本實用新型涉及機器人技術(shù)領域，具體涉及一種多軸工業(yè)機器人。

背景技術(shù)：

在發(fā)達國家中，工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設備已成為自動化裝備的主流機器人發(fā)展前景及未來的發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀的工業(yè)機器人的使用實踐表明，工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。在注塑行業(yè)，現(xiàn)有行業(yè)內(nèi)普遍使用直角坐標機器人，存在著機器人整體比較大，不能裝配在注塑機的模內(nèi)，產(chǎn)品抓取的范圍有限，平面運動軌跡單一，效率低下，加工精度不高等諸多不足，適用的范圍比較狹隘，不能滿足實際需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種能夠大范圍抓取產(chǎn)品、適用范圍廣闊的六軸工業(yè)機器人。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供以下技術(shù)方案：

提供一種多軸工業(yè)機器人，包括與外圍注塑機固定的基座和連接于基座的機械臂，所述機械臂包括相互鉸接的第一軸臂和第二軸臂，所述第一軸臂與所述基座活動連接，所述第二軸臂的轉(zhuǎn)動中心軸水平設置且往轉(zhuǎn)動方向朝基座的側(cè)方前移。

其中，所述第一軸臂包括臂本部和前傾部，所述臂本部與基座連接，所述第二軸臂與所述前傾部鉸接，所述前傾部朝向第二軸臂的轉(zhuǎn)動方向折彎設置以使第二軸臂的轉(zhuǎn)動中心軸朝第二軸臂轉(zhuǎn)動方向平移。

其中，該多軸工業(yè)機器人還包括依次鉸接的第三軸臂、第四軸臂和第五軸臂，第三軸臂與所述第二軸臂鉸接連接，所述第五軸臂的前端部能夠到達基座的正下方或后下方。

其中，所述第一軸臂連接于所述基座的頂部且能夠相對豎直的中心軸轉(zhuǎn)動。

其中，所述機械臂的中空形成收容腔。

其中，所述機械臂的最大寬度范圍是100mm~150mm。

優(yōu)選的，所述機械臂的最大寬度是130mm。

其中，所述基座和所述機械臂均為左右對稱的結(jié)構(gòu)。

本實用新型的有益效果：

本實用新型的一種多軸工業(yè)機器人，包括與外圍注塑機固定的基座和連接于基座的機械臂，機械臂包括相互鉸接的第一軸臂和第二軸臂，第一軸臂與基座活動連接，第二軸臂的轉(zhuǎn)動中心軸水平設置且往轉(zhuǎn)動方向朝基座的側(cè)方前移。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的第二軸臂的轉(zhuǎn)動中心軸往轉(zhuǎn)動方向朝基座的側(cè)方平移，在實際使用時，避免基座與機械臂的運動路徑發(fā)生干涉，第一軸臂和第二軸臂的夾角可以很小，使得第二軸臂的旋轉(zhuǎn)的幅度更大，機械臂能夠順利抓取基座前方、正下方、后下方的產(chǎn)品，因此能夠大范圍地抓取或者對產(chǎn)品進行加工，廣泛適用于注塑機內(nèi)進行注塑、埋料、嵌入、裝配、去毛邊、剪水口等。

附圖說明

圖1為本實用新型的一種多軸工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型的一種多軸工業(yè)機器人的另一工作狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實用新型的一種多軸工業(yè)機器人的第二軸臂的結(jié)構(gòu)示意圖

附圖標記：

基座1；

第一軸臂2、臂本部21、前傾部22；

第二軸臂3、第三軸臂4、第四軸臂5、第五軸臂6。

具體實施方式

以下結(jié)合具體實施例及附圖對本實用新型進行詳細說明。

本實施例的一種多軸工業(yè)機器人，如圖1至圖3所示，包括與外圍注塑機固定的基座1和連接于基座1的機械臂，所述機械臂包括相互鉸接的第一軸臂2、第二軸臂3、第三軸臂4、第四軸臂5和第五軸臂6，（另外還可在第五軸臂的端部增加第六軸，第六軸的自身轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸與第五軸臂的轉(zhuǎn)動軸相垂直），所述第一軸臂2與所述基座1活動連接，所述第一軸臂2包括臂本部21和前傾部22，所述臂本部21與基座1連接，所述第二軸臂3與所述前傾部22鉸接，所述前傾部22朝向第二軸臂3的轉(zhuǎn)動方向折彎設置，以使第二軸臂3的轉(zhuǎn)動中心軸水平設置且往轉(zhuǎn)動方向朝基座1的側(cè)方前移。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的第二軸臂3的轉(zhuǎn)動中心軸往轉(zhuǎn)動方向朝基座1的側(cè)方平移，在實際使用時，避免基座1與機械臂的運動路徑發(fā)生干涉，機械臂能夠順利抓取基座1前方、正下方、后下方的產(chǎn)品，即第五軸臂6的前端部能夠到達基座1的正下方或后下方，因此能夠大范圍地抓取或者對產(chǎn)品進行加工，廣泛適用于注塑機內(nèi)進行注塑、埋料、嵌入、裝配、去毛邊、剪水口等。

本實施例中，所述第一軸臂2連接于所述基座1的頂部且能夠相對豎直的中心軸轉(zhuǎn)動，這樣改多軸工業(yè)機器人就能夠360轉(zhuǎn)動，能夠抓取或加工更大空間范圍的產(chǎn)品。

本實施例中，所述機械臂的中空形成收容腔，新穎的機械臂、基座1都采用中空結(jié)構(gòu)，所有電機及線纜都內(nèi)置于機械臂或者基座1的內(nèi)部，降低了機器人在注塑行業(yè)這種惡劣環(huán)境下出故障的幾率，使得整臺機器人更加小巧，更有效地進行狹小空間的作業(yè)，特別適合于環(huán)境惡劣的注塑行業(yè)。

本實施例中，所述機械臂的最大寬度是130mm，當然所述機械臂的最大寬度可以在100mm~150mm范圍內(nèi)選擇，根據(jù)設計制造的成本以及實際使用環(huán)境的需求而選擇尺寸。機械臂的內(nèi)部采用超薄型中空減速機傳動設計，整體寬度小巧，能夠安裝在注塑機的內(nèi)部進行作業(yè)。

本實施例中，所述基座1和所述機械臂均為左右對稱的結(jié)構(gòu)。注塑行業(yè)不管是直角坐標機械手還是六軸工業(yè)機器人，均需放置于注塑機頂端配合注塑機工作，容易產(chǎn)生振動導致精度下降等問題，本機器人采用雙臂對稱結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)緊湊牢固，不容易產(chǎn)生振動。

最后應當說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對本實用新型保護范圍的限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型作了詳細地說明，本領域的普通技術(shù)人員應當理解，可以對本實用新型的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術(shù)方案的實質(zhì)和范圍。