本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人。

背景技術：

隨著電子技術的不斷發(fā)展，出現(xiàn)了一大批的智能產(chǎn)品來滿足人們?nèi)找嬖鲩L的需求，而智能機器人就是這些智能產(chǎn)品之一。目前，智能機器人已經(jīng)開始應用于軍事、生產(chǎn)及生活中。應用于生活中的智能機械人大多為服務機器人，這類機器人大都包括機器人本體及移動軌線，該機器人本體可以根據(jù)移動軌線來移動，如餐廳類服務機器人，只要記錄下服務機器人運動的終止地址，就能實現(xiàn)起始地及目的地的依次往復運動。上述的機器人只具有承載、移動的功能，并且只能通過配套的終端配合使用，限制了機器人的使用范圍，降低了體驗效果。

有鑒于此，有必要對上述的服務機器人進行進一步的改進。

技術實現(xiàn)要素：

為解決上述至少一技術問題，本實用新型的主要目的是提供一種機器人。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的一個技術方案為：提供一種服務機器人，包括機器人本體，以及設置于機器人本體上的接水托板，該服務機器人還包括：

輸入模塊，所述輸入模塊供接收用戶輸入的控制參數(shù)；

芯片控制模塊，所述芯片控制模塊與輸入模塊電連接，用于對控制參數(shù)進行處理得到控制機器人本體水平移動的第一控制指令及控制接水托板豎直移動的第二控制指令；

水平運動機構，所述水平運動機構與芯片控制模塊電連接，用于根據(jù)第一控制指令控制機器人本體按照設定的軌跡運動，以使機器人本體到達指定的位置；

豎直運動機構，所述豎直運動機構與芯片控制模塊電連接，用于根據(jù)第二控制指令控制接水托板達到指定高度位置，以使接水托板在指定高度位置進行相應的操作。

優(yōu)選地，所述輸入模塊包括：

語音輸入單元，用于供用戶輸入語音信號；

語音識別單元，用于對用戶輸入的語音信號進行語音識別得到語音數(shù)據(jù)；

語音轉(zhuǎn)換單元，用于將語音數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成機器人的控制參數(shù)。

優(yōu)選地，所述輸入模塊包括：

ID卡，所述ID卡存儲有機器人的運動數(shù)據(jù)；

刷卡感應單元，所述刷卡感應單元可與ID卡無線通信連接，用于讀取ID卡內(nèi)機器人編號，并根據(jù)運動數(shù)據(jù)生成機器人的控制參數(shù)。

優(yōu)選地，所述輸入模塊包括：

觸摸顯示單元，所述觸摸顯示單元供用戶輸入機器人的運動數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元，所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元與觸摸顯示單元無線連接，用于接收智能終端發(fā)送的控制信號，并根據(jù)控制信號生成機器人的控制參數(shù)。

優(yōu)選地，所述水平運動機構包括伺服電機及裝配于機器人本體底部的萬向輪，所述伺服電機根據(jù)第一控制指令驅(qū)動萬向輪進行水平往復運動，以使機器人本體往復于接水位置與取水位置之間。

優(yōu)選地，所述服務機器人還包括鋪設于地面的軌道線，以及對應軌道線設置且可感應識別軌道線的巡線模塊，所述巡線模塊與芯片控制模塊電連接，用于在機器人進行水平移動時，使機器人根據(jù)感應的軌道線的位置水平移動。

優(yōu)選地，所述服務機器人還包括壁障檢測模塊，所述壁障檢測模塊與芯片控制模塊電連接，用以檢測機器人水平運動的前方是否存在障礙物，若存在，則生成故障觸發(fā)信號并輸送至芯片控制模塊，由芯片控制模塊控制水平移動驅(qū)動機構減速或停止運動。

優(yōu)選地，所述豎直運動機構包括兩固定桿、位于兩固定桿之間的絲桿，以及帶動絲杠運動的步進電機，所述絲桿與接水托板固定連接，所述步進電機可根據(jù)第二控制指令驅(qū)動絲桿運動，并通過絲桿帶動接水托板沿豎直方向作往復運動，以使接水托板達到指定高度位置。

優(yōu)選地，所述服務機器人還包括照相模塊，所述照相模塊與芯片控制模塊電連接。

本實用新型的技術方案通過輸入模塊可以輸入控制參數(shù)，該控制參數(shù)被輸送至芯片控制模塊并由芯片控制模塊對控制參數(shù)進行處理，生成第一控制指令和第二控制指令，水平運動機構可根據(jù)該第一控制指令控制機器人本體作水平運動，從而實現(xiàn)機器人在接水位置與取水位置往復運動；豎直運動機構可根據(jù)該第二控制指令控制接水托板作垂直運動，從而實現(xiàn)機器人的接水托板運動至指定高度，以方便機器人接水，如此，通過水平運動機構及豎直運動機構可實現(xiàn)機器人的移動及取物操作(如實現(xiàn)以機器人自動接水等功能)，可以減少人為操作，具有較佳的用戶體驗效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖示出的結構獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型一實施例服務機器人的模塊方框圖；

