本實(shí)用新型屬于足球機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種新型足球機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著更多智能化的足球機(jī)器人面世，而且智能足球機(jī)器人經(jīng)常進(jìn)行比賽，且具有極高的觀賞性和趣味性，足球機(jī)器人比賽中，帶球能力是機(jī)器人的取勝關(guān)鍵因素之一。

現(xiàn)有廠家生產(chǎn)的一體化輪式足球機(jī)器人，比賽時(shí)能像人類足球比賽中的中場球員那樣，進(jìn)可攻，退可守，盡管具有工作穩(wěn)定可靠，但機(jī)器人在追球、踢球、推球時(shí)，由于機(jī)器人用機(jī)架上、下板前端硬板直接碰撞塑料光球或者將光球推到足球場地木墻板上撞擊，容易將光球撞破或損壞；另外一種是靠鏟球板進(jìn)行踢球和帶球，鏟球板鏟球時(shí)不能在墻角的位置進(jìn)行，只能在墻面處才能將球鏟上來，再通過手臂將鏟球板移到某一傾斜角度防止足球掉落，來完成帶球動(dòng)作，移動(dòng)的范圍有限，不能對(duì)移動(dòng)的角度進(jìn)行精確控制，且足球還是比較容易掉落，不僅在角落處不易操作，而且存在足球機(jī)器人接不到球、易失球等問題。

為了解決上述問題，增強(qiáng)機(jī)器人的主動(dòng)帶球能力，迫切需要開發(fā)一種新型的足球機(jī)器人，簡化機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，并提高機(jī)器人的進(jìn)攻能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種新型足球機(jī)器人，具有快速行動(dòng)能力，能模擬踢球和帶球動(dòng)作，精確控制推板左右移動(dòng)的角度，帶球時(shí)能將足球控制在推板的弧度范圍內(nèi)，即使在死角處也可靈活帶球，提高了踢球時(shí)的進(jìn)攻能力。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種新型足球機(jī)器人，其特征在于包括機(jī)身、設(shè)置在機(jī)身側(cè)部的行走機(jī)構(gòu)、設(shè)置在機(jī)身前方的推球機(jī)構(gòu)、位于機(jī)身上方的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)、所述推球機(jī)構(gòu)分別與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述推球機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述行走機(jī)構(gòu)前方；

所述行走機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱設(shè)置在機(jī)身兩側(cè)的左側(cè)行走機(jī)構(gòu)和右側(cè)行走機(jī)構(gòu)，所述左側(cè)行走機(jī)構(gòu)和所述右側(cè)行走機(jī)構(gòu)均包括第一動(dòng)作連桿、第二動(dòng)作連桿、前臂、中臂和后臂，所述第一動(dòng)作連桿的一端與所述前臂連接，所述第一動(dòng)作連桿的另一端與所述第二動(dòng)作連桿的一端、所述中臂依次通過轉(zhuǎn)軸連接，所述第二動(dòng)作連桿的另一端通過轉(zhuǎn)軸與所述后臂連接，所述中臂上部與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；

所述推球機(jī)構(gòu)包括第一凸輪、第二凸輪、推板，所述第一凸輪由所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，所述第一凸輪與連接桿之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接桿與所述第二凸輪的一端連接，所述第二凸輪的另一端設(shè)有限位結(jié)構(gòu)，所述限位結(jié)構(gòu)與所述推板固定連接，所述推板的放置方向與水平面垂直，所述推板為弧形結(jié)構(gòu)。

所述限位結(jié)構(gòu)包括限位塊和限位柱，所述限位塊、所述第二凸輪、所述推板的連接板從上到下依次通過所述限位柱固定連接，所述限位柱下端固定在所述機(jī)身上。

所述弧形推板的對(duì)應(yīng)的圓心角為鈍角，優(yōu)選為100-150°。

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)和伺服控制電機(jī)，所述第一伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述左側(cè)行走機(jī)構(gòu)的所述中臂上方連接，所述第二伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述右側(cè)行走機(jī)構(gòu)的所述中臂上方連接，所述伺服控制電機(jī)與所述推球機(jī)構(gòu)的所述第一凸輪連接。

