本實用新型涉及機器人抓手技術(shù)領(lǐng)域，尤其公開了一種機器人彈性抓手。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)現(xiàn)代化的發(fā)展，越來越多的產(chǎn)品開始采用自動化的方式進行生產(chǎn)加工，在自動化生產(chǎn)加工的過程中，需要利用機器人抓手將組成產(chǎn)品的各個工件移動到所需的位置，由于大多數(shù)工件的形狀不規(guī)則，需要針對不同形狀的工件設(shè)計專用的機器人抓手，使用極其不便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點和不足，本實用新型的目的在于提供一種機器人彈性抓手，使用方便，能夠有效抓取各種不規(guī)則形狀的工件。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的一種機器人彈性抓手，包括架體、滑動連接于架體且彼此間隔設(shè)置的兩個夾板，兩個夾板位于架體的同一側(cè)，每一所述夾板均裝設(shè)有多個彈性手指，彈性手指位于兩個夾板彼此靠近的一側(cè)，彈性手指包括頂指及彈簧，頂指滑動連接于夾板，彈簧的兩端分別抵接頂指及夾板。

優(yōu)選地，所述彈性手指還包括裝設(shè)于夾板的蓋筒，蓋筒設(shè)有滑孔，彈簧位于滑孔內(nèi)，頂指的一端用于突伸入滑孔內(nèi)。

優(yōu)選地，所述頂指包括擋止部及與擋止部連接的指桿部，蓋筒位于兩個夾板彼此遠離的一側(cè)，夾板用于阻擋擋止部，指桿部貫穿夾板。

優(yōu)選地，所述頂指還包括與指桿部連接的指頭部，指桿部位于擋止部與指頭部之間，指頭部采用塑料制成。

優(yōu)選地，所述架體裝設(shè)有位于兩個夾板之間的支架，支架裝設(shè)有用于驅(qū)動夾板沿架體滑動的驅(qū)動件。

優(yōu)選地，所述支架可轉(zhuǎn)動地連接有軸體，軸體裝設(shè)有齒輪，每一夾板裝設(shè)有滑動連接于支架并與齒輪嚙合的齒條，兩個夾板的齒條分別位于齒輪的兩側(cè)，驅(qū)動件的輸出端與軸體連接。

優(yōu)選地，所述架體還裝設(shè)有導(dǎo)軌，夾板滑動連接于導(dǎo)軌，導(dǎo)軌包括本體及裝設(shè)于本體的多個石墨條，多個石墨條圍繞本體設(shè)置，石墨條突伸出本體并用于抵接夾板。

優(yōu)選地，所述本體設(shè)有圍繞本體設(shè)置的多個卡槽，石墨條裝設(shè)于卡槽內(nèi)，卡槽自本體的表面凹設(shè)而成，卡槽靠近本體表面一端的寬度小于卡槽遠離本體表面一端的寬度。

優(yōu)選地，所述架體裝設(shè)有彼此間隔設(shè)置的擋柱，夾板位于相鄰的擋柱之間，擋柱采用塑料制成。

優(yōu)選地，所述架體包括彼此間隔設(shè)置的兩個滑桿、連接兩個滑桿且彼此間隔設(shè)置的兩個連桿，夾板包括第一板體及與第一板體連接的第二板體，第一板體滑動連接于滑桿，第二板體位于兩個滑桿及兩個連桿之間，頂指滑動連接于第二板體，彈簧的兩端分別抵接頂指及第二板體。

本實用新型的有益效果：使用時，將架體安裝在機器人的端部，兩個夾板分別位于待抓取工件的左右兩側(cè)，然后將兩個夾板朝彼此靠近的方向移動，使得兩個夾板的彈性手指分別抵接在工件的左右兩端，利用彈簧的彈性，確保多個頂指可以吻合各種不規(guī)則形狀的工件進而抵接在工件的表面上，然后機器人即可將工件移動到預(yù)定位置；本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，能夠有效抓取各種不規(guī)則形狀的工件。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中A部分局部放大示意圖；

圖3為本實用新型的主視圖；

圖4為本實用新型的俯視圖；

圖5為本實用新型的支架、軸體、齒輪及齒條的組裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實用新型的夾板、頂指、彈簧及蓋筒的局部剖視圖；