圖2為圖1的服務機器人一視角的結構示意圖；

圖3為本實用新型一實施例服務機器人的控制方法的流程示意圖。

本實用新型目的的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

需要說明，本實用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。另外，各個實施例之間的技術方案可以相互結合，但是必須是以本領域普通技術人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎，當技術方案的結合出現(xiàn)相互矛盾或無法實現(xiàn)時應當認為這種技術方案的結合不存在，也不在本實用新型要求的保護范圍之內(nèi)。

請參照圖1和圖2，在本實用新型實施例中，該服務機器人包括機器人本體11，以及設置于機器人本體11上的接水托板12，該服務機器人還包括：

輸入模塊20，所述輸入模塊20供接收用戶輸入的控制參數(shù)；

芯片控制模塊10，所述芯片控制模塊10與輸入模塊20電連接，用于對控制參數(shù)進行處理得到控制機器人本體11水平移動的第一控制指令及控制接水托板12豎直移動的第二控制指令；

水平運動機構30，所述水平運動機構30與芯片控制模塊10電連接，用于根據(jù)第一控制指令控制機器人本體11按照設定的軌跡運動，以使機器人本體11到達指定的位置；

豎直運動機構40，所述豎直運動機構40與芯片控制模塊10電連接，用于根據(jù)第二控制指令控制接水托板12達到指定高度位置，以使接水托板12在指定高度位置進行相應的操作。

本實施例中，輸入模塊20可以是語音輸入、刷卡及觸摸屏幕輸入中的任一一種，也可以是語音輸入、刷卡及觸摸屏幕輸入中任意兩種或兩種以上的組合。通過輸入模塊20可以實現(xiàn)機器人控制參數(shù)的輸入。該芯片控制模塊10包括型號為Mega2560的控制芯片以及與控制芯片電連接的各接口電路，該芯片控制模塊10可以對控制參數(shù)進行處理，得到供水平運動機構30運動的第一控制指令以及供豎直運動機構40運動的第二控制指令，如此，可以實現(xiàn)機器人本體11的水平移動以及接水托板12的豎直運動，適合機器人完成移動及取物操作，相比現(xiàn)有技術中的服務機器人可以減少人為操作，具有較佳的用戶體驗效果。

本實用新型的技術方案通過輸入模塊20可以輸入控制參數(shù)，該控制參數(shù)被輸送至芯片控制模塊10并由芯片控制模塊10對控制參數(shù)進行處理，生成第一控制指令和第二控制指令，水平運動機構30可根據(jù)該第一控制指令控制機器人本體11作水平運動，從而實現(xiàn)機器人在接水位置與取水位置往復運動；豎直運動機構40可根據(jù)該第二控制指令控制接水托板12作垂直運動，從而實現(xiàn)機器人的接水托板12運動至指定高度，以方便機器人接水，如此，通過水平運動機構30及豎直運動機構40可實現(xiàn)機器人的移動及取物操作(如實現(xiàn)以機器人自動接水等功能)，可以減少人為操作，具有較佳的用戶體驗效果。

在一實施例中，所述輸入模塊20包括：

語音輸入單元，用于供用戶輸入語音信號；

語音識別單元，用于對用戶輸入的語音信號進行語音識別得到語音數(shù)據(jù)；

語音轉(zhuǎn)換單元，用于將語音數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成機器人的控制參數(shù)。

本實施例中，語音識別單元及語音轉(zhuǎn)換單元可以通過語音芯片來實現(xiàn)，該語音芯片采用ASR MO8-A技術，該語音芯片工作時，可識別用戶的語音，利用語音軟件把聲音錄進去，然后將聲音轉(zhuǎn)換成控制參數(shù)，如此，可以以語音控制機器人的相關動作，另外，在碰到故障是，還可以播放錄好的聲音，實現(xiàn)人與機器人交流。

在一并列的實施例中，所述輸入模塊20包括：

ID卡，所述ID卡存儲有機器人的運動數(shù)據(jù)；

刷卡感應單元，所述刷卡感應單元可與ID卡無線通信連接，用于讀取ID卡內(nèi)機器人編號，并根據(jù)運動數(shù)據(jù)生成機器人的控制參數(shù)。

本實施例中，輸入模塊20具體由ID卡及刷卡感應單元組成，該刷卡感應單元安裝于機器人本體11上，通過該刷卡感應單元可以讀取ID卡內(nèi)機器人編號，并根據(jù)運動數(shù)據(jù)生成機器人的控制參數(shù)，如此，可以快速輸入控制參數(shù)，節(jié)省用戶需要設定控制參數(shù)的問題，當然，該刷卡感應單元可以應用于機器人在設定位置的移動。

在一并列的實施例中，所述輸入模塊20包括：

觸摸顯示單元，所述觸摸顯示單元供用戶輸入機器人的運動數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元，所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元與觸摸顯示單元無線連接，用于接收智能終端發(fā)送的控制信號，并根據(jù)控制信號生成機器人的控制參數(shù)。

