂性。

本實(shí)用新型所述機(jī)器人由Kinect感知與上位機(jī)處理部分、STM32下位機(jī)部分以及人型機(jī)械骨架部分三個(gè)部分組成；

所述Kinect感知與上位機(jī)處理部分包括Kinect深度傳感器模塊、四元麥克風(fēng)陣列語音識(shí)別模塊和個(gè)人PC；

所述Kinect深度傳感器模塊用于采集人體骨骼信息；語音識(shí)別模塊用于采集語音命令，用于功能切換；個(gè)人PC則是起中間信息橋梁作用，將Kinect深度傳感器模塊獲取的骨骼信息和語音信息經(jīng)過處理再通過局域網(wǎng)方式發(fā)送至STM32下位機(jī)部分，交由STM32下位機(jī)完成相應(yīng)功能；

所述STM32下位機(jī)部分包括電源、電源板、STM32控制主板和伺服電機(jī)控制器；STM32下位機(jī)部分獲取到局域網(wǎng)中的數(shù)據(jù)后，通過CAN通信網(wǎng)絡(luò)控制伺服電機(jī)動(dòng)作；

所述人型機(jī)械骨架包括麥克朗姆輪移動(dòng)底盤、鋁方管身體主干骨架、鋁合金頭部骨架和五自由度鈑金機(jī)械雙臂。

所述麥克朗姆輪移動(dòng)底盤由四個(gè)RE40伺服電機(jī)、四個(gè)麥克朗姆輪和懸掛機(jī)構(gòu)組成；由RE40伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器、階梯軸、法蘭盤與前兩個(gè)麥克朗姆輪連接，后兩個(gè)麥克朗姆輪與RE40伺服電機(jī)安裝在懸掛支架上，懸掛支架一端與底盤機(jī)架鉸接，另一端與懸掛器鉸接，懸掛器再與底盤機(jī)架鉸接，起到避震防滑的作用；

所述鋁方管身體主干骨架由鋁方管焊接而成，包括兩部分，其一是身體支座與底盤機(jī)架用螺栓固定，其二是身體骨架與身體支座鉸接，并且與曲柄，連桿組成曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，動(dòng)力由支座上的RE35伺服電機(jī)1提供，完成彎腰動(dòng)作功能；

所述鋁合金頭部骨架與鋁方管身體主干骨架鉸接，并由舵機(jī)1驅(qū)動(dòng)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)完成點(diǎn)頭動(dòng)作；

