技術總結
本實用新型實施例公開了一種機械手，該機械手包括手掌、兩個手指及與兩個手指對應設置的驅動機構；各手指包括相互鉸接的大指節(jié)和小指節(jié)，大指節(jié)與手掌鉸接，各驅動機構可驅動對應的大指節(jié)相對于手掌轉動并可驅動小指節(jié)相對于大指節(jié)轉動，機械手還包括角度傳感器和控制器；角度傳感器安裝于手指，用于檢測大指節(jié)關節(jié)角α；控制器與角度傳感器連接，用于根據大指節(jié)關節(jié)角α計算得出小指節(jié)關節(jié)角β并根據大指節(jié)關節(jié)角α和小指節(jié)關節(jié)角β確定手指的姿態(tài)。這種機械手可輔助現有的驅動扭矩負載判斷手指姿態(tài)，以避免姿態(tài)誤判問題的發(fā)生，并對機械手實施準確的位置控制，提高抓取的精確性和可靠性。

技術研發(fā)人員：黃真;馮瑞
受保護的技術使用者：遨博（北京）智能科技有限公司
文檔號碼：201621297374
技術研發(fā)日：2016.11.30
技術公布日：2017.08.01