本實施例中，該觸摸顯示單元上安裝有供用戶操作的APP軟件，并在APP軟件被激活時為用戶提供具體的操作界面，用戶在操作界面上可以輸入機器人的運動數(shù)據(jù)，該運動數(shù)據(jù)經(jīng)過轉(zhuǎn)換后可得到機器人的控制參數(shù)。

綜上，本實施例中，該輸入模塊20可以采用語音輸入、刷卡及APP輸入控制參數(shù)，在實際的方案中，可以選用一種或一種以上的組合進行信息輸入，當設置有多組輸入時，可以根據(jù)具體的要求設置優(yōu)選級的輸入順序，以方便芯片控制模塊10的處理，通過上述方案能夠極大方便用戶的輸入操作。

請參照圖2，在一實施例中，所述水平運動機構30包括伺服電機31及裝配于機器人本體11底部的萬向輪32，所述伺服電機31根據(jù)第一控制指令可驅(qū)動萬向輪32進行水平往復運動，以使機器人本體11往復于接水位置與取水位置之間。

本實施例中，伺服電機31及萬向輪32均可以分成兩組，在機器人需要作水平直線運動時，該伺服電機31可控制兩組萬向輪32同步運動；在機器人拐彎時，該伺服電機31可控制一組萬向輪32運動，另一組減速運動，以實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎處理。

請參照圖1，在一實施例中，所述服務機器人還包括鋪設于地面的軌道線，以及對應軌道線設置且可感應識別軌道線的巡線模塊70，所述巡線模塊70與芯片控制模塊10電連接，用于在機器人進行水平移動時，使機器人根據(jù)感應的軌道線的位置水平移動。

本實施例中，為了使機器人運動于固定的軌道線(如黑線等)上，該服務機器人還可以增加巡線模塊70，通過巡線模塊70可以對機器人的運動位置進行限位，以減少機器人運動的故障率。

在一實施例中，所述服務機器人還包括壁障檢測模塊50，所述壁障檢測模塊50與芯片控制模塊10電連接，用以檢測機器人水平運動的前方是否存在障礙物，若存在，則生成故障觸發(fā)信號并輸送至芯片控制模塊10，由芯片控制模塊控制水平移動驅(qū)動機構減速或停止運動。

本實施例中，壁障檢測模塊50中內(nèi)置有一超聲波傳感器，采用超聲波回波測距原理，運用精確的時差測量技術，檢測傳感器與目標物之間的距離，通過采用超聲波傳感器，能夠?qū)C器人在行駛的過程中所遇到的不同障礙物時能夠進行相應的調(diào)整。

在一實施例中，所述豎直運動機構40包括兩固定桿41、位于兩固定桿之間的絲桿42，以及帶動絲杠運動的步進電機43，所述絲桿42與接水托板12固定連接，所述步進電機43可根據(jù)第二控制指令驅(qū)動絲桿42運動，并通過絲桿42帶動接水托板12沿豎直方向作往復運動，以使接水托板12達到指定高度位置。

本實施例中，通過步進電機43可以驅(qū)動絲杠42豎直運動，并帶動接水托板12上下運動，如此，可以解決機器人的托板12與接水位置高度不同，需要人為取物操作的問題，因而能夠提高用戶的體驗效果。

在一實施例中，所述服務機器人還包括照相模塊60，所述照相模塊60與芯片控制模塊10電連接。

本實施例中，該照相模塊60受控于芯片控制模塊10，能夠根據(jù)芯片控制模塊10的控制進行拍照，以對機器人的行駛進行記錄。

請參照圖3，本實用新型的實施例中，該服務機器人的控制方法，包括如下步驟：

步驟S10、接收用戶輸入的控制參數(shù)；

步驟S20、對控制參數(shù)進行處理得到控制機器人本體水平移動的第一控制指令及控制接水托板豎直移動的第二控制指令；

步驟S30、根據(jù)第一控制指令控制機器人本體按照設定的軌跡運動，以使機器人本體到達指定的位置；

步驟S40、根據(jù)第二控制指令控制接水托板達到指定高度位置，以使接水托板在指定高度位置進行相應的操作。

本實施例中，可以采用芯片控制模塊，對控制參數(shù)進行處理得到控制機器人本體水平移動的第一控制指令及控制接水托板豎直移動的第二控制指令，并且該水平運動機構運動的第一控制指令以及供豎直運動機構運動的第二控制指令，如此，可以實現(xiàn)機器人的水平移動以及接水托板的豎直運動，適合機器人完成移動及取物操作，相比現(xiàn)有技術中的服務機器人可以減少人為操作，具有較佳的用戶體驗效果。

以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是在本實用新型的實用新型構思下，利用本實用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結構變換，或直接/間接運用在其他相關的技術領域均包括在本實用新型的專利保護范圍內(nèi)。