所述五自由度鈑金機(jī)械臂的自由度分配分別是胸部的一個(gè)使機(jī)械臂繞x軸旋轉(zhuǎn)的RE35伺服電機(jī)2，肩部的一個(gè)使機(jī)械臂繞z軸旋轉(zhuǎn)的RE35伺服電機(jī)3，肘部有兩個(gè)自由度，上面的是使肘部下手臂繞y軸旋轉(zhuǎn)的RE25伺服電機(jī)1，下面的是使腕部上手臂繞x軸旋轉(zhuǎn)的RE25伺服電機(jī)2。腕部有一個(gè)使手掌繞y軸旋轉(zhuǎn)的腕部舵機(jī)。胸部的RE35伺服電機(jī)2直接通過聯(lián)軸器，階梯軸帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)。肩部的RE35伺服電機(jī)3的輸出軸連接法蘭，法蘭與肩部機(jī)架固定，RE35伺服電機(jī)3與肘部上手臂連接，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，RE35伺服電機(jī)3帶動(dòng)自己與肘部上手臂一起轉(zhuǎn)動(dòng)。肘部上手臂通過推力軸承與肘部下手臂連接，由RE25伺服電機(jī)1輸出軸直接帶動(dòng)肘部下手臂轉(zhuǎn)動(dòng)，RE25伺服電機(jī)1與肘部上手臂固接；肘部的RE25伺服電機(jī)2則連接了個(gè)直角換向器，直角換向器的輸出軸與肘部下手臂機(jī)架固定，RE25伺服電機(jī)2轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)自身和腕部上手臂轉(zhuǎn)動(dòng)，RE25伺服電機(jī)2與腕部上手臂固接。腕部舵機(jī)直接驅(qū)動(dòng)手掌繞y軸旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)用新型所述機(jī)器人工作過程如下：STM32主控板獲取到由上位機(jī)通過局域網(wǎng)發(fā)送來的數(shù)據(jù)后，控制相應(yīng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。四個(gè)RE40伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)麥克朗姆輪控制底盤的前進(jìn)后退與轉(zhuǎn)向。RE35伺服電機(jī)1通過曲柄搖桿機(jī)構(gòu)使身體骨架繞身體支座上的支座轉(zhuǎn)動(dòng)，完成彎腰動(dòng)作。舵機(jī)1通過曲柄搖桿機(jī)構(gòu)使鋁合金頭部骨架繞身體骨架上的支座轉(zhuǎn)動(dòng)，完成點(diǎn)頭動(dòng)作。胸部的RE35伺服電機(jī)2的輸出軸直接帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械臂繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)。肩部的RE35伺服電機(jī)3通過反作用力帶動(dòng)肘部上手臂繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)。RE25伺服電機(jī)1輸出軸直接帶動(dòng)肘部下手臂繞y軸轉(zhuǎn)動(dòng)。肘部的RE25伺服電機(jī)2則連接了個(gè)直角換向器，通過反作用力帶動(dòng)自身和腕部上手臂繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)。腕部舵機(jī)則直接驅(qū)動(dòng)手掌繞y軸旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)用新型中的機(jī)器人主要具有以下幾個(gè)功能：1.實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程模仿控制功能：進(jìn)入該功能，你可以在Kinect前做出動(dòng)作，在遠(yuǎn)處的機(jī)器人實(shí)時(shí)做出同樣的動(dòng)作，并且搭載在機(jī)器人上的攝像頭反饋回所處環(huán)境的圖像至電腦屏幕上作為你控制的參考信息。2.示教重現(xiàn)功能：進(jìn)入該功能，你可以將在實(shí)時(shí)模仿功能中比較喜歡的舞蹈動(dòng)作存儲(chǔ)在磁盤中，進(jìn)入該功能模塊可以讓該機(jī)器人再現(xiàn)你上次存儲(chǔ)的動(dòng)作。3.手勢控制功能：進(jìn)入該功能，你可以利用原先設(shè)定的手勢指令控制機(jī)器人的前進(jìn)后退，左右移動(dòng)，剎車等功能，該功能結(jié)合實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程模仿功能可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制。該機(jī)器人豐富的功能和自然的交互方式具有很好的娛樂性。

本實(shí)用新型所述機(jī)器人具有以下優(yōu)點(diǎn)：借助Kinect來實(shí)現(xiàn)更加自然的交互方式來控制，實(shí)現(xiàn)更精確，靈活的控制，人機(jī)交互友好；機(jī)器人具有實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程模仿控制功能、示教重現(xiàn)功能、手勢控制功能三大功能，功能豐富。并且利用Kinect自身的語音識(shí)別進(jìn)行機(jī)器人多功能的切換，方便快捷。采用麥克朗姆輪底盤，使機(jī)器人能進(jìn)行全方位的快速移動(dòng)，運(yùn)動(dòng)更加靈活，穩(wěn)定?？捎糜诨顒?dòng)范圍較大的戶外控制。采用MAXCON公司的RE系列伺服電機(jī)控制機(jī)械臂，電機(jī)上的行星減速器使其能提供大扭矩輸出，穩(wěn)定帶動(dòng)大且重的機(jī)械雙臂，電機(jī)尾部的編碼器獲得的角速度信息用于機(jī)械臂的閉環(huán)控制，結(jié)合PID算法使機(jī)械臂獲得精確穩(wěn)定的姿態(tài)，做出來的動(dòng)作和操作者的動(dòng)作更相似；機(jī)器人的體型稍大于成年男子體型,采用鋁合金方管搭建身體主干部分的骨架，機(jī)械臂部分采用硬鋁板搭建，給人帶來強(qiáng)大的視覺沖擊，娛樂性更強(qiáng)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明中基于Kinect的體感控制的類人型機(jī)器人程序框架圖；

