本實(shí)用新型涉及一種倉(cāng)儲(chǔ)揀貨機(jī)器人，特別是關(guān)于一種在立式高架庫(kù)中需要將碼放整齊且緊密無(wú)間隙的箱式貨物從貨物托盤中進(jìn)行拆卸和搬運(yùn)的攜帶托舉式機(jī)械手的倉(cāng)儲(chǔ)揀貨機(jī)器人。

背景技術(shù)：

倉(cāng)儲(chǔ)是現(xiàn)代物流的一個(gè)重要組成部分，在物流系統(tǒng)中起著至關(guān)重要的作用，是廠商研究和規(guī)劃的重點(diǎn)。高效合理的倉(cāng)儲(chǔ)可以幫助廠商加快物資流動(dòng)的速度，降低成本，保障生產(chǎn)的順利進(jìn)行，并可以實(shí)現(xiàn)對(duì)資源有效控制和管理。倉(cāng)儲(chǔ)的發(fā)展經(jīng)歷了不同的歷史時(shí)期和階段，從原始的人工倉(cāng)儲(chǔ)到智能倉(cāng)儲(chǔ)，通過(guò)各種高新技術(shù)對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)的支持，倉(cāng)儲(chǔ)的效率得到了大幅度的提高。隨著倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)的不斷發(fā)展，對(duì)于貨物的快速拆卸以及高效搬運(yùn)的需求越來(lái)越大。然而，目前對(duì)于大件貨物直接由叉車機(jī)器人進(jìn)行揀貨及搬運(yùn)，而對(duì)于中小貨物基本上仍然是采取人工拆卸、輸送帶輸送搬運(yùn)的方式作業(yè)，特別是箱式包裝的中件貨物(包裝箱長(zhǎng)寬高尺寸在200～600mm之間)都是整齊碼放到托盤上再存放到倉(cāng)庫(kù)貨架上，這一類貨物的揀貨基本全部都是靠人工完成，當(dāng)貨物有一定重量時(shí)，這樣的工作模式，給工人造成的勞動(dòng)強(qiáng)度巨大，而且揀貨效率也不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的是提供一種攜帶托舉式機(jī)械手的倉(cāng)儲(chǔ)揀貨機(jī)器人，該機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)將緊密排列堆放整齊的箱式貨物模擬人手動(dòng)作將其進(jìn)行拆卸和搬運(yùn)，有效提高揀貨效率。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取以下技術(shù)方案：一種攜帶托舉式機(jī)械手的倉(cāng)儲(chǔ)揀貨機(jī)器人，其特征在于：該機(jī)器人包括移動(dòng)底盤、轉(zhuǎn)動(dòng)本體、機(jī)械臂和機(jī)械手；所述移動(dòng)底盤上部設(shè)置有所述轉(zhuǎn)動(dòng)本體，位于所述轉(zhuǎn)動(dòng)本體上設(shè)置有能升降和伸縮的所述機(jī)械臂，所述機(jī)械臂上設(shè)置有能模擬人手動(dòng)作進(jìn)行貨物拆卸的所述機(jī)械手。

進(jìn)一步，所述機(jī)械臂由手臂升降機(jī)構(gòu)和剪式伸縮機(jī)構(gòu)組成；位于所述手臂升降機(jī)構(gòu)上設(shè)置有所述剪式伸縮機(jī)構(gòu)；所述手臂升降機(jī)構(gòu)一端位于所述移動(dòng)底盤上部，且固定在所述轉(zhuǎn)動(dòng)本體側(cè)壁，所述手臂升降機(jī)構(gòu)另一端沿所述轉(zhuǎn)動(dòng)本體長(zhǎng)度方向延伸至所述轉(zhuǎn)動(dòng)本體外部。