圖7為本實用新型的導(dǎo)軌及夾板的局部剖視圖。

附圖標記包括：

1—架體 11—支架 12—軸體

13—齒輪 14—導(dǎo)軌 15—本體

16—石墨條 17—擋柱 18—滑桿

19—連桿 2—夾板 21—齒條

22—第一板體 23—第二板體 3—彈性手指

31—頂指 32—彈簧 33—蓋筒

34—滑孔 35—擋止部 36—指桿部

37—指頭部。

具體實施方式

為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合實施例及附圖對本實用新型作進一步的說明，實施方式提及的內(nèi)容并非對本實用新型的限定。

請參閱圖1、圖2、圖3、圖4和圖6，本實用新型的一種機器人彈性抓手，包括架體1、滑動連接在架體1上并且彼此間隔設(shè)置的兩個夾板2，架體1的輪廓大致呈矩形，優(yōu)選地，架體1采用多個金屬管焊接而成，如鋁合金管等，兩個夾板2位于架體1的同一側(cè)，本實施例中，兩個夾板2均位于架體1的下端，每一所述夾板2均裝設(shè)有多個彈性手指3，本實施例中，多個彈性手指3在夾板2上呈矩形陣列，彈性手指3位于兩個夾板2彼此靠近的一側(cè)，彈性手指3包括頂指31及彈簧32，頂指31滑動連接在夾板2上，彈簧32的兩端分別抵接頂指31及夾板2。

實際使用時，將本實用新型的機器人彈性抓手經(jīng)架體1安裝在機器人的端部，機器人移動架體1進而將兩個夾板2分別位于待抓取工件的左右兩側(cè)，然后將兩個夾板2朝彼此靠近的方向移動，使得兩個夾板2的彈性手指3分別抵接在工件的左右兩端上，利用彈簧32的彈性，確保多個頂指31可以吻合各種不規(guī)則形狀的工件進而抵接在工件各處的表面上，待兩個夾板2夾緊工件后，機器人即可移動架體1進而將工件移動到所需的預(yù)定位置；本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，能夠有效抓取各種不規(guī)則形狀的工件。

所述彈性手指3還包括裝設(shè)在夾板2上的蓋筒33，蓋筒33大致呈中空的圓柱狀，蓋筒33設(shè)置有滑孔34，滑孔34自蓋筒33的一端凹設(shè)而成，彈簧32裝設(shè)在滑孔34中，頂指31的一端用于突伸入滑孔34內(nèi)。當(dāng)兩個夾板2夾持工件時，頂指31遠離蓋筒33的一端抵接在工件的表面上，然后兩個夾板2逐漸靠近，在此過程中，頂指31壓縮彈簧32縮入到蓋筒33內(nèi)，直至兩個夾板2將工件緊緊夾住，隨后機器人即可移動架體1從而移動工件。

所述頂指31包括擋止部35及與擋止部35連接的指桿部36，蓋筒33位于兩個夾板2彼此遠離的一側(cè)，夾板2用于阻擋擋止部35，指桿部36貫穿夾板2。本實施例中，夾板2設(shè)置有通孔，通孔貫穿夾板2，實際組裝時，將頂針的指桿部36裝入到通孔內(nèi)，然后將彈簧32裝入到蓋筒33內(nèi)，再將蓋筒33安裝在夾板2上，使得蓋筒33遮蓋通孔，即可完成彈性手指3的安裝。

所述頂指31還包括與指桿部36連接的指頭部37，指桿部36位于擋止部35與指頭部37之間，指桿部36大致為條狀的圓柱，擋止部35、指頭部37分別位于指桿部36的左右兩端，擋止部35與指桿部37為一體式設(shè)計，指頭部37采用塑料制成，當(dāng)兩個夾板2夾住工件時，指頭部37抵接在工件的表面上。根據(jù)實際需要，指頭部37可以采用塑膠或橡膠等制成，優(yōu)選地，指頭部37采用軟膠制成，如硅膠等，使得指頭部37與工件之間形成較好地緩沖，避免頂指31碰傷所夾持的工件。

請參閱圖1至圖5，所述架體1裝設(shè)有位于兩個夾板2之間的支架11，支架11上裝設(shè)有用于驅(qū)動夾板2沿架體1滑動的驅(qū)動件。根據(jù)需要，驅(qū)動件可以為氣缸、電缸或電機等，當(dāng)驅(qū)動件為氣缸或電缸時，驅(qū)動件的活塞桿與夾板2連接，利用驅(qū)動件的活塞桿的伸出或縮回進而實現(xiàn)夾板2沿架體1來回移動。