圖2是本實(shí)用新型中基于Kinect的體感控制的類人型機(jī)器人的斜軸側(cè)視圖；

圖3是本實(shí)用新型中基于Kinect的體感控制的類人型機(jī)器人的主視圖；

圖4是本實(shí)用新型中基于Kinect的體感控制的類人型機(jī)器人的右視圖（拆去左臂及其電機(jī)）；

圖5是本實(shí)用新型中基于Kinect的體感控制的類人型機(jī)器人左臂的主視圖；

圖6是本實(shí)用新型中基于Kinect的體感控制的類人型機(jī)器人左臂的左視圖；

圖7是本實(shí)用新型中基于Kinect的體感控制的類人型機(jī)器人底盤的主視圖；

圖中：1-RE40伺服電機(jī)，2-麥克朗姆輪，3-懸掛支架，4-懸掛器，5-底盤機(jī)架，6-身體骨架，7-身體支座，8- RE35伺服電機(jī)1，9-鋁合金頭部骨架，10-舵機(jī)1，11-推力軸承，12- RE35伺服電機(jī)2，13- RE35伺服電機(jī)3，14- RE25伺服電機(jī)1，15- RE25伺服電機(jī)2，16-腕部舵機(jī)，17-法蘭，18-直角換向器，19-手掌。

具體實(shí)施方式

結(jié)合附圖，對實(shí)用新型作如下說明 ：

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型所述機(jī)器人由Kinect感知與上位機(jī)處理部分、STM32下位機(jī)部分以及人型機(jī)械骨架部分三個(gè)部分組成；

所述Kinect感知與上位機(jī)處理部分包括Kinect深度傳感器模塊、四元麥克風(fēng)陣列語音識(shí)別模塊和個(gè)人PC；

所述Kinect深度傳感器模塊用于采集人體骨骼信息；語音識(shí)別模塊用于采集語音命令，用于功能切換；個(gè)人PC則是起中間信息橋梁作用，將Kinect深度傳感器模塊獲取的骨骼信息和語音信息經(jīng)過處理再通過局域網(wǎng)方式發(fā)送至STM32下位機(jī)部分，交由STM32下位機(jī)完成相應(yīng)功能；

所述STM32下位機(jī)部分包括電源、電源板、STM32控制主板和伺服電機(jī)控制器；STM32下位機(jī)部分獲取到局域網(wǎng)中的數(shù)據(jù)后，通過CAN通信網(wǎng)絡(luò)控制伺服電機(jī)動(dòng)作；

所述人型機(jī)械骨架包括麥克朗姆輪移動(dòng)底盤、鋁方管身體主干骨架、鋁合金頭部骨架和五自由度鈑金機(jī)械雙臂。

麥克朗姆輪移動(dòng)底盤由四個(gè)RE40伺服電機(jī)（1）和麥克朗姆輪（2），懸掛機(jī)構(gòu)組成，前兩個(gè)麥克朗姆輪（2）由RE40伺服電機(jī)（1）通過聯(lián)軸器，階梯軸，法蘭盤與麥克朗姆輪連接，后兩個(gè)麥克朗姆輪（2）與RE40伺服電機(jī)（1）安裝在懸掛支架（3）上，懸掛支架一端與底盤機(jī)架（5）鉸接，另一端與懸掛器（4）鉸接，懸掛器（4）再與底盤機(jī)架（5）鉸接，起到避震防滑的作用。鋁方管身體骨架則是由鋁方管焊接而成，有兩部分，一是身體支座（7）與底盤機(jī)架（5）用螺栓固定，二是身體骨架（6）與身體支座（7）鉸接，并且與曲柄，連桿組成曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，動(dòng)力由身體支座（7）上的RE35伺服電機(jī)1（8）提供，完成彎腰動(dòng)作功能。鋁合金頭部骨架（9）與身體骨架（6）鉸接，并由舵機(jī)1（10）驅(qū)動(dòng)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)完成點(diǎn)頭動(dòng)作。五自由度鈑金機(jī)械臂的自由度分配分別是胸部的一個(gè)使機(jī)械臂繞x軸旋轉(zhuǎn)的RE35伺服電機(jī)2（12），肩部的一個(gè)使機(jī)械臂繞z軸旋轉(zhuǎn)的RE35伺服電機(jī)3（13），肘部有兩個(gè)自由度，上面的是使肘部下手臂繞y軸旋轉(zhuǎn)的RE25伺服電機(jī)1（14），下面的是使腕部上手臂繞x軸旋轉(zhuǎn)的RE25伺服電機(jī)2（15）。腕部有一個(gè)使手掌（19）繞y軸旋轉(zhuǎn)的腕部舵機(jī)（16）。胸部的RE35伺服電機(jī)2（12）直接通過聯(lián)軸器，階梯軸帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)。肩部的RE35伺服電機(jī)3（13）的輸出軸連接法蘭（17），法蘭（17）與肩部機(jī)架固定，RE35伺服電機(jī)3（13）與肘部上手臂連接，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，RE35伺服電機(jī)3（13）帶動(dòng)自己與肘部上手臂一起轉(zhuǎn)動(dòng)。肘部上手臂通過推力軸承（11）與肘部下手臂連接，由RE25伺服電機(jī)1（14）輸出軸直接帶動(dòng)肘部下手臂轉(zhuǎn)動(dòng)，RE25伺服電機(jī)1（14）與肘部上手臂固接；肘部的RE25伺服電機(jī)2（15）則連接了個(gè)直角換向器（18），直角換向器（18）的輸出軸與肘部下手臂機(jī)架固定，RE25伺服電機(jī)2（15）轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)自身和腕部上手臂轉(zhuǎn)動(dòng)，RE25伺服電機(jī)2（15）與腕部上手臂固接。腕部舵機(jī)（16）直接驅(qū)動(dòng)手掌（19）繞y軸旋轉(zhuǎn)。

