本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展及科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，為企業(yè)的發(fā)展提供強(qiáng)有力的經(jīng)濟(jì)及技術(shù)支柱，促使企業(yè)朝智能化及高集成化等的方向邁進(jìn)，而機(jī)械手就是企業(yè)所研發(fā)的智能化的產(chǎn)品中一種。為了減輕操作人員的負(fù)擔(dān)，或者替代操作人員進(jìn)行危險(xiǎn)作業(yè)，都離不開機(jī)械手的應(yīng)用。通過機(jī)械手去替代操作人員的操作，因而達(dá)到提高效果或保護(hù)操作人員的目的，因此使得機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)的場合得到廣泛地應(yīng)用?，F(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械手的設(shè)計(jì)絕大多數(shù)都是根據(jù)客戶的需求定制化的，每個(gè)關(guān)節(jié)、手臂的形狀、尺寸各不相同，無法實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)，且耗材耗時(shí)，成本較高。

因此，有必要提供一種新的自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組來解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組，可實(shí)現(xiàn)與其他旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與軸臂靈活組合安裝，且承載能力強(qiáng)，旋轉(zhuǎn)對(duì)稱性高。

本實(shí)用新型通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)上述目的：一種自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組，其用于組合形成多軸機(jī)械人，其包括連接支座、固定在所述連接支座內(nèi)的第二驅(qū)動(dòng)件以及設(shè)置在所述第二驅(qū)動(dòng)件旋轉(zhuǎn)端的第二減速機(jī)，所述連接支座為中空式的圓柱狀結(jié)構(gòu)，且一端表面向外延伸設(shè)置有第三安裝條，所述第三安裝條有兩個(gè)且相互平行設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述多軸機(jī)械人包括旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組與連接模組。

進(jìn)一步的，所述連接模組連接所述旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組與所述自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組包括固定支座與旋轉(zhuǎn)支座。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)支座上設(shè)置有第二凹槽，所述自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組位于所述旋轉(zhuǎn)支座上，所述第三安裝條收容在所述第二凹槽內(nèi)。

進(jìn)一步的，所述固定支座位于所述連接模組上。

進(jìn)一步的，所述固定支座位于所述第二減速機(jī)上并隨其一起旋轉(zhuǎn)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型一種自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組的有益效果在于：可實(shí)現(xiàn)與其他旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與軸臂靈活組合安裝，且承載能力強(qiáng)，旋轉(zhuǎn)對(duì)稱性高。

【附圖說明】

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例中連接模組的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組中固定支座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組中旋轉(zhuǎn)支座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例中自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例進(jìn)行組合的四軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本實(shí)用新型實(shí)施例進(jìn)行組合的五軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本實(shí)用新型實(shí)施例進(jìn)行組合的六軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本實(shí)用新型實(shí)施例中連接模組的結(jié)構(gòu)示意圖之二；

圖中數(shù)字表示：

100模塊化組合多軸機(jī)械人；

1連接模組，11第一承載面，12第二承載面，13第一安裝條，14第二安裝條，15第二安裝孔；

2旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組，21固定支座，211第一凹槽，212第一連接板面，213第一支撐板面，214第二支撐板面，215第一孔，216第一加強(qiáng)條，217第一安裝孔，22第一驅(qū)動(dòng)件，23第一減速機(jī)，24旋轉(zhuǎn)支座，241第二凹槽，242第二連接板面，243第三支撐板面，244第二孔，245第二加強(qiáng)條，25銷蓋；

3自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組，31連接支座，32第二驅(qū)動(dòng)件，33第二減速機(jī)，34第三安裝條。

【具體實(shí)施方式】

實(shí)施例：

請(qǐng)參照?qǐng)D1-圖7、圖11，本實(shí)施例為模塊化組合多軸機(jī)械人100，其包括連接模組1、旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組2以及自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組3。

連接模組1的截面呈工字型結(jié)構(gòu)且包括第一承載面11與第二承載面12。第一承載面11與第二承載面12均水平設(shè)置。第一承載面11上設(shè)置有兩條相互平行的第一安裝條13以及若干第二安裝孔15，第二承載面12上設(shè)置有兩條相互平行的第二安裝條14，第一安裝條13與第二安裝條14相互平行或相互垂直。連接模組1主要用作機(jī)械手的底座或中間手臂，其長度設(shè)計(jì)成多種規(guī)格，可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行配置。連接模組1采用一體化工字型結(jié)構(gòu)，其穩(wěn)定性高，承載能力強(qiáng)，且便于快速的和其他模塊進(jìn)行靈活安裝，通用性高；作為機(jī)械人的底座或連接手臂，可通過設(shè)計(jì)不同第一承載面11與第二承載面12之間的距離來實(shí)現(xiàn)各種臂長范圍內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。

旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組2包括固定在連接模組1上的固定支座21、固定在固定支座21上的第一驅(qū)動(dòng)件22、設(shè)置在第一驅(qū)動(dòng)件22旋轉(zhuǎn)端的第一減速機(jī)23以及設(shè)置在第一減速機(jī)23旋轉(zhuǎn)端的旋轉(zhuǎn)支座24。

固定支座21的外表面設(shè)置有與連接模組1連接的兩條平行的第一凹槽211，且該表面上設(shè)置有若干第一安裝孔217，主要用于與減速機(jī)進(jìn)行連接。旋轉(zhuǎn)支座24的外表面設(shè)置有與連接模組1連接的兩條平行的第二凹槽241。第一凹槽211與第二凹槽241相互平行或相互垂直。第一安裝條13收容在第一凹槽211中進(jìn)行定位安裝，第二安裝條14收容在第二凹槽241中進(jìn)行定位安裝。

固定支座21包括第一連接板面212、垂直于第一連接板面212且位于其兩端的第一支撐板面213以及位于兩個(gè)第一支撐板面213之間的第二支撐板面214。第一支撐板面213與第二支撐板面214上設(shè)置有圓心共線的第一孔215。第一驅(qū)動(dòng)件22固定架設(shè)在第二支撐板面214上，第一減速機(jī)23固定架設(shè)在第一支撐板面213上。兩個(gè)第一支撐板面213之間對(duì)稱架設(shè)有第一加強(qiáng)條216。第一凹槽211、第一安裝孔217設(shè)置在第一連接板面212上。

旋轉(zhuǎn)支座24包括第二連接板面242以及垂直于第二連接板面242且位于其兩端的第三支撐板面243。第三支撐板面243包裹在第一支撐板面213的外側(cè)。第三支撐板面243上設(shè)置有圓心共線的第二孔244。其中一個(gè)第三支撐板面243與第一減速機(jī)23的旋轉(zhuǎn)端固定連接，且另一個(gè)第三支撐板面243中的第二孔244與對(duì)應(yīng)的第一支撐板面213中的第一孔215中通過銷蓋25鉸接。兩個(gè)第三支撐板面243之間對(duì)稱架設(shè)有第二加強(qiáng)條245。第二凹槽241設(shè)置在第二連接板面242上。

自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組3包括與旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組2連接的連接支座31、固定在連接支座31內(nèi)的第二驅(qū)動(dòng)件32以及設(shè)置在第二驅(qū)動(dòng)件32旋轉(zhuǎn)端的第二減速機(jī)33。

連接支座31為中空式的圓柱狀結(jié)構(gòu)，且一端表面向外延伸設(shè)置有第三安裝條34。第三安裝條34有兩個(gè)且相互平行設(shè)置。第三安裝條34收容在第二凹槽241中。

本實(shí)施例模塊化組合多軸機(jī)械人100包含連接模組1、旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組2以及至自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組3三個(gè)基本模塊，通過三個(gè)基本模塊的組合可形成多軸關(guān)節(jié)機(jī)械人，例如連接模組1、旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組2與自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組3組合成的兩軸機(jī)械人。請(qǐng)參照?qǐng)D8-圖10，在其他實(shí)施例中，可根據(jù)需求進(jìn)行自由組合成三軸、四軸、五軸、六軸及以上的機(jī)械人。

本實(shí)施例模塊化組合多軸機(jī)械人100的有益效果在于：其由多個(gè)模塊化關(guān)節(jié)構(gòu)成，能夠通過靈活組合實(shí)現(xiàn)多軸機(jī)械人，為模塊化部件實(shí)現(xiàn)大批量生產(chǎn)提供了基礎(chǔ)，降低了設(shè)備成本。采用模塊化的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與連接手臂，通過模塊組合便可滿足各種運(yùn)動(dòng)軌跡。

以上所述的僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。