進(jìn)一步，所述手臂升降機(jī)構(gòu)包括固定支架、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鋼絲繩輪、鋼絲繩、第一滑塊和導(dǎo)軌；所述固定支架螺紋連接在所述轉(zhuǎn)動(dòng)本體的側(cè)壁上，所述固定支架上設(shè)置有所述導(dǎo)軌，且位于所述固定支架兩端分別安裝有所述鋼絲繩輪，所述鋼絲繩繞在所述鋼絲繩輪上，且所述鋼絲繩與所述第一滑塊連接，所述第一滑塊滑動(dòng)連接在所述導(dǎo)軌上；在所述固定支架上還設(shè)置有所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與所述鋼絲繩輪同軸連接。

進(jìn)一步，所述剪式伸縮機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一絲杠、絲杠座、絲杠滑塊、連桿、第一光杠、光杠滑塊、光杠座、伸縮臂、卡簧和銷座；所述伸縮臂由多節(jié)臂組成，兩節(jié)臂之間通過(guò)直線軸承連接；所述伸縮臂的第一節(jié)臂端部固定在所述手臂升降機(jī)構(gòu)上，所述絲杠座螺紋連接在所述伸縮臂第一節(jié)臂上，且所述絲杠座內(nèi)設(shè)置有所述第一絲杠，所述第一絲杠的一端與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接；所述連桿采用兩兩交叉后串聯(lián)構(gòu)成剪式結(jié)構(gòu)，位于剪式結(jié)構(gòu)第一端部交叉的兩所述連桿首端分別通過(guò)所述銷座、卡簧連接在一所述絲杠滑塊上，兩所述絲杠滑塊都設(shè)置在所述第一絲杠上；位于剪式結(jié)構(gòu)第二端部交叉的兩所述連桿末端分別通過(guò)所述銷座、卡簧連接在所述光杠滑塊上，采用所述卡簧進(jìn)行位置固定；所述光杠滑塊設(shè)置在所述第一光杠上，所述第一光杠固定在所述光杠座上，所述光杠座安裝在所述伸縮臂最后一節(jié)臂上。

進(jìn)一步，所述機(jī)械手包括壓緊手指、翻轉(zhuǎn)手指和托舉手指；所述壓緊手指固定在所述伸縮臂最后一節(jié)臂底部，所述翻轉(zhuǎn)手指和托舉手指與所述壓緊手指連接；所述壓緊手指由壓板構(gòu)成；所述壓板的安裝端與所述伸縮臂的底部螺紋連接。

進(jìn)一步，所述翻轉(zhuǎn)手指包括第二光杠、立柱滑塊、立柱滑塊驅(qū)動(dòng)絲杠、立柱滑塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)、蝸輪、蝸桿、旋轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)指節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和翻轉(zhuǎn)手指伸縮微動(dòng)機(jī)構(gòu)；位于所述壓緊手指的安裝端連接有所述第二光杠和立柱滑塊驅(qū)動(dòng)絲杠，位于所述第二光杠和立柱滑塊驅(qū)動(dòng)絲杠上設(shè)置有所述立柱滑塊，所述立柱滑塊驅(qū)動(dòng)絲杠的下端與所述立柱滑塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接；所述蝸桿兩端連接在所述立柱滑塊內(nèi)，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合，且所述蝸桿的上端連接所述旋轉(zhuǎn)指節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述蝸輪上的所述旋轉(zhuǎn)軸穿過(guò)所述立柱滑塊，位于所述旋轉(zhuǎn)軸末端固定設(shè)置有所述翻轉(zhuǎn)手指伸縮微動(dòng)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述翻轉(zhuǎn)手指伸縮微動(dòng)機(jī)構(gòu)包括另一固定支架、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二絲杠、第三光杠、第二滑塊和7字型翻轉(zhuǎn)指節(jié)；所述另一固定支架固定在所述旋轉(zhuǎn)軸末端，在所述另一固定支架上設(shè)置有所述第二絲杠，所述第二絲杠一端與所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在所述另一固定支架上部；在所述第二絲杠的兩側(cè)平行設(shè)置有兩個(gè)所述第三光杠，兩個(gè)所述光杠直接固定在所述另一固定支架上；所述第二滑塊設(shè)置在兩個(gè)所述第三光杠和第二絲杠上；所述7字型翻轉(zhuǎn)指節(jié)螺紋連接在所述第二滑塊上。

