本實用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，特別涉及一種自動化機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是一種能夠?qū)崿F(xiàn)重復(fù)地進(jìn)行抓取動作的機(jī)械工具，其能夠大致模仿人手和臂的動作，將物體進(jìn)行搬移。工業(yè)生產(chǎn)過程中，原料或產(chǎn)品形狀不一，而已有的機(jī)械手一般是針對某一形狀的物體特別定制的，應(yīng)用范圍受局限，并且多數(shù)結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，需要光機(jī)電算全面結(jié)合來進(jìn)行控制，發(fā)生故障后難以查找故障點，迫使工作效率下降。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型提供一種自動化機(jī)械手，可以解決現(xiàn)有技術(shù)中，應(yīng)用范圍受局限及難以維護(hù)的問題。

一種自動化機(jī)械手，包括具有橫梁的支架、能夠移動地安裝在所述的橫梁上的機(jī)械手本體，所述的機(jī)械手本體包括支撐柱、第一氣缸、第二氣缸、第一支撐臂、第二支撐臂、第一抓手及第二抓手，所述的第一氣缸和所述的第二氣缸通過同一鉸接點對稱鉸接安裝在所述的支撐柱上，所述的第一支撐臂的中部和所述的第二支撐臂的中部通過鉸軸相鉸接，所述的第一支撐臂的一端與所述的第一氣缸的活塞桿的端部相鉸接，所述的第二支撐臂的一端與所述的第二氣缸的活塞桿的端部相鉸接，所述的第一抓手安裝在所述的第一支撐臂的另一端，所述的第二抓手安裝在所述的第二支撐臂的另一端，所述的支撐柱上設(shè)置有供所述的鉸軸滑動移動的導(dǎo)向槽，所述的第一抓手和所述的第二抓手具有抓取狀態(tài)和釋放狀態(tài)，當(dāng)所述的第一氣缸和所述的第二氣缸均處于收縮狀態(tài)時，所述的第一抓手和所述的第二抓手處于抓取狀態(tài)，所述的第一抓手與所述的第二抓手相互靠近；當(dāng)所述的第一氣缸和所述的第二氣缸均處于伸展?fàn)顟B(tài)時，所述的第一抓手和所述的第二抓手處于釋放狀態(tài)，所述的第一抓手與所述的第二抓手相互遠(yuǎn)離。

較佳地，所述的第一抓手和所述的第二抓手均呈角型。

較佳地，所述的第一抓手和所述的第二抓手的角型的角度大小相同且大于等于90度。

較佳地，所述的第一抓手與所述的第二抓手相對內(nèi)側(cè)的工作面上設(shè)置有橡膠墊。

較佳地，所述的支架包括一對立柱、一對沿水平方向延伸且平行設(shè)置的橫向?qū)к?，所述的橫梁安裝在一對所述的立柱的上端，一對所述的立柱的下端分別能夠移動地安裝在一對所述的橫向?qū)к壣稀?/p>

較佳地，所述的立柱的下端設(shè)置有鏈輪，沿所述的橫向?qū)к壴O(shè)置有與所述的鏈輪配合傳動的鏈條。

本實用新型實施例中，提供一種自動化機(jī)械手，包括支架及安裝在支架上機(jī)械手本體，動作過程是通過氣缸控制機(jī)械結(jié)構(gòu)動作，進(jìn)而實現(xiàn)對物體的抓取，且機(jī)械手本體中的第一支撐臂與第二支撐臂之間形成剪刀式的結(jié)構(gòu)，應(yīng)用時，動作流暢，不會出現(xiàn)卡頓，保證抓取的穩(wěn)定性，避免物體脫落而造成破損；本實用新型的機(jī)械手結(jié)構(gòu)中的抓手適用于多種形狀的物體，拓寬了應(yīng)用范圍，同時，該機(jī)械手的結(jié)構(gòu)簡單，便于維護(hù)，降低使用成本。

附圖說明

圖1為本實用新型提供的一種自動化機(jī)械手中的機(jī)械手本體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型提供的一種自動化機(jī)械手中的支架結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

