本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，涉及一種并聯(lián)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著并聯(lián)機(jī)構(gòu)的推廣發(fā)展，各種各樣并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式的設(shè)備被應(yīng)用到不同的領(lǐng)域。一種通過同步帶帶動(dòng)滑塊上下移動(dòng)的并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用尤其廣泛。但是根據(jù)同步帶的安裝要求，需要主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、同步帶、軸承、軸承座以及掉電制動(dòng)器等若干零部件，設(shè)計(jì)復(fù)雜，裝配困難，成本也較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、易于裝配、性能穩(wěn)定、成本低的新型并聯(lián)機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

本裝置并聯(lián)機(jī)器人，包括上框架1、下框架2和三組支撐上框架和下框架的導(dǎo)軸4；在所述導(dǎo)軸4上設(shè)置一滑塊5，所述滑塊5連接有螺桿8，通過電機(jī)帶動(dòng)螺桿8轉(zhuǎn)動(dòng)從而使滑塊5可沿著導(dǎo)軸4的軸線方向移動(dòng)；還包括與滑塊5連接的連桿9，連桿9末端連接動(dòng)平臺(tái)11。

進(jìn)一步，所述三組導(dǎo)軸4以上框架和下框架的軸心為中心呈120°分布。

進(jìn)一步，所述連桿9通過關(guān)節(jié)軸承分別與滑塊5及動(dòng)平臺(tái)11連接。

進(jìn)一步，所述導(dǎo)軸4為空心光軸，一組為兩根，通過直線軸承12與滑塊連接。

進(jìn)一步，所述下框架上還設(shè)置有一平臺(tái)3，所述平臺(tái)3通過螺釘支撐，所述螺釘上套有壓縮彈簧。

本實(shí)用新型的有益效果在于：本裝置結(jié)構(gòu)簡單、易于裝配、性能穩(wěn)定、成本低，可以調(diào)整平臺(tái)平行，通過電機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，三組導(dǎo)軸4以上框架和下框架的軸心為中心呈120°分布，結(jié)構(gòu)布置合理。

附圖說明

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，本實(shí)用新型提供如下附圖進(jìn)行說明：

圖1為本實(shí)用新型并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)部件結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。

如圖1所示，本實(shí)用新型的并聯(lián)機(jī)器人包括上框架1、下框架2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、激光器、顯示器及控制器，上框架1放置電機(jī)7、電源、控制器、限位開關(guān)、顯示器、按鍵等器件，控制器等部件均安裝在機(jī)架的上蓋板，從而優(yōu)化了設(shè)備布線，提高了設(shè)備穩(wěn)定性，下框架2作為支撐底座，其上表面置有平臺(tái)3，上框架1和下框架2由導(dǎo)軸4支撐和連接，導(dǎo)軸4上安裝有滑塊5，滑塊5內(nèi)可以設(shè)置螺紋與螺桿8連接，也可以在滑塊5內(nèi)固連一螺母6與螺桿連接，在電機(jī)掉電時(shí)能達(dá)到自鎖的效果，螺母6與電機(jī)7的輸出軸螺桿8旋合在一起，滑塊5同時(shí)與連桿9通過關(guān)節(jié)軸承10連接，連桿9的另一端通過另一個(gè)關(guān)節(jié)軸承與動(dòng)平臺(tái)連接。

作為本實(shí)施例的進(jìn)一步改進(jìn)，所述三組導(dǎo)軸4以上框架和下框架的軸心為中心呈120°分布。

作為本實(shí)施例的進(jìn)一步改進(jìn)，導(dǎo)軸4為空心光軸，一組為兩根，通過直線軸承12與滑塊連接。

當(dāng)三組電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)軸的螺桿8一起旋轉(zhuǎn)，螺母6在螺桿8的旋轉(zhuǎn)作用下沿著軸線方向上下運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)軸起到阻止螺母徑向方向運(yùn)動(dòng)的作用。螺母6固連在滑塊5上，滑塊5也隨之在軸線方向上下運(yùn)動(dòng)，滑塊5的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)連桿9動(dòng)作，三組連桿9的相互帶動(dòng)下，動(dòng)平臺(tái)11可以在三維空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

下框架2上的平臺(tái)3由若干個(gè)螺釘支撐，每個(gè)螺釘上套有壓縮彈簧，調(diào)整螺釘?shù)男M(jìn)深度來保證平臺(tái)3所在的平面與動(dòng)平臺(tái)11的運(yùn)動(dòng)水平面平行。

本實(shí)用新型的控制器可以通過USB線纜與計(jì)算機(jī)連接通信，計(jì)算機(jī)軟件對圖像圖形進(jìn)行分析計(jì)算，生成運(yùn)動(dòng)文件，并通過USB通信將文件內(nèi)容發(fā)送給控制器，控制器解算為電機(jī)運(yùn)動(dòng)的脈沖值并驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，隨著電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶輪也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)同步帶移動(dòng)，從而同步帶固連的滑塊5做上下滑動(dòng)，三個(gè)滑塊5的耦合滑動(dòng)，體現(xiàn)在動(dòng)平臺(tái)上后，即為動(dòng)平臺(tái)在三維空間中的運(yùn)動(dòng)。

最后說明的是，以上優(yōu)選實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管通過上述優(yōu)選實(shí)施例已經(jīng)對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對其作出各種各樣的改變，而不偏離本實(shí)用新型權(quán)利要求書所限定的范圍。