進(jìn)一步，所述翻轉(zhuǎn)手指的7字型翻轉(zhuǎn)指節(jié)采用凹凸不平的結(jié)構(gòu)，并采用具有高摩擦系數(shù)的材料制成。

進(jìn)一步，所述托舉手指包括托舉指節(jié)和托舉指節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述托舉指節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述另一固定支架上，所述托舉指節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上連接有所述托舉指節(jié)。

本實(shí)用新型由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)：1、本實(shí)用新型采用由壓緊手指、翻轉(zhuǎn)手指、托舉手指組成的機(jī)械手可以模仿人手動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)從密集堆放在托盤上沒(méi)有縫隙的箱式貨垛中將單件貨物拆卸出來(lái)；該功能可以完全替代人力操作，大大降低勞動(dòng)強(qiáng)度。2、本實(shí)用新型采用的壓緊手指、翻轉(zhuǎn)手指、托舉手指通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)改變各自的長(zhǎng)度可以適應(yīng)針對(duì)不同尺寸大小的貨物進(jìn)行拆卸。3、本實(shí)用新型可以配置單臂或者雙臂，結(jié)合全向移動(dòng)底盤，可以適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)不同貨物拆卸工作的需求。4、本實(shí)用新型通過(guò)外部控制設(shè)備優(yōu)化并協(xié)調(diào)控制各驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作可以提高貨物的拆卸速度，提高立式高架倉(cāng)庫(kù)的智能化程度。5、本實(shí)用新型通過(guò)翻轉(zhuǎn)手指將貨物翻轉(zhuǎn)獲得底部間隙，供托舉手指插入該間隙，由托舉手指與翻轉(zhuǎn)手指共同將貨物托住并卡緊，模仿人手動(dòng)作，有效提高揀貨效率。6、本實(shí)用新型的翻轉(zhuǎn)手指利用蝸輪蝸桿自鎖，可以有效避免貨物翻轉(zhuǎn)回去。7、本實(shí)用新型在翻轉(zhuǎn)貨物時(shí)，壓緊手指可以將周邊貨物壓緊，避免抓起時(shí)將周邊貨物帶倒。

綜上所述，本實(shí)用新型可以廣泛用于立式高架庫(kù)中，模擬人手動(dòng)作，將托盤中密集堆放，包裝箱相互之間沒(méi)有縫隙的單件貨物拆出。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型右臂抬起伸出時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型的伸縮臂及機(jī)械手詳細(xì)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型的升降機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型的剪式伸縮機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型的機(jī)械手結(jié)構(gòu)立體剖視圖；

圖7是本實(shí)用新型抓取貨物時(shí)的結(jié)構(gòu)示意軸測(cè)視圖；

圖8是本實(shí)用新型抓取貨物時(shí)的結(jié)構(gòu)示意正投影視圖；

圖9是本實(shí)用新型將貨物抓起時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)的描述。

如圖1～圖9所示，本實(shí)用新型提供一種攜帶托舉式機(jī)械手的倉(cāng)儲(chǔ)揀貨機(jī)器人，其能夠?qū)崿F(xiàn)針對(duì)密集堆放在托盤上沒(méi)有縫隙的箱式貨垛中的貨物，將其中的單件貨物進(jìn)行拆卸和搬運(yùn)的功能。本實(shí)用新型包括移動(dòng)底盤1、轉(zhuǎn)動(dòng)本體2、機(jī)械臂3和機(jī)械手6。移動(dòng)底盤1上部設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)本體2，轉(zhuǎn)動(dòng)本體2由電機(jī)驅(qū)動(dòng)可以相對(duì)移動(dòng)底盤1進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；位于轉(zhuǎn)動(dòng)本體2上設(shè)置有可以升降和伸縮的機(jī)械臂3，機(jī)械臂3上設(shè)置有可以模擬人手動(dòng)作進(jìn)行貨物拆卸的機(jī)械手6。