1-支撐柱，2-第一氣缸，3-第二氣缸，4-第一支撐臂，5-第二支撐臂，6-第一抓手，7-第二抓手，8-鉸軸，9-導(dǎo)向槽，10-橫梁，11-立柱，12-橫向?qū)к墸?3-鏈輪，14-鏈條。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，對本實用新型的一個具體實施方式進(jìn)行詳細(xì)描述，但應(yīng)當(dāng)理解本實用新型的保護(hù)范圍并不受具體實施方式的限制。

如圖1所示，本實用新型實施例提供的一種自動化機(jī)械手，包括具有橫梁10的支架、能夠移動地安裝在橫梁10上的機(jī)械手本體，機(jī)械手本體包括支撐柱1、第一氣缸2、第二氣缸3、第一支撐臂4、第二支撐臂5、第一抓手6及第二抓手7，第一氣缸2和第二氣缸3通過同一鉸接點對稱鉸接安裝在支撐柱1上，第一支撐臂4的中部和第二支撐臂5的中部通過鉸軸8相鉸接，第一支撐臂4的一端與第一氣缸2的活塞桿的端部相鉸接，第二支撐臂5的一端與第二氣缸3的活塞桿的端部相鉸接，第一抓手6安裝在第一支撐臂4的另一端，第二抓手7安裝在第二支撐臂5的另一端，支撐柱1上設(shè)置有供鉸軸8滑動移動的導(dǎo)向槽9，第一抓手6和第二抓手7具有抓取狀態(tài)和釋放狀態(tài)，當(dāng)?shù)谝粴飧?和第二氣缸3均處于收縮狀態(tài)時，第一抓手6和第二抓手7處于抓取狀態(tài)，第一抓手6與第二抓手7相互靠近；當(dāng)?shù)谝粴飧?和第二氣缸3均處于伸展?fàn)顟B(tài)時，第一抓手6和第二抓手7處于釋放狀態(tài)，第一抓手6與第二抓手7相互遠(yuǎn)離，兩個過程中鉸軸8均保持沿導(dǎo)向槽9內(nèi)移動。

需要說明的是，本實施例中，第一抓手6和第二抓手7均呈角型，且成角為90度，而為了適應(yīng)尺寸更大的物體，在其他實施例中，第一抓手6和第二抓手7的角型的角度可以大于90度；另外，第一抓手6與第二抓手7相對內(nèi)側(cè)的工作面上設(shè)置有橡膠墊，避免對物體表面造成磨損。

如圖2所示，支架包括一對立柱11、一對沿水平方向延伸且平行設(shè)置的橫向?qū)к?2，橫梁10安裝在一對立柱11的上端，一對立柱11的下端分別能夠移動地安裝在一對橫向?qū)к?2上，立柱11的下端設(shè)置有鏈輪13，沿橫向?qū)к?2設(shè)置有與鏈輪13配合傳動的鏈條14，還包括由電機(jī)(此處為現(xiàn)有技術(shù)，圖2中未示出)驅(qū)動的傳動鏈輪13，該傳動鏈輪13與鏈條14嚙合傳動。

綜上所述，本實用新型實施例提供的自動化機(jī)械手，通過氣缸控制機(jī)械結(jié)構(gòu)動作，進(jìn)而實現(xiàn)對物體的抓取，且機(jī)械手本體中的第一支撐臂4與第二支撐臂5之間形成剪刀式的結(jié)構(gòu)，應(yīng)用時，動作流暢，不會出現(xiàn)卡頓，保證抓取的穩(wěn)定性，避免物體脫落而造成破損；本實用新型的機(jī)械手結(jié)構(gòu)中的抓手適用于多種形狀的物體，拓寬了應(yīng)用范圍，同時，該機(jī)械手的結(jié)構(gòu)簡單，便于維護(hù)，降低使用成本。

以上公開的僅為本實用新型的幾個具體實施例，但是，本實用新型實施例并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本實用新型的保護(hù)范圍。