所述第一伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)、所述第二伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱固定連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱上設(shè)有控制電路板。

所述伺服控制電機(jī)的輸出軸在豎直方向。

本實(shí)用新型的有益效果是：行走機(jī)構(gòu)不同于現(xiàn)有的輪式行走機(jī)構(gòu)，是由兩個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別控制中臂帶動(dòng)前臂和后臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的，其結(jié)構(gòu)簡單，控制精準(zhǔn)，更易操作和實(shí)現(xiàn)，拆裝也方便；用伺服控制電機(jī)精確控制第一凸輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，第一凸輪通過連接桿帶動(dòng)第二凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第二凸輪通過限位結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)推板轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制，進(jìn)而可以精確控制推板的轉(zhuǎn)動(dòng)，限位柱起限制連接桿的作用，通過限制連接桿來限制推板的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，推板是弧形結(jié)構(gòu)，能將足球很好地限制在弧形推板內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了足球的靈活推球、帶球。推板的放置方向與水平地面垂直，克服現(xiàn)有技術(shù)水平鏟球方式的不足。本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)簡單，在保持足球趣味性的同時(shí)，提高了帶球和踢球的效果，靈活性和控制的精準(zhǔn)度大大增加，能將足球很好地控制在推板范圍內(nèi)，在角落處也能方便推球，并防止帶球過程中足球丟失。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的俯視圖；

圖3為本實(shí)用新型推球機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型行走時(shí)的側(cè)視圖。

圖中，1、伺服控制電機(jī)，2、第一凸輪，3、連接桿，4、第二凸輪，5、推板，6、限位塊，7、限位柱，8、連接板，9、機(jī)身，10、橫梁，11、第一動(dòng)作連桿，12、第二動(dòng)作連桿，13、前臂，14、中臂，15、后臂，16、驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱，17、電路板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)用新型的一種具體實(shí)施方式做出說明。

如圖1至圖4所示，本實(shí)用新型提供一種新型足球機(jī)器人，其特征在于包括機(jī)身9、設(shè)置在機(jī)身9側(cè)部的行走機(jī)構(gòu)、設(shè)置在機(jī)身9前方的推球機(jī)構(gòu)、位于機(jī)身9上方的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)、所述推球機(jī)構(gòu)分別與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述推球機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述行走機(jī)構(gòu)前方。行走機(jī)構(gòu)控制機(jī)器人的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，推球機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)足球機(jī)器人帶球、推球，動(dòng)作靈活，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為行走機(jī)構(gòu)和推球機(jī)構(gòu)提供精確的控制動(dòng)力，使機(jī)器人靈活控球、精準(zhǔn)控球。

本實(shí)施例的所述行走機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱設(shè)置在機(jī)身9兩側(cè)的左側(cè)行走機(jī)構(gòu)和右側(cè)行走機(jī)構(gòu)，所述左側(cè)行走機(jī)構(gòu)和所述右側(cè)行走機(jī)構(gòu)均包括第一動(dòng)作連桿11、第二動(dòng)作連桿12、前臂13、中臂14和后臂15，所述第一動(dòng)作連桿11的一端與所述前臂13連接，所述第一動(dòng)作連桿11的另一端與所述第二動(dòng)作連桿12的一端、所述中臂14依次通過轉(zhuǎn)軸連接，所述第二動(dòng)作連桿12的另一端通過轉(zhuǎn)軸與所述后臂15連接，所述中臂14上部與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