如圖1所示，移動(dòng)底盤1由底座和全向輪組成，全向輪固定在底座上，由電機(jī)通過(guò)外部控制設(shè)備控制全向輪進(jìn)行全向移動(dòng)。

如圖1～圖3所示，機(jī)械臂3由手臂升降機(jī)構(gòu)30和剪式伸縮機(jī)構(gòu)40組成。位于手臂升降機(jī)構(gòu)30上設(shè)置有剪式伸縮機(jī)構(gòu)40。手臂升降機(jī)構(gòu)30一端位于移動(dòng)底盤1上部，且固定在轉(zhuǎn)動(dòng)本體2側(cè)壁，手臂升降機(jī)構(gòu)30另一端沿轉(zhuǎn)動(dòng)本體2長(zhǎng)度方向可延伸至轉(zhuǎn)動(dòng)本體2外部。其中：

如圖4所示，手臂升降機(jī)構(gòu)30包括固定支架31、導(dǎo)軌32、鋼絲繩輪33、鋼絲繩34、第一滑塊35和第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)36。固定支架31螺紋連接在轉(zhuǎn)動(dòng)本體2的側(cè)壁上，固定支架31上設(shè)置有導(dǎo)軌32，且位于固定支架31兩端分別安裝有鋼絲繩輪33，鋼絲繩34繞在鋼絲繩輪33上，且鋼絲繩34與第一滑塊35連接；第一滑塊35滑動(dòng)連接在導(dǎo)軌32上。在固定支架31上還設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)36，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)36的輸出軸與鋼絲繩輪33同軸連接，用于驅(qū)動(dòng)鋼絲繩輪33轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而牽引鋼絲繩34帶動(dòng)第一滑塊35在導(dǎo)軌32上實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng)。

如圖5所示，剪式伸縮機(jī)構(gòu)40包括伸縮臂41、絲杠座42、第一絲杠43、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)44、連桿45、銷46、銷座47、卡簧48、絲杠滑塊49、墊片50、光杠滑塊51、第一光杠52和光杠座53。伸縮臂41由多節(jié)臂組成，兩節(jié)臂之間通過(guò)直線軸承連接，可以實(shí)現(xiàn)兩節(jié)臂相對(duì)滑動(dòng)伸縮；伸縮臂41通過(guò)配置不同數(shù)量的節(jié)數(shù)可以實(shí)現(xiàn)不同的伸縮臂長(zhǎng)。伸縮臂41的第一節(jié)臂端部固定在手臂升降機(jī)構(gòu)30的第一滑塊35上，絲杠座42螺紋連接在伸縮臂41第一節(jié)臂上，且絲杠座42內(nèi)設(shè)置有第一絲杠43，第一絲杠43的一端與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)44連接，由第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)44帶動(dòng)第一絲杠43轉(zhuǎn)動(dòng)。連桿45采用兩兩交叉后串聯(lián)構(gòu)成剪式結(jié)構(gòu)，相鄰連桿45之間采用銷46連接；位于剪式結(jié)構(gòu)第一端部交叉的兩連桿45首端分別通過(guò)銷座47、卡簧48連接在一絲杠滑塊49上，利用卡簧48定位；兩絲杠滑塊49都設(shè)置在第一絲杠43上。位于剪式結(jié)構(gòu)第二端部交叉的兩連桿45末端分別通過(guò)銷座47、卡簧48連接在光杠滑塊51上，采用卡簧48進(jìn)行位置固定。光杠滑塊50設(shè)置在第一光杠51上，在第一光杠51上左右移動(dòng)；第一光杠51固定在光杠座52上，光杠座52安裝在伸縮臂41最后一節(jié)臂上。使用時(shí)，在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)44的驅(qū)動(dòng)下使得伸縮臂41在剪式結(jié)構(gòu)連桿45的帶動(dòng)下完成往復(fù)伸縮運(yùn)動(dòng)。

