本實用新型涉及一種抓圓形物體機械手裝置，屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前機械手的發(fā)展已經(jīng)越來越自動化，傳統(tǒng)的機械手只能實現(xiàn)抓握帶菱角的工件，對于球形或圓柱形工件卻束手無策，由此我們設(shè)計了抓圓機械手，可以實現(xiàn)對圓形或圓柱形目標工件的抓握和搬運，解決了傳統(tǒng)機械手無法觸及的問題。

目前抓圓形物體機械手都是通過夾持實現(xiàn)圓形物件的抓握，我們設(shè)計的機械手，將機械手用機械節(jié)連接，將其與吸盤結(jié)合就完美的解決了夾持帶來的損傷物件表面的問題，機械節(jié)可以對目標物件實現(xiàn)包裹式抓握。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種抓圓形物體機械手裝置，用以解決原始機械手對光滑、圓形、精密工件的搬運問題和劣質(zhì)條件下機械手無法進行工作的問題。

本實用新型的技術(shù)方案是：一種抓圓形物體機械手裝置，包括液壓裝置1、拉伸式觸手2、機械手I3、機械手II4、機械手III5、機械手IV6、拉伸式觸手頂部7、拉伸式觸手底盤8、拉伸中臂9、拉伸臂10、拉伸圓形吸盤11、觸手底部吸盤12、上部機械節(jié)13、中部機械節(jié)14、機械節(jié)圓形吸盤15、下部機械節(jié)16；機械手I3、機械手II4、機械手III5、機械手IV6連接在液壓裝置1四周，機械手由上部機械節(jié)13、中部機械節(jié)14、下部機械節(jié)16連接構(gòu)成，中部機械節(jié)14和下部機械節(jié)16上各嵌入一個機械節(jié)圓形吸盤15；拉伸式觸手2分布在拉伸式觸手底盤8四周，拉伸式觸手底盤8連接在拉伸式觸手頂部7上，拉伸式觸手2由拉伸中臂9和拉伸臂10連接構(gòu)成，拉伸式觸手底盤8嵌入了觸手底部吸盤12，拉伸圓形吸盤11嵌進拉伸臂10下端。

所述機械手I3、機械手II4、機械手III5、機械手IV6的上部機械節(jié)13、中部機械節(jié)14、下部機械節(jié)16可以在連接點位置轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動角度為0°～360°。

所述拉伸式觸手2上的拉伸臂10可以在拉伸中臂9和拉伸式觸手底盤8上向外拉伸和向內(nèi)收縮。

機械手I3、機械手II4、機械手III5、機械手IV6以及其上的機械節(jié)圓形吸盤15可以隨液壓裝置的控制實現(xiàn)相應(yīng)的閉合、張開、吸附等一系列規(guī)范動作。其上部機械節(jié)13、中部機械節(jié)14、下部機械節(jié)16相互連接，構(gòu)成相應(yīng)的轉(zhuǎn)動副，相互可以傳遞信息，受到液壓裝置的控制，在各自連接點實現(xiàn)0°～360°范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)動。

拉伸式觸手底部7連接拉伸式觸手底盤8，觸手底部吸盤12附著在拉伸式觸手底盤8的底部，其上四周布局著四只由拉伸中臂9、拉伸臂10構(gòu)成的觸手，拉伸圓形吸盤11嵌入拉伸臂10下端，拉伸臂10可以在拉伸式觸手底盤8和拉伸中臂9上實現(xiàn)拉伸和收縮。

液壓裝置1可以控制拉伸式觸手2的長度和其上的拉伸圓形吸盤11以及拉伸頂部吸盤12和機械節(jié)圓形吸盤15的吸附性；還可以控制上部機械節(jié)13、中部機械節(jié)14、下部機械節(jié)160°～360°范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)動。