如圖1，在一個(gè)實(shí)施例中，機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)進(jìn)入的是語音模塊，當(dāng)接受到語音命令“Change Mode”時(shí)，語音觸發(fā)，進(jìn)入選擇功能界面，發(fā)出語音命令“實(shí)時(shí)模仿功能”進(jìn)入實(shí)時(shí)模仿模塊，Kinect開始獲取人體骨骼點(diǎn)信息，由個(gè)人PC端處理Kinect獲取的深度信息，利用各骨骼點(diǎn)在Kinect坐標(biāo)系里的絕對坐標(biāo)計(jì)算出各關(guān)節(jié)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，通過局域網(wǎng)發(fā)送至STM32下位機(jī)，STM32通過CAN總線通信根據(jù)伺服電機(jī)的ID號(hào)發(fā)送各個(gè)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度。RE35伺服電機(jī)1（8）通過曲柄搖桿機(jī)構(gòu)使身體骨架（6）繞身體支座上（7）的支座轉(zhuǎn)動(dòng)，完成彎腰動(dòng)作。舵機(jī)1（10）通過曲柄搖桿機(jī)構(gòu)使鋁合金頭部骨架（9）繞身體骨架（6）上的支座轉(zhuǎn)動(dòng)，完成點(diǎn)頭動(dòng)作。胸部的RE35伺服電機(jī)2（12）的輸出軸直接帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械臂繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)。肩部的RE35伺服電機(jī)3（13）通過反作用力帶動(dòng)肘部上手臂繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)。RE25伺服電機(jī)1（14）輸出軸直接帶動(dòng)肘部下手臂繞y軸轉(zhuǎn)動(dòng)。肘部的RE25伺服電機(jī)2（15）則連接了個(gè)直角換向器（18），通過反作用力帶動(dòng)自身和腕部上手臂繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)。腕部舵機(jī)（16）則直接驅(qū)動(dòng)手掌（19）繞y軸旋轉(zhuǎn)。完成實(shí)時(shí)模仿功能。