如圖2所示，機(jī)械手6包括壓緊手指60、翻轉(zhuǎn)手指70和托舉手指80。壓緊手指60固定在剪式伸縮機(jī)構(gòu)40的伸縮臂41最后一節(jié)臂底部，翻轉(zhuǎn)手指70和托舉手指80與壓緊手指60連接。其中：

如圖6所示，壓緊手指60由壓板61構(gòu)成。壓板61安裝端與伸縮臂41的底部螺紋連接。壓緊手指60的作用是在后續(xù)拆卸貨物時(shí)可以將被拆貨物的周邊貨物壓緊固定，避免拆卸時(shí)將被拆貨物周邊的貨物帶倒。

如圖3、圖6所示，翻轉(zhuǎn)手指70包括第二光杠71、立柱滑塊驅(qū)動(dòng)絲杠72、立柱滑塊73、立柱滑塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)74、蝸桿75、蝸輪76、旋轉(zhuǎn)指節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)77、旋轉(zhuǎn)軸78和翻轉(zhuǎn)手指伸縮微動(dòng)機(jī)構(gòu)79。位于壓板61安裝端還連接有第二光杠71和立柱滑塊驅(qū)動(dòng)絲杠72，位于第二光杠71和立柱滑塊驅(qū)動(dòng)絲杠72上設(shè)置有立柱滑塊73，立柱滑塊73的螺母副與立柱滑塊驅(qū)動(dòng)絲杠72配合，立柱滑塊驅(qū)動(dòng)絲杠72的下端與立柱滑塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)74連接，由立柱滑塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)74帶動(dòng)立柱滑塊驅(qū)動(dòng)絲杠72轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)立柱滑塊73進(jìn)行移動(dòng)。蝸桿75兩端連接在立柱滑塊73內(nèi)，蝸桿75與蝸輪76嚙合，且蝸桿75的上端連接旋轉(zhuǎn)指節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)77；蝸輪76的旋轉(zhuǎn)軸78穿過(guò)立柱滑塊73安裝孔，位于旋轉(zhuǎn)軸78末端固定設(shè)置有翻轉(zhuǎn)手指伸縮微動(dòng)機(jī)構(gòu)79。由旋轉(zhuǎn)指節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)77帶動(dòng)蝸桿75轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸桿75帶動(dòng)蝸輪76旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸78轉(zhuǎn)動(dòng)，由旋轉(zhuǎn)軸78帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)手指伸縮微動(dòng)機(jī)構(gòu)79進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。

如圖6、圖8所示，翻轉(zhuǎn)手指伸縮微動(dòng)機(jī)構(gòu)79包括另一固定支架791、第二絲杠792、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)793、第三光杠794、第二滑塊795和7字型翻轉(zhuǎn)指節(jié)796。固定支架791固定在旋轉(zhuǎn)軸78末端，由旋轉(zhuǎn)軸78帶動(dòng)固定支架791進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。在固定支架791上設(shè)置有第二絲杠792，第二絲杠792一端與第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)793輸出軸連接，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)793固定在固定支架791上部；在第二絲杠792的兩側(cè)平行設(shè)置有兩個(gè)第三光杠794，兩個(gè)第三光杠794直接固定在固定支架791上。第二滑塊795設(shè)置在兩個(gè)第三光杠794和第二絲杠792上，且第二滑塊795內(nèi)的螺母副與第二絲杠792配合；7字型翻轉(zhuǎn)指節(jié)796螺紋連接在第二滑塊795上，通過(guò)第二滑塊795進(jìn)行上下移動(dòng)進(jìn)而調(diào)節(jié)7字型翻轉(zhuǎn)指節(jié)796的高度。使用時(shí)，通過(guò)立柱滑塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)74驅(qū)動(dòng)立柱滑塊驅(qū)動(dòng)絲杠72可以實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)手指翻轉(zhuǎn)不同層的貨物；通過(guò)立柱滑塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)74和翻轉(zhuǎn)手指伸縮微動(dòng)機(jī)構(gòu)79的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)793配合可以適應(yīng)不同高度尺寸的貨物；通過(guò)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)指節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)77可以實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)手指70翻轉(zhuǎn)貨物，進(jìn)而獲得被拆貨物11的底部間隙12。

