本實(shí)用新型涉及一種六自由度機(jī)器人，具體涉及一種防撞擊六軸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

六軸機(jī)器人(或稱六軸機(jī)械臂)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，并逐漸取代人力，實(shí)現(xiàn)工作生產(chǎn)自動(dòng)化。

但是由于其自動(dòng)控制原理，難免會(huì)由于程序出錯(cuò)造成碰撞事故?，F(xiàn)有技術(shù)中防碰撞主要采用在第六軸機(jī)械臂處加設(shè)傳感器來實(shí)現(xiàn)避障，但是其造價(jià)昂貴，且不易控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種防撞擊六軸機(jī)器人，利用低廉的成本實(shí)現(xiàn)防撞擊。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型公開了如下技術(shù)方案：

一種防撞擊六軸機(jī)器人，包括底座，以及依次安裝在底座上的第一軸機(jī)械臂、第二軸機(jī)械臂、第三軸機(jī)械臂、第四軸機(jī)械臂、第五軸機(jī)械臂、第六軸機(jī)械臂，底座上設(shè)有角速度傳感器，角速度傳感器連接至第一軸機(jī)械臂的速度控制系統(tǒng)，第一軸機(jī)械臂上設(shè)有位置傳感器，位置傳感器的檢測(cè)點(diǎn)設(shè)置在第六軸機(jī)械臂的工作位置處，位置傳感器連接至六軸機(jī)器人的總控制中心。

進(jìn)一步的，所述角速度傳感器為BM50-R多圈絕對(duì)式角速度傳感器。

進(jìn)一步的，所述位置傳感器為CMOS激光位移傳感器。

進(jìn)一步的，所述位置傳感器安裝處設(shè)有位置調(diào)節(jié)裝置。

進(jìn)一步的，所述位置調(diào)節(jié)裝置包括位置調(diào)節(jié)底座安裝在位置調(diào)節(jié)底座上的位置調(diào)節(jié)支架，位置調(diào)節(jié)底座安裝在第一軸機(jī)械臂上，位置調(diào)節(jié)支架鉸接并通過螺栓緊固在位置調(diào)節(jié)底座上。

本實(shí)用新型公開的一種防撞擊六軸機(jī)器人，具有以下有益效果：

本實(shí)用新型通過角速度傳感器和位置傳感器的配合實(shí)現(xiàn)了六軸機(jī)器人的防撞擊效果，成本低廉，易于推廣。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖2是角速度傳感器處的結(jié)構(gòu)示意圖，

其中：

1-第一軸機(jī)械臂，2-第二軸機(jī)械臂，3-第三軸機(jī)械臂，4-第四軸機(jī)械臂，5-第五軸機(jī)械臂，6-第六軸機(jī)械臂，7-底座，801-位置調(diào)節(jié)底座，802-位置調(diào)節(jié)支架，803-位置傳感器，9-角速度傳感器。

具體實(shí)施方式

下面將對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

本實(shí)用新型的核心是提供一種防撞擊六軸機(jī)器人，利用低廉的成本實(shí)現(xiàn)防撞擊效果。

請(qǐng)參見圖1-圖2。

一種防撞擊六軸機(jī)器人，包括底座7，以及依次安裝在底座7上的第一軸機(jī)械臂1、第二軸機(jī)械臂2、第三軸機(jī)械臂3、第四軸機(jī)械臂4、第五軸機(jī)械臂5、第六軸機(jī)械臂6，底座7上設(shè)有角速度傳感器9，角速度傳感器9連接至第一軸機(jī)械臂1的速度控制系統(tǒng)，第一軸機(jī)械臂1上設(shè)有位置傳感器803，位置傳感器803的檢測(cè)點(diǎn)設(shè)置在第六軸機(jī)械臂6的工作位置處，位置傳感器803連接至六軸機(jī)器人的總控制中心。

作為具體實(shí)施例，所述角速度傳感器9為BM50-R多圈絕對(duì)式角速度傳感器。

作為具體實(shí)施例，所述位置傳感器803為CMOS激光位移傳感器。

作為具體實(shí)施例，所述位置傳感器803安裝處設(shè)有位置調(diào)節(jié)裝置。

作為具體實(shí)施例，所述位置調(diào)節(jié)裝置包括位置調(diào)節(jié)底座801和安裝在位置調(diào)節(jié)底座801上的位置調(diào)節(jié)支架802，位置調(diào)節(jié)底座801安裝在第一軸機(jī)械臂1上，位置調(diào)節(jié)支架802鉸接并通過螺栓緊固在位置調(diào)節(jié)底座801上。

本實(shí)用新型在工作過程如下：角速度傳感器9實(shí)時(shí)獲取第一軸機(jī)械臂1的角速度，并將采集到的信息發(fā)送至第一軸機(jī)械臂1的速度控制系統(tǒng)，在第一軸機(jī)械臂1出現(xiàn)問題而造成角速度過高時(shí)降低其運(yùn)行速度，防止產(chǎn)生劇烈撞擊。位置傳感器803則實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)工件加工位置，在第六軸機(jī)械臂6進(jìn)入工件加工范圍時(shí)反饋信息至六軸機(jī)器人的總控制中心，由總控制中心控制，以減小機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)速度，防止撞擊的產(chǎn)生。對(duì)于不同的加工環(huán)境，可通過位置調(diào)節(jié)裝置進(jìn)行監(jiān)測(cè)位置的調(diào)節(jié)。

相比背景技術(shù)中介紹的內(nèi)容，本實(shí)用新型通過角速度傳感器和位置傳感器的配合實(shí)現(xiàn)了六軸機(jī)器人的防撞擊效果，成本低廉，易于推廣。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，而非對(duì)其限制；應(yīng)當(dāng)指出，盡管參照上述各實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，其依然可以對(duì)上述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或?qū)ζ渲胁糠只蛘呷考夹g(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改和替換，并不使相應(yīng)的技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。