技術(shù)總結(jié)
本實用新型公開了一種具有旋轉(zhuǎn)直線螺旋運動末端的四軸機械手，其包括第一減速機、第二減速機、大臂、小臂以及固定在所述小臂末端的旋轉(zhuǎn)直線運動模組，所述旋轉(zhuǎn)直線運動模組包括位于所述小臂末端的花鍵螺桿、與所述花鍵螺桿配合傳動的旋轉(zhuǎn)螺母、固定在所述旋轉(zhuǎn)螺母下方的第一齒輪、套設(shè)在所述花鍵螺桿上且位于所述旋轉(zhuǎn)螺母下方的花鍵外筒以及固定在所述花鍵外筒上方的第二齒輪，所述小臂上固定有驅(qū)動所述第一齒輪旋轉(zhuǎn)的第三驅(qū)動件、驅(qū)動所述第二齒輪旋轉(zhuǎn)的第四驅(qū)動件。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，在減少軸數(shù)量的同時實現(xiàn)了運動末端的直線、旋轉(zhuǎn)以及螺旋運動動作，使得整體結(jié)構(gòu)輕量化。

技術(shù)研發(fā)人員：張州逸
受保護的技術(shù)使用者：張州逸
文檔號碼：201621310190
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.01
技術(shù)公布日：2017.07.14