如圖2、圖3、圖6所示，托舉手指80包括托舉指節(jié)81和托舉指節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)82。托舉指節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)82設(shè)置在翻轉(zhuǎn)手指伸縮微動(dòng)機(jī)構(gòu)79的另一固定支架791上，托舉指節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)82輸出軸上連接有托舉指節(jié)81，通過(guò)托舉指節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)82驅(qū)動(dòng)托舉指節(jié)81轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)將托舉指節(jié)81插入由翻轉(zhuǎn)手指70獲得的底部間隙12中。

上述實(shí)施例中，翻轉(zhuǎn)手指70的7字型翻轉(zhuǎn)指節(jié)796采用凹凸不平的結(jié)構(gòu)，并采用摩擦系數(shù)高的材料制成，用來(lái)增大翻轉(zhuǎn)貨物時(shí)的摩擦力。

上述各實(shí)施例中，翻轉(zhuǎn)手指70的旋轉(zhuǎn)軸78通過(guò)旋轉(zhuǎn)指節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)77驅(qū)動(dòng)蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，利用蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的自鎖性能可以保證翻轉(zhuǎn)起來(lái)的貨物不會(huì)翻轉(zhuǎn)回去，再加上托舉指節(jié)81與7字型翻轉(zhuǎn)指節(jié)796對(duì)貨物產(chǎn)生的卡緊力，可以保證拆卸和運(yùn)送貨物過(guò)程中貨物不會(huì)從機(jī)械手6中滑落。

上述各實(shí)施例中，可以采用兩個(gè)機(jī)械臂3攜帶兩把機(jī)械手6，也可以采用一個(gè)機(jī)械臂3攜帶一把機(jī)械手6。

如圖1、圖2、圖7～圖9所示，本實(shí)用新型還提供一種攜帶托舉式機(jī)械手的倉(cāng)儲(chǔ)揀貨機(jī)器人的使用方法，其步驟如下：

(1)在移動(dòng)底盤1的帶動(dòng)下，整體攜帶托舉式機(jī)械手的倉(cāng)儲(chǔ)揀貨機(jī)器人接近貨垛13；

(2)機(jī)械臂3在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)36和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)44的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行機(jī)器人手臂高度和長(zhǎng)度的調(diào)節(jié)，使得壓緊手指60緊貼在待拆卸目標(biāo)貨物的四周，以保證貨垛13整體的穩(wěn)定性；

(3)翻轉(zhuǎn)手指70在旋轉(zhuǎn)指節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)77的作用下翻轉(zhuǎn)待拆卸目標(biāo)貨物，使得待拆卸目標(biāo)貨物11與整體貨垛13之間產(chǎn)生一個(gè)托舉手指80進(jìn)行工作的底部空隙12；

(4)托舉手指80旋轉(zhuǎn)插入底部間隙，并托住待拆卸目標(biāo)貨物11；

(5)手臂升降機(jī)構(gòu)3向上運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，翻轉(zhuǎn)手指伸縮微動(dòng)機(jī)構(gòu)79向下微動(dòng)，使得貨物11被7字型翻轉(zhuǎn)指節(jié)796和托舉指節(jié)81壓緊；

(6)機(jī)械臂3抬高使待拆卸目標(biāo)貨物11脫離整體貨垛13；

(7)外部控制設(shè)備控制移動(dòng)底盤1移動(dòng)，將待拆卸目標(biāo)貨物搬運(yùn)離開(kāi)。

上述各實(shí)施例僅用于說(shuō)明本實(shí)用新型，各部件的結(jié)構(gòu)、尺寸、設(shè)置位置及形狀都是可以有所變化的，在本實(shí)用新型技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，凡根據(jù)本實(shí)用新型原理對(duì)個(gè)別部件進(jìn)行的改進(jìn)和等同變換，均不應(yīng)排除在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之外。