本實施例中，所述支架11可轉(zhuǎn)動地連接有軸體12，軸體12的外側(cè)套設(shè)有軸承，軸承裝設(shè)在支架11上，軸體12裝設(shè)有齒輪13，每一夾板2裝設(shè)有滑動連接在支架11上的齒條21，齒條21與齒輪13嚙合在一起，兩個夾板2的齒條21分別位于齒輪13的左右兩側(cè)，優(yōu)選地，兩個齒條21彼此平行設(shè)置，防止兩個齒條21在移動的過程中發(fā)生碰撞；驅(qū)動件的輸出端與軸體12連接，驅(qū)動件為電機，驅(qū)動件的輸出軸可以通過聯(lián)軸器與軸體12連接，當(dāng)然，驅(qū)動件的輸出軸亦可通過齒輪傳動、鏈傳動或帶傳動等傳動機構(gòu)與軸體12連接。

當(dāng)工件位于兩個所述夾板2之間后，驅(qū)動件驅(qū)動軸體12進而帶動齒條21沿支架11滑動，齒條21沿支架11滑動時連帶兩個夾板2同時朝彼此靠近的方向移動，相較于驅(qū)動件一次移動一個夾板2，輔助提升機器人彈性抓手的抓取效率。當(dāng)機器人彈性抓手將工件移動到預(yù)定位置后，驅(qū)動件驅(qū)動軸體12反向轉(zhuǎn)動，進而使得兩個夾板2同時朝彼此遠離的方向移動，從而松開所夾持的工件。

請參閱圖1和圖7，所述架體1還裝設(shè)有導(dǎo)軌14，夾板2滑動連接在導(dǎo)軌14上，導(dǎo)軌14包括本體15及裝設(shè)在本體15上的多個石墨條16，多個石墨條16圍繞本體15設(shè)置，根據(jù)實際需要，本體15的橫截面形狀可以為圓形或矩形等，石墨條16突伸出本體15并抵接在夾板2上。通過在本體15上裝設(shè)石墨條16，使得導(dǎo)軌14具有自潤滑特性，使用者無需在夾板2與導(dǎo)軌14之間添加潤滑油進行維護。

所述本體15設(shè)有圍繞本體15設(shè)置的多個卡槽，石墨條16裝設(shè)在卡槽內(nèi)，卡槽自本體15的表面凹設(shè)而成，卡槽靠近本體15表面一端的寬度小于卡槽遠離本體15表面一端的寬度，石墨條16的形狀與卡槽的形狀吻合，卡槽的至少一端貫穿本體15，組裝時，將石墨條16自卡槽貫穿本體15的一端插入卡槽中，當(dāng)石墨條16裝入卡槽內(nèi)后，再將卡槽貫穿本體15的一端封住，防止石墨條16從本體15上脫落；當(dāng)然，當(dāng)石墨條16磨損嚴重?zé)o法使用時，更換新的石墨條16即可重新使用。

所述架體1還裝設(shè)有彼此間隔設(shè)置的擋柱17，夾板2位于相鄰的擋柱17之間，本實施例中，導(dǎo)軌14的兩端均設(shè)置有擋柱17，擋柱17采用塑料制成，緩沖夾板2與擋柱17之間的碰撞震動；擋柱17可以為塑膠或橡膠等，優(yōu)選地，擋柱17采用軟膠制成，如硅膠等，利用擋柱17阻擋夾板2的滑動，防止夾板2沿架體1過度移動。

本實施例中，所述架體1包括彼此間隔設(shè)置的兩個滑桿18、連接兩個滑桿18且彼此間隔設(shè)置的兩個連桿19，滑桿18與連桿10均大致呈條狀，其中一個連桿19的兩端分別連接兩個滑桿18的一端，另一個連桿19的兩端分別連接兩個滑桿18的另一端，夾板2包括第一板體22及與第一板體22連接的第二板體23，第二板體23位于第一板體22的下方，第一板體22滑動連接在滑桿18上，第二板體23位于兩個滑桿18及兩個連桿19之間，利用滑桿18與連桿19進一步防止夾板2過度滑動，頂指31滑動連接在第二板體23上，彈簧32的兩端分別抵接在頂指31上及第二板體23上。

實際使用時，將所述驅(qū)動件經(jīng)過線纜或無線傳輸?shù)姆绞脚c機器人的控制器連接，當(dāng)然，亦可單獨為本實用新型的機器人彈性抓手配置控制器，利用控制器設(shè)定驅(qū)動件的運行參數(shù)，確保本實用新型的機器人彈性抓手可以無需人工自動化運行。

以上內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實用新型的限制。