工作時，液壓裝置1將原動件的機械能轉(zhuǎn)換成壓力能，控制著拉伸式觸手2和機械手以及各個吸盤；拉伸觸手2上布有感應(yīng)器，拉伸觸手2可以將目標物體的半徑折算成拉伸中臂9和拉伸臂10的長度，拉伸觸手2上的感應(yīng)器將信息整合傳遞至液壓裝置1，液壓裝置1將執(zhí)行信息轉(zhuǎn)化成控制信息控制拉伸觸手2的拉伸中臂9和拉伸臂10的長度，將其和目標物體的尺寸對應(yīng)，液壓裝置1控制著機械手I3、機械手II4、機械手III5、機械手IV6的上部機械節(jié)13、中部機械節(jié)14、下部機械節(jié)16的自由運動，從而控制機械手的張合，實現(xiàn)對物體的抓?。灰簤貉b置1還能控制拉伸觸手2上的拉伸圓形吸盤11以及拉伸頂部吸盤12和機械手上的機械節(jié)圓形吸盤15的吸附性，在抓取目標物體的同時，對圓形目標物體的表面進行吸附，其中機械手的機械節(jié)由于由上部機械節(jié)13、中部機械節(jié)14、下部機械節(jié)16三部分構(gòu)成，可以快捷地實現(xiàn)抓取圓形，光滑目標物體的平穩(wěn)抓取和放下，其對于圓形目標物體的抓取可以實現(xiàn)包裹式抓握。

本實用新型的有益效果是：

1、自動化程度高、易使用、方便維修，機械節(jié)和吸盤可以隨時更換；

2、無污染、可至于惡劣的工作環(huán)境之中；

3、不損害工件，尤其對于圓形工件或精密儀器作用較大。

附圖說明

圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型拉伸式觸手結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本實用新型機械手節(jié)結(jié)構(gòu)圖。

圖中：1-液壓裝置，2-拉伸式觸手，3-機械手I，4-機械手II，5-機械手III，6-機械手IV，7-拉伸式觸手頂部，8-拉伸式觸手底盤，9-拉伸中臂，10-拉伸臂，11-拉伸圓形吸盤，12-觸手底部吸盤，13-上部機械節(jié)，14-中部機械節(jié)，15-機械節(jié)圓形吸盤，16-下部機械節(jié)。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖）具體實施方式，對本實用新型作進一步說明。

實施例1：如圖1-3所示，一種抓圓形物體機械手裝置，包括液壓裝置1、拉伸式觸手2、機械手I3、機械手II4、機械手III5、機械手IV6、拉伸式觸手頂部7、拉伸式觸手底盤8、拉伸中臂9、拉伸臂10、拉伸圓形吸盤11、觸手底部吸盤12、上部機械節(jié)13、中部機械節(jié)14、機械節(jié)圓形吸盤15、下部機械節(jié)16；機械手I3、機械手II4、機械手III5、機械手IV6連接在液壓裝置1四周，機械手由上部機械節(jié)13、中部機械節(jié)14、下部機械節(jié)16連接構(gòu)成，中部機械節(jié)14和下部機械節(jié)16上各嵌入一個機械節(jié)圓形吸盤15；拉伸式觸手2分布在拉伸式觸手底盤8四周，拉伸式觸手底盤8連接在拉伸式觸手頂部7上，拉伸式觸手2由拉伸中臂9和拉伸臂10連接構(gòu)成，拉伸式觸手底盤8嵌入了觸手底部吸盤12，拉伸圓形吸盤11嵌進拉伸臂10下端。

所述機械手I3、機械手II4、機械手III5、機械手IV6的上部機械節(jié)13、中部機械節(jié)14、下部機械節(jié)16可以在連接點位置轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動角度為0°～360°。

所述拉伸式觸手2上的拉伸臂10可以在拉伸中臂9和拉伸式觸手底盤8上向外拉伸和向內(nèi)收縮。

機械手I3、機械手II4、機械手III5、機械手IV6以及其上的機械節(jié)圓形吸盤15可以隨液壓裝置的控制實現(xiàn)相應(yīng)的閉合、張開、吸附等一系列規(guī)范動作。其上部機械節(jié)13、中部機械節(jié)14、下部機械節(jié)16相互連接，構(gòu)成相應(yīng)的轉(zhuǎn)動副，相互可以傳遞信息，受到液壓裝置的控制，在各自連接點實現(xiàn)0°～360°范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)動。

以上結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式作了詳細說明，但是本實用新型并不限于上述實施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實用新型宗旨的前提下作出各種變化。