如圖1，在一個(gè)實(shí)施例中，機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)進(jìn)入的是語音模塊，當(dāng)接受到語音命令“Change Mode”時(shí)，語音觸發(fā)，進(jìn)入選擇功能界面，發(fā)出語音命令“示教再現(xiàn)功能”進(jìn)入示教再現(xiàn)模塊，Kinect開始獲取人體骨骼點(diǎn)信息，由個(gè)人PC端完成坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，利用各骨骼點(diǎn)在Kinect坐標(biāo)系里的絕對坐標(biāo)計(jì)算出各關(guān)節(jié)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，并將這些角度信息以時(shí)間鏈方式記錄存進(jìn)緩沖區(qū)，若過程中有語音命令“Save Action”，則將緩沖區(qū)的信息存入個(gè)人PC的磁盤，若過程中有語音命令“End Save”，則清除緩沖區(qū)，延時(shí)3秒后再次進(jìn)入學(xué)習(xí)模式?！癝ave Action”命令執(zhí)行完后，機(jī)器人手臂先復(fù)位至初始狀態(tài)，然后個(gè)人PC通過局域網(wǎng)將磁盤里的電機(jī)角度發(fā)送至STM32下位機(jī)，STM32通過CAN總線通信根據(jù)伺服電機(jī)的ID號(hào)發(fā)送各個(gè)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度。RE35伺服電機(jī)1（8）通過曲柄搖桿機(jī)構(gòu)使身體骨架（6）繞身體支座上（7）的支座轉(zhuǎn)動(dòng)，完成彎腰動(dòng)作。舵機(jī)1（10）通過曲柄搖桿機(jī)構(gòu)使鋁合金頭部骨架（9）繞身體骨架（6）上的支座轉(zhuǎn)動(dòng)，完成點(diǎn)頭動(dòng)作。胸部的RE35伺服電機(jī)2（12）的輸出軸直接帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械臂繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)。肩部的RE35伺服電機(jī)3（13）通過反作用力帶動(dòng)肘部上手臂繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)。RE25伺服電機(jī)1（14）輸出軸直接帶動(dòng)肘部下手臂繞y軸轉(zhuǎn)動(dòng)。肘部的RE25伺服電機(jī)2（15）則連接了個(gè)直角換向器（18），通過反作用力帶動(dòng)自身和腕部上手臂繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)。腕部舵機(jī)（16）則直接驅(qū)動(dòng)手掌（19）繞y軸旋轉(zhuǎn)。機(jī)器人不斷重復(fù)作這個(gè)存儲(chǔ)的動(dòng)作信息，直至再次有語音觸發(fā)命令輸入。完成示教重現(xiàn)功能。

如圖1，在一個(gè)實(shí)施例中，機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)進(jìn)入的是語音模塊，當(dāng)接受到語音命令“Change Mode”時(shí)，語音觸發(fā)，進(jìn)入選擇功能界面，發(fā)出語音命令“手勢控制功能”進(jìn)入手勢控制模塊模塊，Kinect開始獲取人體骨骼點(diǎn)信息，STM32主控板獲取到由上位機(jī)通過局域網(wǎng)發(fā)送來的數(shù)據(jù)后，控制相應(yīng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。四個(gè)RE40伺服電機(jī)（1）驅(qū)動(dòng)麥克朗姆輪控制底盤的前進(jìn)后退與轉(zhuǎn)向。當(dāng)操作員左手上舉，右手下垂，四個(gè)RE40伺服電機(jī)（1）均正轉(zhuǎn)，機(jī)器人前進(jìn)；當(dāng)操作員左手下垂，右手上舉，四個(gè)RE40伺服電機(jī)（1）均反轉(zhuǎn)，機(jī)器人后退；當(dāng)操作員左手，右手均下垂時(shí)，四個(gè)RE40伺服電機(jī)（1）均自鎖，機(jī)器人開始剎車停止；當(dāng)操作員左手向左平伸，掌心向前張開，右手下垂時(shí)，左前方和右后方RE40伺服電機(jī)（1）反轉(zhuǎn)后退，左后方和右前方RE40伺服電機(jī)（1）正轉(zhuǎn)前進(jìn)，機(jī)器人向左平動(dòng)；當(dāng)操作員左手向左平伸，拳頭握緊，右手下垂時(shí)，左前方和左后方RE40伺服電機(jī)（1）反轉(zhuǎn)后退，右前方和右后方RE40伺服電機(jī)（1）正轉(zhuǎn)前進(jìn)，機(jī)器人向左轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)操作員右手向右平伸，掌心向前張開，左手下垂時(shí)，左前方和右后方RE40伺服電機(jī)（1）正轉(zhuǎn)前進(jìn)，左后方和右前方RE40伺服電機(jī)（1）反轉(zhuǎn)后退，機(jī)器人向右平動(dòng)。當(dāng)操作員右手向右平伸，拳頭握緊，左手下垂時(shí)，右前方和右后方RE40伺服電機(jī)（1）反轉(zhuǎn)后退，左前方和左后方RE40伺服電機(jī)（1）正轉(zhuǎn)前進(jìn)，機(jī)器人向右轉(zhuǎn)動(dòng)。完成手勢控制功能。