本實(shí)施例的所述推球機(jī)構(gòu)包括第一凸輪2、第二凸輪4、推板5，所述第一凸輪2由所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，所述第一凸輪2與連接桿3之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接桿3與所述第二凸輪4的一端連接，所述第二凸輪4的另一端設(shè)有限位結(jié)構(gòu)，所述限位結(jié)構(gòu)與所述推板5固定連接，所述推板5的放置方向與水平面垂直，克服現(xiàn)有技術(shù)水平鏟球方式的不足，可針對(duì)角落等不是平面的位置進(jìn)行靈活帶球。所述推板5為弧形結(jié)構(gòu)，帶球過程中可將足球牢牢控制在推板5的弧形范圍，使足球不易丟失。對(duì)于弧形推板5對(duì)應(yīng)的圓心角優(yōu)選為鈍角，進(jìn)一步優(yōu)選為100-150°。

作為本實(shí)施例中限位結(jié)構(gòu)的一種優(yōu)選實(shí)施方式，限位結(jié)構(gòu)包括限位塊6和限位柱7，所述限位塊6、所述第二凸輪4、所述推板5的連接板8從上到下依次通過所述限位柱7固定連接。所述限位柱7下端固定在所述機(jī)身9上，由機(jī)身9對(duì)限位柱7起到支撐作用。

本實(shí)施例的所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)和伺服控制電機(jī)1，所述第一伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述左側(cè)行走機(jī)構(gòu)的所述中臂14上方連接，所述第二伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述右側(cè)行走機(jī)構(gòu)的所述中臂14上方連接，所述伺服控制電機(jī)1與所述推球機(jī)構(gòu)的所述第一凸輪2連接。所述伺服控制電機(jī)1的輸出軸在豎直方向，并且豎直向下。

所述第一伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)、所述第二伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱16固定連接。使用伺服電機(jī)，可以達(dá)到精確控制的目的。驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱16上方通過連接件設(shè)有控制電路板17。需要說明的是，本實(shí)用新型中使用的控制電路板17不涉及軟件及程序方面的創(chuàng)新改進(jìn)，本申請(qǐng)只對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行保護(hù)。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使用三個(gè)伺服電機(jī)，可以精準(zhǔn)控制旋轉(zhuǎn)的角度和方向，為推球機(jī)構(gòu)的精準(zhǔn)控球提供動(dòng)力前提。

在機(jī)身9上設(shè)置三根橫梁10，以增加機(jī)身9的強(qiáng)度，使整個(gè)機(jī)器人踢球過程中保持穩(wěn)定。

行走機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)原理：行走機(jī)構(gòu)由兩個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別控制中臂14帶動(dòng)前臂13和后臂15進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的，其結(jié)構(gòu)簡單，控制精準(zhǔn)，更易操作和實(shí)現(xiàn)，拆裝也方便；向右轉(zhuǎn)彎時(shí)，右側(cè)行走機(jī)構(gòu)的伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)不轉(zhuǎn)，左側(cè)行走機(jī)構(gòu)的伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)向右轉(zhuǎn)彎，向左轉(zhuǎn)彎時(shí)與向右轉(zhuǎn)彎相同；直行時(shí)，兩個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)左側(cè)行走機(jī)構(gòu)和右側(cè)行走機(jī)構(gòu)。

推球機(jī)構(gòu)的控制原理為：用伺服控制電機(jī)1可以精確控制第一凸輪2的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，第一凸輪2通過連接桿3帶動(dòng)第二凸輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，第二凸輪4通過限位結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)推板5轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制，進(jìn)而可以精確控制推板5的轉(zhuǎn)動(dòng)，限位柱7起限制連接桿3的作用，通過限制連接桿3來限制推板5的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，推板5是弧形結(jié)構(gòu)，能將足球很好地限制在弧形推板5內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了足球的靈活推球、帶球。

使用時(shí)，配以相應(yīng)的游戲手柄即可實(shí)現(xiàn)對(duì)足球機(jī)器人的靈活操作。本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)簡單，在保持足球趣味性的同時(shí)，提高了帶球和踢球的效果，靈活性和控制的精準(zhǔn)度大大增加，防止帶球過程中足球丟失。

以上對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但所述內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本實(shí)用新型的實(shí)施范圍。凡依本實(shí)用新型申請(qǐng)范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本實(shí)用新型的專利涵蓋范圍之內(nèi)。