本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，尤其涉及一種自動(dòng)供料的機(jī)械手裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)械手作為最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，由于它可替代人的繁重勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有危險(xiǎn)的操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工等行業(yè)。

目前，大部分上下料裝置都是通過機(jī)械手替代手工來完成操作，但在實(shí)際的使用過程中，機(jī)械手在結(jié)構(gòu)上設(shè)計(jì)比較復(fù)雜，普遍具有成本高，精度低等缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的一種自動(dòng)供料的機(jī)械手裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

一種自動(dòng)供料的機(jī)械手裝置，包括機(jī)座，所述機(jī)座的上端設(shè)有旋轉(zhuǎn)座，所述旋轉(zhuǎn)座上端設(shè)有手臂安裝座，所述手臂安裝座上與主臂一端相連接；所述主臂的另一端與副臂一端相連接；所述副臂的另一端鉸接有抓取裝置；

所述機(jī)座的底部四角分別設(shè)有支撐腿，支撐腿的下端連接有橫桿部，橫桿部的底部?jī)蓚?cè)分別設(shè)有萬向輪和固定腳，所述固定腳與橫桿部通過螺紋旋接且穿過橫桿部，固定腳位于橫桿部上方的部分還通過螺紋旋接有調(diào)節(jié)輪；

所述抓取裝置包括抓取底座、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、機(jī)械臂和夾爪，所述抓取底座的正面活動(dòng)安裝有相互嚙合的主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪的中心位置分別固定設(shè)有機(jī)械臂；所述機(jī)械臂為弧形，兩條機(jī)械臂的端部分別設(shè)有夾爪，兩個(gè)夾爪的內(nèi)側(cè)分別設(shè)置有半圓形的夾槽；所述主動(dòng)齒輪傳動(dòng)連接有驅(qū)動(dòng)裝置。

優(yōu)選地，所述夾爪采用耐高溫材料制作而成。

優(yōu)選地，所述手臂安裝座上設(shè)有配重塊。

優(yōu)選地，所述手臂安裝座與主臂連接處、主臂與副臂連接處內(nèi)部設(shè)有氣動(dòng)馬達(dá)。

優(yōu)選地，所述夾槽的圓弧面設(shè)置有硅膠材質(zhì)的防滑凸起。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)裝置為設(shè)于抓取底座內(nèi)的電機(jī)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

1、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)三維空間的運(yùn)動(dòng)，完成工業(yè)生產(chǎn)，實(shí)用性好。

2、正常狀態(tài)下，固定腳著地，萬向輪懸空，實(shí)現(xiàn)對(duì)裝置的固定；在需要移動(dòng)裝置時(shí)，通過旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)輪使固定腳上升，進(jìn)而使萬向輪著地，即可方便地移動(dòng)裝置。

3、本實(shí)用新型充分考慮到了工件搬運(yùn)時(shí)會(huì)遇到的情況，通過設(shè)置在夾爪裝置內(nèi)側(cè)的半圓形夾槽，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)工件的夾取更加省力，能夠避免夾爪裝置對(duì)工件的作用力過大，導(dǎo)致工件的損壞，通過設(shè)置在夾槽內(nèi)側(cè)的防滑凸起，能夠在夾取工件時(shí)起到防滑的作用。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型提出的一種自動(dòng)供料的機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型提出的一種自動(dòng)供料的機(jī)械手裝置的抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型提出的一種自動(dòng)供料的機(jī)械手裝置在抓取工件時(shí)抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、機(jī)座，2、旋轉(zhuǎn)座，3、手臂安裝座，4、主臂，5、配重塊，6、副臂，7、支撐腿，8、橫桿部，9、萬向輪，10、固定腳，11、調(diào)節(jié)輪，12、抓取底座，13、主動(dòng)齒輪，14、機(jī)械臂，15、夾爪，16、從動(dòng)齒輪，17、夾槽，18、防滑凸起。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

參照?qǐng)D1-3，一種自動(dòng)供料的機(jī)械手裝置，包括機(jī)座1，所述機(jī)座1的上端設(shè)有旋轉(zhuǎn)座2，所述旋轉(zhuǎn)座2上端設(shè)有手臂安裝座3，所述手臂安裝座3上與主臂4一端相連接，所述手臂安裝座3上設(shè)有配重塊5，保持設(shè)備整體的穩(wěn)定性。所述主臂4的另一端與副臂6一端相連接，其中手臂安裝座3與主臂4連接處、主臂4與副臂6連接處內(nèi)部設(shè)有氣動(dòng)馬達(dá)，可以實(shí)現(xiàn)主臂4、副臂6的旋轉(zhuǎn)。所述副臂6的另一端鉸接有抓取裝置，通過抓取裝置實(shí)現(xiàn)工件的抓取，達(dá)到自動(dòng)供料的目的。本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)三維空間的運(yùn)動(dòng)，完成工業(yè)生產(chǎn)，實(shí)用性好。

所述機(jī)座1的底部四角分別設(shè)有支撐腿7，支撐腿7的下端連接有橫桿部8，橫桿部8的底部?jī)蓚?cè)分別設(shè)有萬向輪9和固定腳10，所述固定腳10與橫桿部8通過螺紋旋接且穿過橫桿部8，固定腳10位于橫桿部8上方的部分還通過螺紋旋接有調(diào)節(jié)輪11，可通過旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)輪11調(diào)節(jié)固定腳10的長(zhǎng)度。正常狀態(tài)下，固定腳10著地，萬向輪9懸空，實(shí)現(xiàn)對(duì)裝置的固定；在需要移動(dòng)裝置時(shí)，通過旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)輪11使固定腳10上升，進(jìn)而使萬向輪9著地，即可方便地移動(dòng)裝置。

工作原理：所述抓取裝置包括抓取底座12、主動(dòng)齒輪13、從動(dòng)齒輪16、機(jī)械臂14和夾爪15，所述抓取底座12的正面活動(dòng)安裝有相互嚙合的主動(dòng)齒輪13和從動(dòng)齒輪16，主動(dòng)齒輪13和從動(dòng)齒輪16的中心位置分別固定設(shè)有機(jī)械臂14；所述機(jī)械臂14為弧形，兩條機(jī)械臂14的端部分別設(shè)有夾爪15，兩個(gè)夾爪15的內(nèi)側(cè)分別設(shè)置有半圓形的夾槽17，夾槽17的設(shè)置能夠避免夾爪15裝置在夾取或搬運(yùn)工件時(shí)用力過大，導(dǎo)致工件損壞，半圓形夾槽17的圓弧面設(shè)置有硅膠材質(zhì)的防滑凸起18，防滑凸起18的設(shè)置能夠起到防滑效果，避免在抓取工件時(shí)工件意外滑落。所述主動(dòng)齒輪13傳動(dòng)連接有驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)主動(dòng)齒輪13旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)從動(dòng)齒輪16旋轉(zhuǎn)，兩條機(jī)械臂14隨之運(yùn)動(dòng)，達(dá)到控制夾爪15的目的。所述驅(qū)動(dòng)裝置為設(shè)于抓取底座12內(nèi)的電機(jī)。

以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其實(shí)用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。